AF: Gierrate (SenGier, SabGier): Unterschied zwischen den Versionen
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<span style="color:#FF0000"> BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung</span> <br /> | <span style="color:#FF0000"> BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung</span> <br /> | ||
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Version vom 18. April 2023, 13:16 Uhr
Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski
Primärsensor
Der Girratensensor des autonomen Fahrzeugs ist vom Hersteller Pololu Robotics: https://a.pololu-files.com/
Messkette
Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).
Systementwurf
Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.
Einbauposition
Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)
Analoge Singalverarbeitung
Schnittstelle zur DS1104
- Pinbelegung/Anschlussplan
- ADU
| Sensor Pin | Belegung | DS1104 ADC | Sensorposition | Signal |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Ausgang | SenGier_pisp_roh_K_f64 | ||
| 2 | Masse (GND) | |||
| 3 | Versorgungsspannung VCC |
Sensorblock - Sen - Sensoren - online
Block: SenGier - Gierrate
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64
BILD BLOCK AUSSEN
BILD BLOCK INNEN
FUNKTONSBESCHREIBUNG
Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung
Block: SabGier - Gierrate
Eingang:
SenGier_psip_roh_K_64SenTast_AEP_bitSenGier_psi_reset_bitSenTast_BSF_Grundk_bitSenTast_BSF_GrundkHindernis_bit
Ausgang:
SenGier_psi_filt_K_f64SenGier_psip_filt_K_f64SenGier_psi_unfilt_K_f64SenGier_psip_unfilt_K_f64SabGier_Reset_bit
BILD BLOCK AUSSEN
BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG
BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG
Praktische Aufgabe
- Messen Sie jedes Signal in der Verarbeitungskette
- Beispiel IR
- Ausgang ADC/Eingang Infrarot VR
- Ausgang Infrarot VR/Eingang PT1
- Ausgang PT1/Eingang Lookup
SenAbs_xVR_K_f64
- Zeichnen Sie Messung mit Referenz auf.
- Beispiel IR
- Funktionstest aller 4 Sensoren auf Referenzentfernung 15 cm
- Kennlinientest eines Sensors auf die Referenzentfernungen 4 cm .. max. Reichweite
- Konvertieren Sie die Daten in MATLAB®.
- Stellen Sie für jeden Signalverarbeitungsblock Ein- und Ausgang einander gegenüber. Beschriften Sie die Signale entsprechend der Originalsignalnamen in Simulink.
- Bewerten Sie die Funktion jedes Signalverarbeitungsblocks und tragen Sie Fehler in die LOP ein.
- Erarbeiten Sie Lösungsvorschläge und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
- Setzen Sie die Lösungsvorschläge um und evaluieren Sie die Wirksamkeit.
Signalanalyse
Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SenAbs-Block ist schlecht kommentiert | Signale benennen, Kommentare einfügen | x | |||
| 2 | IR Abstand berechnen wird nicht verwendet | Toter Code | löschen | x | ||
| 3 | FilterIRSpikes komplexer m-Code | zu komplex | Ersetzen durch Simulink-Median-Block | x | ||
| 4 | PT1 | Wozu dient der? | löschen | x | ||
| 5 | Knicks in Lookup-Table |
Legende
- Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
- Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
- Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
- Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
- Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
- Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki
Zusammenfassung
Alle Sensoren sind funktionsfähig.
Dokumentation in SVN
- Link zu Messdaten
- Link zur MATLAB®-Auswertung
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