Diskussion:Anleitung zum einfachen Einstieg in ROS2

Projekttagebuch

#	Termin	Fortschritt	Planung für die Folgewoche
1	19.08.22	Navigation in ROS2 - nav_node	Anleitung für VM Ware Installation von ubuntu 20.04 in VM Installation von ROS2 in VM
2	26.08.22	Anleitung für VM Ware Installation von ubuntu 20.04 in VM Installation von ROS2 in VM	HW-Voraussetzungen prüfen/testen Absprache mit Studierenden (Versionen,...) Tutorials planen (Struktur) ggf. erstes Tutorial umsetzen
3	02.09.22	Version ROS2 foxy, ubuntu 20.04 abgestimmt VM installiert WeBots Simulation ist abgestürzt	WeBots Simulation lauffähig bekommen (Hilfe von Hr. Wurth, ggf. Hr. Arndt) HW-Voraussetzungen für VM-Ware prüfen/testen Tutorials planen (Struktur) ggf. erstes Tutorial umsetzen Prüfung der Tutorials durch A. Paul
4	09.09.22	WeBots Simulation unter Humble und Galactic gestartet VM Appliance erstellt und veröffentlicht Erste Tutorials erstellt HW und Softwarevoraussetzungen recherchiert, getestet und dokumentiert	WeBots Simulation auf "Handbetrieb" umstellen weitere Tutorials in Bezug zur Simulation erstellen
5	16.09.22	WeBots Simulation auf "Handbetrieb" umgestellt	Tutorial "Workspace erstellen" Tutorial "Die erste Anwendung ausführen" Tutorial "Workspace bearbeiten" (Visual Studio Code, package.xml, setup.py)
5	23.09.22	Tutorial "Workspace erstellen" Tutorial "Die erste Anwendung ausführen" Tutorial "Workspace bearbeiten" (Visual Studio Code, package.xml, setup.py)	Tutorial "Handbetrieb - ROS2 services durchs Terminal" ("ros2 topic pub /cmd_vel", teleop_twist_keyboard) Tutorial "Nodes - ROS2 services erstellen" Tutorial "Abhängigkeiten mit rqt_graph und rqt_console"

Frage/Aufgaben

• Lässt sich die VW klonen und von anderen Rechnern starten? -> J
• Füllen Sie bitte Ihre Autorenseite. -> J
• ws erstellen
• Publisher/ Subscriber
• ros2 services durch Terminal

1. "ros2 topic pub /cmd_vel" 2. teleop_twist_keyboard

• ros2 services durch Erstellen von nodes

1. Visual Studio Code 2. Erstellen/ Bearbeiten der setup.py

• nav2 und gmapping

roswtf: http://wiki.ros.org/roswtf

Ros Logging System: http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Logging

rqt_console: http://wiki.ros.org/rqt_console

rqt_plot: http://wiki.ros.org/rqt_plot

rqt_graph: http://wiki.ros.org/rqt_graph

Rosbag: http://wiki.ros.org/rosbag

Rviz: http://wiki.ros.org/rviz

Fehlermeldung Simulation

[bt_navigator-11] [ERROR] [1662109874.951257818] []: Caught exception in callback for transition 10 [bt_navigator-11] [ERROR] [1662109874.951278854] []: Original error: Could not load library: libnav2_compute_path_through_poses_action_bt_node.so: cannot open shared object file: No such file or directory [bt_navigator-11] [WARN] [1662109874.951297508] []: Error occurred while doing error handling. [bt_navigator-11] [FATAL] [1662109874.951306056] [bt_navigator]: Lifecycle node bt_navigator does not have error state implemented [lifecycle_manager-13] [ERROR] [1662109874.951688921] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to change state for node: bt_navigator [lifecycle_manager-13] [ERROR] [1662109874.951713202] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to bring up all requested nodes. Aborting bringup.

--Ulrich Schneider (Diskussion) 12:30, 16. Jan. 2023 (UTC)
Feedback zum Artikel

• Der Artikel ist sehr umfangreich. Macht es Sinn diesen in Unterartikel zu gliedern? Beispiel: [[1]] X
• Beispiel: Homepage der Hochschule Hamm-Lippstadt X
• Nutzen Sie nur Zahlen als Schritt-für-Schritt-Anleitung 1. 2. ... X
• Schreiben Sie für Ihren Stand HW- und SW-Anforderungen in den Artikel. X
• Prüfen Sie mit Chrome auf Rechtschreibfehler. X
• Binden Sie Quelltext über syntaxhighlight ein. Quelltext_einbinden
• Heben Sie in den Bildern wichtiges hervor. Manchmal hilft ein Video mehr als Screenshots.
• Wählen Sie ein Einstiegsbild für ihre Artikel.
• Nummerieren Sie alle Bilder und referenzieren Sie diese im Text. (X)

Aufgabenstellung

• Fragen zur Aufgabenstellung - Wo finde ich die Arbeitsergebnisse der Arbeitspakete?
  • Dokumentation der wesentlichen Anleitungen bezogen auf das FTF im HSHL Wiki
  • Evaluation durch andere(n) Studierende
  • Optimierung des Artikels
  • optional: Bereitstellung von Demoprogrammen zum einfachen Einstieg
  • Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)

Installation der virtuellen Maschine VirtualBox

• Virtualization oder SVM im BIOS aktivieren - Wie geht das? Wo finde ich das? X
• Welches Ubuntu benötige ich 20 oder 22? X
• Was nun? 5. fehlt
• Installationsanleitung zur Virtual Box fehlt. Dauer? Notwendiger Speicherplatz? Darf es auch die neueste Version sein? X
• Schritt 3: Was ist die empfohlene Größe?
• Schritt 5: die Maske sieht bei mir ganz anders aus.
• Der Ubuntu Installationsablauf wäre als Video hilfreich.
• Nach 3 Min ist bei mir alles schwarz. Wie lange dauert die Installation?
• Zwischen Schritt 12 und 13 fehlt ein Auswahlmenu.
• Schritt 13: Die Abfrage kommt nach 10 Minuten.
• Bei mir ist kein Weiter-Knopf zu sehen. Hier muss ich leider abbrechen, da die Knöpfe nicht erreichbar sind.
• Ich konnte die Anleitung leider nicht erfolgreich nachvollziehen (s. Abb. 1 - 3).

Abb. 1: Fehlermeldung bei der Installation

Abb. 2: Fehlermeldung bei der Installation

Abb. 3: Fehler beim Start von ubuntu

• Mit VB 7.0 und Einbindung des Isos geht es. Dazu passt aber die Ableitung nicht. Warning: 10GB are not enough Disk space. Hier ist eine gute Anleitung: [2]
• Schritt 23: Wie stellt man die Größe des ubuntu Bildschirms ein?
• Braucht man Livepatch?
• Viele Tutorial empfehlen jetzt das updaten sudo apt update, sudo apt upgrade -y und sudo snap refresh.
• Schritt 24: Bei mir öffnet sich das Terminal nicht.
• VB 7.0 und ubuntu 22.04 gibt es auch Probleme - Der Terminal startet nicht. Lösung: [3]
• Was macht Schritt 25? Muss man das Abtippen? Wie kopiert man etwas über die Zwischenablage?
• Anleitung zur Installation der Guest Additions: [4]
• Welches ROS2 soll ich nehmen?
• Was bedeutet apt? Gibt es eine Seite mit den wichtigsten Linux Befehlen? Beispiel: MATLAB-Befehle
• Nummerieren Sie die Schritte fortlaufend, damit ich Bezug nehmen kann.
• Macht es Sinn zur Übersichtlichkeit zwei Anleitungen zu erstellen? Humble vs Galactic

SVN-Repository in Linux erstellen

• Wir nutzen RapidSVN. Eine Anleitung hierfür fehlt. X
• Wo liegen Ihre Demo-Quellen? Die URL https://svn-test.hshl.de/svn/Robotik_und_Autonome-Systeme/ existiert nicht. X

Inbetriebnahme unserer WeBots-Simulation

• Was machen die Befehle? Hier wäre Hintergrundwissen hilfreich.
• sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2 ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup '~ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-.*' ros-${ROS_DISTRO}-laser-geometry ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 wirft 4 Fehler
  • E: Paket ros--navigation2 kann nicht gefunden werden.
  • E: Paket ros--nav2-bringup kann nicht gefunden werden.
  • E: Paket ros--laser-geometry kann nicht gefunden werden.
  • E: Paket ros--webots-ros2 kann nicht gefunden werden.
• Wie geht es nun weiter? X

Ergebnis

• Zeigen Sie Ihre Ergebnisse als Video.

Zusammenfassung

• Stellen Sie im Lessons Learned einen Bezug zu Ihrem Studium her. X
• Erklärung zu Docker fehlt.

Projektunterlagen

• Wo finde ich die VM mit dieser Umgebung?
• https://hshl.sciebo.de/s/Odi0kxe7UoDZlSu ist leer.

Weblinks

• Die Quellen sind reine Links und auch sehr viele. Könnten Sie diese Clustern und evtl. erläuternden Text hinzufügen?