Legosortiermaschine Sortierung: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
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''Teammitglieder: Tobias Brandt, Marc Eidhoff
''Teammitglieder: [[Benutzer: Tobias_Brandt| Tobias Brandt]], [[Benutzer: Marc_Eidhoff| Marc Eidhoff]]


[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Schraegansicht_CAD-Konstruktion.PNG|600px|thumb|rechts|Abb. 1: CAD-Konstruktion-Sortiereinheit]]
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Die Sortiereinheit der Legosortiermaschine stellt einen der drei wichtigen Bereiche dar. Aufgabe der Sortiereinheit ist die Übernahme eines Legoteils von der Bildverarbeitung und der physikalische Transport in  das richtige Fach.  
Die Sortiereinheit der Legosortiermaschine stellt einen der drei wichtigen Bereiche dar. Aufgabe der Sortiereinheit ist die Übernahme eines Legoteils von der Bildverarbeitung und der physikalische Transport in  das richtige Fach.  


Nach einer ausführlichen Ist-Analyse im letzten Semester wurde beschlossen, die Einheit von Grund auf neu zu konzipieren. Dafür wurde bereits ein umfangreiches CAD-Modell erstellt. Ziel in diesem Semester ist die Überprüfung und Umsetzung des Konzeptes.


= Anforderungen und Ziele im Wintersemester 2018/2019 =


 
Im Pflichtenheft wurden folgende Aufgaben festgehalten, welche im SS2018 bearbeitet werden sollen:
 
 
 
 
 
 
= Anforderungen und Ziele im Sommersemester 2018 =
 
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|-
|-
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!Anforderungstitel
!Anforderungstitel
!Beschreibung der Spezifikation
!Beschreibung der Spezifikation
 
!Arbeitsergebnisse
|-
|-
| 020
| 165
| REQ10.2010
| REQ10.2320
| Antriebe
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Elektrischer Antrieb muss vorhanden sein
| Fertigung der Teile mit Hilfe von 3D Drucker und Laserschneidsystem (Hamm)
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/CAD-Dateien/Stückliste_Sortiereinheit.xls Stückliste]
|-
|-
| 030
| 166
| REQ10.2020
| REQ10.2320
| Energieversorgung
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Per 230V AC Schukostecker
| Zusammenbau
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Komponententest_Sortiereinheit_Klappensteuerung.docx Funktionsprüfprotokoll]
|-
|-
| 040
| 166.1
| REQ10.2030
| REQ10.2320
| Abmessungen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| 2,5m x 1m x 1,5m Grundplattenmontage
| 3D-Druck-Teile kontrollieren und ggfs. entgraten
|-
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/CAD-Dateien/Stückliste_Sortiereinheit.xls Stückliste]
| 051
| REQ10.2040
| Sicherheit/ Gefährdungsbeurteilung
| Elektrische Sicherheit (Erdung metallischer Teile, Isolationskontrolle, Notabschaltfunktion)
|-
| 055
| REQ10.2040
| Sicherheit/ Gefährdungsbeurteilung
| Gefährdungsbeurteilung: Welche Teile bringen welche Gefahr mit sich?
|-
| 056
| REQ10.2040
| Sicherheit/ Gefährdungsbeurteilung
| Drucken und Anbringen von Warnhinweisen
|-
|-
| 161
| 166.11
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Kontaktaufnahme und Besprechung mit HSHL Hamm
| Segmentierte Klappen und Anschläge verbinden und kleben
|[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/CAD-Dateien/Stückliste_Sortiereinheit.xls Stückliste]
|-
|-
| 162
| 166.2
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Kontrolle der SolidWorks Komponenten
| LaserCutter Teile kontrollieren und gegebenenfalls entgraten
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/CAD-Dateien/Stückliste_Sortiereinheit.xls Stückliste]
|-
|-
| 163
| 166.3
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Umwandeln der ".sldprt" Dateien in ".dxf" Format
| Wellen an die Testklappe
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 164
| 166.4
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Anpassen der ".dxf" Dateien für den LaserCutter (via IncScape)
| Grundgerüst montieren
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 165
| 166.5
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Fertigung der Teile mit Hilfe von 3D Drucker und Laserschneidsystem (Hamm)
| Eine Klappe testweise einbauen und auf Funktion prüfen
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 166.2
| 166.6
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| LaserCutter Teile kontrollieren und gegebenenfalls entgraten
| Verschrauben der Acrylglasplatten
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 166.3
| 166.61
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Wellen an die Klappen kleben
| Erstellen und Anbringen einer Stütze für die Einführung der Teile
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 166.7
| 166.7
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| PWM-Signal prüfen
| Verkleben der Acrylglasplatten
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 166.8
| 166.8
| REQ10.2320
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Funktionalität der Servomotoren herstellen
| Weitere Klappen des Mitteltowers fertigstellen
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Montageliste.docx Montageliste]
|-
|-
| 166.9
| 166.9
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| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Steckverbindung von Sortiereinheit und Schaltschrank
| Steckverbindung von Sortiereinheit und Schaltschrank
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/Servomotoren/Dokumente/Sub-D_Stecker_Belegung.docx Pinbelegung]
|-
| 160
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Konzept aus WS17 umsetzen
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Komponententest_Sortiereinheit_Klappensteuerung.docx Funktionsprüfprotokoll]
|-
| 130
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| 1. Erkannt: Automatische Feinsortierung in gesonderte Fächer 2. Nicht erkannt: Ausschuss in seperates Fach 3. Erkannt Fremdteil: Ausschuss in seperates Fach
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Funktionsprüfprotokoll.docx Funktionsprüfprotokoll]
|-
| 131
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Überprüfung ob die Fächer richtig angesteuert werden. Teilkontrolle in den Kästen
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Komponententest_Sortiereinheit_Klappensteuerung.docx Funktionsprüfprotokoll]
|-
|-
| 170
| 132
| REQ10.2321
| REQ10.2320
| Beschriftung für die Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Fächer mit Aufklebern des Inhalts markieren
| Überprüfung ob alle nicht erkannten Teile in einem seperaten Fach liegen
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Komponententest_Sortiereinheit_Klappensteuerung.docx Funktionsprüfprotokoll]
|-
| 133
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Fremdteilsortierung kontrollieren
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Dokumentation/22_Pruefprotokolle/Komponententest_Sortiereinheit_Klappensteuerung.docx Funktionsprüfprotokoll]
|-
| 134
| REQ10.2320
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Ansteuerung der Klappen anpassen
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/SRC\Arduino\Serielle_Steuerung\Serielle_Steuerung.ino Arduino Programm]
|-
|-
| 500.4
| 135
| REQ10.2380
| REQ10.2320
| Komponententests
| Sortierung der Legoteile in die Kästen
| Für die Entwickelte Software bzw. Steuer- und Regelungsalgorithmen müssen geeignete Komponententests durchgeführt und geeignet dokumentiert werden
| Justieren der mechanischen Teile (Einstellen der Klappen)
| [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Anfertigung#Testaufbau Wiki Artikel]
|}
|}


='''Konstruktionsplanung'''=
='''Konstruktionsplanung'''=
Zum Verständnis wurden die Teilkonzepte in diesem Artikel noch einmal aufgegriffen und im folgenden Abschnitt erläutert:
===Teilkonzept: Stellerbefestigung===
Die Servos werden über Schrauben mit einem gedruckten 3D-Bauteil verbunden, welches wiederum über das bereits erwähnte [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#Teilkonzept:_F.C3.BCgen_2 Stecksystem] und einem [https://www.conrad.de/de/uhu-alleskleber-kraft-flex-clean-transparent-45040-42-g-478764.html Alleskleber] mit den Towern verbunden wird. (siehe 'Abb. 27')
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Teilkonzept_Stellerbefestigung.PNG|400px|thumb|zentriert|Abb. 27: Teilkonzept: Stellerbefestigung]]
===Teilkonzept: Drehmomentübertragung===
Sowohl an den Wellen, als auch an den Servos sind Flügelhörner angebracht.


Um eine Torsion zwischen Flügelhorn und Welle zu verhindern, muss das Ende der Welle so gebogen werden, dass diese in das zweite Loch gesteckt werden kann, bevor beides miteinander verklebt wird.
Zum besseren Verständnis werden die Teilkonzepte der letzten Semester noch einmal aufgegriffen und im folgenden Abschnitt unter der Konstruktionsplanung erläutert. Der Inhalt der Planung wurde vom Vorsemester erledigt und gehört nicht zu den Arbeitsergebnissen des Sommersemesters 2018. Die Konstruktionsplanung ist unter folgendem Unterartikel zu finden:
 
=== [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Konstruktionsplanung_Legosortiermaschine Konstruktionsplanung Legosortiermaschine] ===
Zwischen beiden Flügelhörnern werden jeweils auf der linken und rechten Seite der Flügelhörner Federn gespannt, sodass die Klappen mit Druck an die [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#Teilkonzept:_Trichter_2 Anschlagplatten] gedrückt werden kann und eventuelle Steuerfehler (Zittern) minimiert werden. (siehe 'Abb. 28')
 
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Teilkonzept_Drehmomentübertragung.PNG|200px|thumb|zentriert|Abb. 28: Teilkonzept: Drehmomentübertragung]]
 
===Teilkonzept: Vorsortierung===
 
Die Vorsortierung in die drei Hauptkategorien „erkanntes Teil“, „erkanntes Fremdteil“ und „nicht erkanntes Teil“, wurde mit Hilfe von drei Klappen realisiert. (vgl. 'Abb. 29')
 
* Ist das Teil ein „erkanntes Fremdteil“, so fällt es einfach nach unten durch und alle Klappen sind in ihrer Extremposition an der Wand.
* Ist das Teil ein „nicht erkanntes Teil“, so befinden sich die beiden oberen Klappen in ihrer Extremposition an der Wand und die darunter liegende Klappe wird so gestellt, dass das Teil abgelenkt wird und in den Rückführschacht gelangt.
* Für die Kategorie „erkanntes Teil“ sind die beiden oberen Klappen zuständig. Soll das Teil in die weiße Einlage einsortiert werden, so stellt sich die rechte Klappe, bei der roten Einlage die Linke.
 
 
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Teilkonzept_Vorsortierung.PNG|600px|thumb|zentriert|Abb. 29: Teilkonzept: Vorsortierung]]
 
===Teilkonzept: Rückführung===
 
Derzeit ist für die Rückführung (siehe 'Abb. 29' & 'Abb. 30') eine Box geplant, die unter der Öffnung des Rückführschachts platziert wird.
 
Jedoch wäre auch ein Förderband möglich, welches nicht erkannte Teile wieder zurück in den Bunker befördert.
 
Dieses Förderband müsste dem entsprechend unter einem Winkel angebracht werden, um den Höhenunterschied von Öffnung Rückführschacht und Öffnung Bunker zu überbrücken.
 
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Rückansicht.PNG|500px|thumb|zentriert|Abb. 30: Teilkonzept: Rückführung]]
 
===Teilkonzept: Abbremsung===
 
Für die Abbremsung wurde kein Fliegengitter, wie anfangs geplant, sondern ein Metallgitter verwendet, da dieses bei häufiger Nutzung oder Beschuss keine bis keine Verschleißerscheinungen aufweisen wird, anders wie beim Fliegengitter zu erwarten wäre.
 
Der Rahmen wurde bereits gedruckt und das Gitter mit diesem verklebt. (vgl. 'Abb. 31', Konstruktionsbild)
 
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Teilkonzept_Abbremsung.PNG|500px|thumb|zentriert|Abb. 31: Teilkonzept: Abbremsung]]
 
===Teilkonzept: Betriebssicherheit===
 
Die komplette Konstruktion der Sortiereinheit ist ein abgeschlossenes System, in welches sich während des Betriebs nur bedingt eingreifen lässt.
 
Die Deckel der Tower, sowie des Transportschachts von der Bildverarbeitungsbox zur Vorsortierung, sind mit einem kleinen Überstand versehen, sodass sie sich abnehmen ließen, sofern ein Eingreifen notwendig wäre.
 
Weiterhin sind alle Servos nach Möglichkeit auf der Rückseite oder an den Seiten, nicht aber auf der Vorderseite angebracht, sodass man dort nur schwierig mit den Fingern herein geraten könnte.
 
Ebenso sind die beiden Tower mit einem Verpolschutz auf der Grundplatte versehen, sodass sich die Einlagen der Legokästen weder falsch herum, noch vertauscht einsetzen lassen.


='''Anfertigung der Sortiereinheit'''=
='''Anfertigung der Sortiereinheit'''=


Die Sortiereinheit aus 3D-Durck Teilen besteht und Acrylglasplatten. Diese sind als CAD-Modelle in SVN abgelegt und müssen vorerst überprüft werden.
Der Zusammenbau der Sortiereinheit ist unter folgendem Unterartikel zu finden:
=== [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Anfertigung Anfertigung der Sortiereinheit] ===


=='''Einsortierung'''==


==Prüfen des Konzepts==
===Fächer mit Aufklebern des Inhalts markieren===
 
Bevor die Einzelteile der Sortieranlage gefertigt werden konnten musste das Gesamtkonzept und die Maßgenauigkeit geprüft werden.
Dazu wurde eine Überprüfung jeder einzelnen Komponente im CAD-Modell vorgenommen es wurden die Maße, Passstellen, Verbindungsstücke und Materialstärken kontrolliert.
 
Ebenfalls wurde die Baugruppe zur Hilfe genommen und damit konnten mögliche Kollisionen ausgeschlossen werden. Das größte zu sortierende Legoteil passt demnach durch alle Schächte und wird an keiner Stelle eingeklemmt. Aus diesem Grund werden die CAD-Modelle ab diesem Zeitpunkt als in Ordnung angenommen und die weiteren Schritte eingeleitet.
 
 
==Acrylglasplatten==
 
Absprache mit LaserCutter Hamm:
 
Aufgrund des beschränkten Fertigungsraumes, sowohl des 3D-Druckers als auch des Lasercutters, mussten große Bauteile teils mehrfach getrennt und in sich steckbar sowie stabil, umkonstruiert werden.
Alle 37 Bauteile, die aus Acrylglas gefertigt werden sollen, wurden bereits in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/CAD-Dateien/Acrylglas-Teile.SLDASM SolidWorks] so angeordnet, dass möglichst wenig Platten zur Herstellung aller Bauteile von Nöten sind. (vgl. 'Abb. 32')
 


[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Acrylglas-Teile.PNG|1000px|thumb|zentriert|Abb. 32: Acrylglasteile]]


Die Fertigung der Acrylglasplatten übernimmt ein LaserCutterder Hochschule Hamm-Lippstadt am Standort Hamm. Dazu wurde ein Kontakt mit den zuständigen Betreuer hergestellt und es wurden weitere Informationen zu dem LaserCutter eingeholt. Eine Forderung war Beispielsweise ein spezielles Dateiformat.  
Für die Einsortierung der Legoteile in die entsprechenden Kisten wurden diese mit Aufklebern versehen (siehe Abbildung 2). Dadurch ist ein besserer Überblick garantiert und händisch kann nachverfolgt werden, ob die Maschine die Legoteile richtig einsortiert hat.


Die CAD-Modelle wurden von dem ".SLDPRT"-Format in Vektorgrafiken(.dxf) umgewandelt, damit diese an die zuständigen wissenschaftlichen Mitarbeiter (Ansprechpartnerin Herr Björn Schmidt) in Hamm für den Lasercutter geschickt werden konnten.
Außerdem wurde eine Liste erstellt, diese in Abbildung 3 zu erkennen ist, welche die Anzahl der Teile beinhaltet. Die Liste wurde ausgedruckt, zur Sortiermaschine gelegt und zudem an folgendem Speicherort abgelegt: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams\Sortierung\Einsortierung\Einsortierung.xlsx Teileliste]


Diese Umwandlung der SolidWorks Dateien stellte das Programm leider nicht zur Verfügung, weshalb das kostenfrei nutzbare Programm [https://inkscape.org/de/ Inkscape] zu Hilfe geholt werden musste.


Hierzu wurden die SolidWorks Dateien importiert, Schneidelinien rot(ff0000) und 0,01 mm stark sein, sowie die sämtliche Beschriftungen entfernt. Anschließend wurde die Datei im bereits genannten '.svg'-Format gespeichert.
Ein zusätzliches Formular zur Bestellung von Material befindet sich im [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/Doku_Wiki/2016-12-02%20Laufzettel%20Projektumsetzung.pdf SVN].
===3D-Druckteile===
Es wurden schon einige Bauteile der 93 zu druckenden Teile im 3D-Druck gefertigt und zusammengesetzt.
Aufgrund der Überhänge von einzelnen Bauteilen mussten diese noch händisch, per Cuttermesser und Handfräse, nachgearbeitet werden.
Sowie alle Bauteile von unerwünschtem Zusatzfilament mit Hilfe eines Cuttermessers befreit werden müssen.
===Servos===
Für das korrekte Anschließen der Servos ist die richtige Verpolung zu beachten. Der Servo bietet drei verschiedenfarbige Anschlussmöglichkeiten: Orange(PWM-Signal), Rot(5V) und Braun(Ground).
Angesteuert werden diese über die PWM-Anschlüsse des Arduinos und einer Steuerleitung.
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Servoansicht.jpeg|600px|thumb|zentriert|Abb. 33: Testaufbau Servos]]
Die Arduinosoftware wurde dahingehend erweitert, sodass sie in der Theorie funktionieren müsste. (siehe 'Abb. 34' & 'Abb. 35')


<gallery widths="500" heights="300">
<gallery widths="500" heights="300">
   Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Arduino_Fachnummer17-18.PNG|Abb. 34: Arduinosoftwareausschnitt: Servos stellen
   Aufkleber_Kiste.JPG|Abb. 2: Aufkleber in den Fächern der Kiste
   Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Arduino_Servostellungen.PNG|Abb. 35: Arduinosoftwareausschnitt: Servo Extrempositionen Deklarierung
   Liste_Legoteile.PNG|Abb. 3: Liste der Legoteile
</gallery>
</gallery>


Speicherort: SVN_SDE_Legosortiermachine\trunk\SRC\Arduino\Arduino_Kommunikation\Serielle_Kommunikation_Arduino_Matlab_neu\Servotest\beispiel_Servo
='''Zusammenfassung'''=
 
 
Jedoch gibt es hier noch ungeklärte Störungen und Fehler, da auf einigen Pins des Arduinos scheinbar kein Signal gesendet oder überlagert wird.
 
Eine mögliche Ursache der Störungen könnte die Kabellänge sein, die momentan 10m beträgt.
 
Eine andere mögliche Ursache der Störungen könnte die Pinbelegung haben, da nur einige Servos Störungen aufweisen.
 
Beide Annahmen der Störungsursache, konnten aufgrund von Zeitmangel nicht näher untersucht werden.
 
 
In 'Abb. 36' zu sehen sind zwei Pins, auf denen das gleiche Signal an die Servos gesendet werden sollte, jedoch nur bei dem einen richtig ankommt.
 
[[Datei:Legosortiermaschine_Sortiereinheit_Servo-Oszi.jpeg|600px|thumb|zentriert|Abb. 36: Oszilatoransicht Servos]]
 
 
===Ansteuerung der Servos===
 
Um über die Arduino Software Servos anzusteuern gibt es eine bestehende Bibliothek "Servo.h" welche lediglich eingebunden werden muss. Die Winkelstellung der Servos erfolgt anschließend über eine Pulswellenbreite.
Einige Servos (z.B. wie das verwendete Modell „MC-410“) benötigen zur Ansteuerung eine andere Pulslänge als die Standardeinstellung in Arduino. Deshalb funktionieren sie mit den Beispielprogrammen nur sehr unzuverlässig. Typischerweise funktionieren kleine langsame Änderungen im mittleren Winkelbereich problemlos, während schnelle Bewegungen oder solche in Randbereichen einfach ignoriert werden.
Im folgendes Beispielprogramm ist der Test eines Servos mit angepasster Pulsweitenbreite implementiert worden:
 
[[Datei:Servo Ansteuerung Test.PNG|600px|thumb|zentriert|Abb. 37: Testprogramm Servos]]
 
Die Erklärung wie die Pulsweite angepasst werden kann ist unter folgendem Link zu finden:
[http://www.mintgruen.tu-berlin.de/robotikWiki/doku.php?id=skript:servos Pulsweitenanpassung]
 
=='''Einsortierung'''==
 
===Fächer mit Aufklebern des Inhalts markieren===
 
Für die Einsortierung der Legoteile in die entsprechenden Kisten wurden diese mit Aufklebern versehen (siehe Abbildung 38).
 
 
<gallery widths="500" heights="300">
  Aufkleber_Kiste.JPG|Abb. 38: Aufkleber in den Fächern der Kiste
  Liste_Legoteile.PNG|Abb. 39: Liste der Legoteile
</gallery>
 
 


Außerdem wurde eine Liste erstellt, welche die Anzahl der Teile beinhaltet. Die Liste wurde ausgedruckt und zur Sortiermaschine gelegt und zedem an folgendem Speicherort abgelegt:
==Umsetzung des Konzeptes==


Quelle: SVN_SDE_LegoSortiermaschine\Teams\Sortierung\Einsortierung\Einsortierung.xlsx
In dem WS18/19 wurde die Umsetzung des Konzeptes der Sortiereinheit weitergeführt und aufgebaut.
Nachdem alle Teile geliefert wurden, konnten diese nachbearbeitet werden und der Aufbau erfolgen.


='''Ausblick/Finaler Stand'''=
Zuerst wurde ein Testaufbau mit einer Klappe realisert und auf Funktion geprüft.
Hierbei wurde entdeckt, dass die Ruderhörner auf jede Klappe einzelnd angepasst werden muss.


In den beiden Semestern SS17 und WS17/18 wurden verschiedene Sortierverfahren [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#Systementwurf validiert, verifiziert und evaluiert].
Anschließend wurde die Sortiereinheit nach folgenden Arbeitsschritten zusammengebaut:


Bei der Gegenüberstellung der verschiedenen Sortierverfahren, ergab sich als beste Lösung eine Klappenbox mit der Möglichkeit, in die originalen Einlagen der Legokisten zu sortieren.
Testklappe:
*Steckverbindung von Sortierinheit und Schaltschrank
*Eine Testklappe fertigen
*Klappe und Anschläge für den Testaufbau entgraten
*Testklappe zusammen kleben
*Welle anbringen
*Welle an dem Servo ausrichten
*Drehwinkelbegrenzung im Arduinoprogramm ermitteln
*Klappmechanismus von der Klappe an dem Anschlag austesten


Gesamtaufbau:
*Acrylglasplatten verkleben
*Klappen zusammen kleben
*Acrylglasplatten verschrauben
*Grundgerüst aus Acrylglas zusammen setzen
*Anschläge in Grundgerüst einbauen
*Wellen mit Servo ausrichten und Ruderhörner bearbeiten
*Wellen an die Klappen Kleben
*Stütze aus Boschprofil für den Einwurf fertigen und einbauen
*Drehwinkelbegrenzung im Arduinoprogramm ermitteln


Alle Einzelheiten der Klappenbox wurden in Teilkonzepten [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#Vorentwicklung vorentworfen] und anschließend in [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#CAD-Konstruktion CAD] umgesetzt.
Anschließend wurde die erstellte/geänderte Software durch Unit- und Integrationstests getestet.


Weiterhin wurden schon die ersten Schritte zur Fertigung und Inbetriebnahme gesetzt, indem die Arduinosoftware zur Ansteuerung der Servos erweitert wurde ([http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#Servos Link]), sowie schon einige 3D-Druckteile bereits gefertig wurden ([http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Sortierung#3D-Druckteile Link]).
Der Endzustand ist eine vollfuntkionsfähige Legosortierteinheit der eine Fachnummer übergeben wird und das zugehörige Teil in das richtige Fach zuverlässig einsortiert.


Eine Übersicht über sämtliche Bauteile befindet sich im [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/CAD-Dateien/St%C3%BCckliste_Sortiereinheit.xls SVN].
==Liste offener Punkte (LOP)==
Alle Pflichten wurden in diesem Semester erledigt und es gibt keine offene Punkte.


Um einen besseren Überblick über den finalen Stand zu geben, wurde ein kurzes [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Teams/Sortierung/Doku_Wiki/Sortiereinheit.gif Video] gedreht, welches die CAD-Konstruktion zeigt.
='''Ausblick'''=


Für das nächste Semester sind folgende Aufgaben zur Verbesserung der Sortierung möglich:
*einfarbige Klappen
*rechter Einschub mit den Fächern 14-16 Entnahme erleichtern
*Teile bleiben manchmal im Einführungsschacht liegen (evtl. zusätzliche Druckluftdüsen)


Im kommenden Sommersemester 18 sind noch folgenden Aufgaben zu erledigen, um das Projekt erfolgreich abzuschließen:


* Umwandlung der ".SLDPRT"-Dateien in ".svg"-Dateien via Inkscape
* Fertigung der Platten
* Fertigung der 3D-Druckteile
* Zusammenbau
* Inbetriebnahme


<!-- =='''Schluss'''== -->
<!-- =='''Schluss'''== -->


''Dies ist ein Unterartikel von der [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legoteil_Z%C3%A4hlmaschine  Legoteil_Zählmaschine], welcher den genauen Aufbau der Sortiereinheit beschreibt.''
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Aktuelle Version vom 11. Februar 2019, 17:27 Uhr

Teammitglieder: Tobias Brandt, Marc Eidhoff

Abb. 1: CAD-Konstruktion-Sortiereinheit

Dies ist ein Unterartikel von der Legoteil_Zählmaschine, welcher den genauen Aufbau der Sortiereinheit beschreibt.

Die Sortiereinheit der Legosortiermaschine stellt einen der drei wichtigen Bereiche dar. Aufgabe der Sortiereinheit ist die Übernahme eines Legoteils von der Bildverarbeitung und der physikalische Transport in das richtige Fach.


Anforderungen und Ziele im Wintersemester 2018/2019

Im Pflichtenheft wurden folgende Aufgaben festgehalten, welche im SS2018 bearbeitet werden sollen:

Spezifikations-ID Anforderungs-ID Anforderungstitel Beschreibung der Spezifikation Arbeitsergebnisse
165 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Fertigung der Teile mit Hilfe von 3D Drucker und Laserschneidsystem (Hamm) Stückliste
166 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Zusammenbau Funktionsprüfprotokoll
166.1 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen 3D-Druck-Teile kontrollieren und ggfs. entgraten Stückliste
166.11 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Segmentierte Klappen und Anschläge verbinden und kleben Stückliste
166.2 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen LaserCutter Teile kontrollieren und gegebenenfalls entgraten Stückliste
166.3 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Wellen an die Testklappe Montageliste
166.4 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Grundgerüst montieren Montageliste
166.5 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Eine Klappe testweise einbauen und auf Funktion prüfen Montageliste
166.6 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Verschrauben der Acrylglasplatten Montageliste
166.61 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Erstellen und Anbringen einer Stütze für die Einführung der Teile Montageliste
166.7 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Verkleben der Acrylglasplatten Montageliste
166.8 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Weitere Klappen des Mitteltowers fertigstellen Montageliste
166.9 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Steckverbindung von Sortiereinheit und Schaltschrank Pinbelegung
160 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Konzept aus WS17 umsetzen Funktionsprüfprotokoll
130 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen 1. Erkannt: Automatische Feinsortierung in gesonderte Fächer 2. Nicht erkannt: Ausschuss in seperates Fach 3. Erkannt Fremdteil: Ausschuss in seperates Fach Funktionsprüfprotokoll
131 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Überprüfung ob die Fächer richtig angesteuert werden. Teilkontrolle in den Kästen Funktionsprüfprotokoll
132 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Überprüfung ob alle nicht erkannten Teile in einem seperaten Fach liegen Funktionsprüfprotokoll
133 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Fremdteilsortierung kontrollieren Funktionsprüfprotokoll
134 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Ansteuerung der Klappen anpassen Arduino Programm
135 REQ10.2320 Sortierung der Legoteile in die Kästen Justieren der mechanischen Teile (Einstellen der Klappen) Wiki Artikel

Konstruktionsplanung

Zum besseren Verständnis werden die Teilkonzepte der letzten Semester noch einmal aufgegriffen und im folgenden Abschnitt unter der Konstruktionsplanung erläutert. Der Inhalt der Planung wurde vom Vorsemester erledigt und gehört nicht zu den Arbeitsergebnissen des Sommersemesters 2018. Die Konstruktionsplanung ist unter folgendem Unterartikel zu finden:

Konstruktionsplanung Legosortiermaschine

Anfertigung der Sortiereinheit

Der Zusammenbau der Sortiereinheit ist unter folgendem Unterartikel zu finden:

Anfertigung der Sortiereinheit

Einsortierung

Fächer mit Aufklebern des Inhalts markieren

Für die Einsortierung der Legoteile in die entsprechenden Kisten wurden diese mit Aufklebern versehen (siehe Abbildung 2). Dadurch ist ein besserer Überblick garantiert und händisch kann nachverfolgt werden, ob die Maschine die Legoteile richtig einsortiert hat.

Außerdem wurde eine Liste erstellt, diese in Abbildung 3 zu erkennen ist, welche die Anzahl der Teile beinhaltet. Die Liste wurde ausgedruckt, zur Sortiermaschine gelegt und zudem an folgendem Speicherort abgelegt: Teileliste


  • Abb. 2: Aufkleber in den Fächern der Kiste

    Abb. 2: Aufkleber in den Fächern der Kiste

  • Abb. 3: Liste der Legoteile

    Abb. 3: Liste der Legoteile

Zusammenfassung

Umsetzung des Konzeptes

In dem WS18/19 wurde die Umsetzung des Konzeptes der Sortiereinheit weitergeführt und aufgebaut. Nachdem alle Teile geliefert wurden, konnten diese nachbearbeitet werden und der Aufbau erfolgen.

Zuerst wurde ein Testaufbau mit einer Klappe realisert und auf Funktion geprüft. Hierbei wurde entdeckt, dass die Ruderhörner auf jede Klappe einzelnd angepasst werden muss.

Anschließend wurde die Sortiereinheit nach folgenden Arbeitsschritten zusammengebaut:

Testklappe:

  • Steckverbindung von Sortierinheit und Schaltschrank
  • Eine Testklappe fertigen
  • Klappe und Anschläge für den Testaufbau entgraten
  • Testklappe zusammen kleben
  • Welle anbringen
  • Welle an dem Servo ausrichten
  • Drehwinkelbegrenzung im Arduinoprogramm ermitteln
  • Klappmechanismus von der Klappe an dem Anschlag austesten

Gesamtaufbau:

  • Acrylglasplatten verkleben
  • Klappen zusammen kleben
  • Acrylglasplatten verschrauben
  • Grundgerüst aus Acrylglas zusammen setzen
  • Anschläge in Grundgerüst einbauen
  • Wellen mit Servo ausrichten und Ruderhörner bearbeiten
  • Wellen an die Klappen Kleben
  • Stütze aus Boschprofil für den Einwurf fertigen und einbauen
  • Drehwinkelbegrenzung im Arduinoprogramm ermitteln

Anschließend wurde die erstellte/geänderte Software durch Unit- und Integrationstests getestet.

Der Endzustand ist eine vollfuntkionsfähige Legosortierteinheit der eine Fachnummer übergeben wird und das zugehörige Teil in das richtige Fach zuverlässig einsortiert.

Liste offener Punkte (LOP)

Alle Pflichten wurden in diesem Semester erledigt und es gibt keine offene Punkte.

Ausblick

Für das nächste Semester sind folgende Aufgaben zur Verbesserung der Sortierung möglich:

  • einfarbige Klappen
  • rechter Einschub mit den Fächern 14-16 Entnahme erleichtern
  • Teile bleiben manchmal im Einführungsschacht liegen (evtl. zusätzliche Druckluftdüsen)



Dies ist ein Unterartikel von der Legoteil_Zählmaschine, welcher den genauen Aufbau der Sortiereinheit beschreibt.

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