AF: Taster (SenTaster)

Autoren: David Weigt & Yunkai Lin

Primärsensor

Die Taster, die auf dem Fahrzeug montiert werden, sind als Öffner integriert. Ein Schaltsymbol ist im Bild zu sehen.

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  Abb 1: Schaltsymbol eines Öffners

Pinbelegung

Einen Anschlussplan und ein Bild der Taster am Fahrzeug, finden Sie unter folgenden Wiki Link.

Messkette

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  Abb 2: Messkette Offline Modell

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  Abb 3: Messkette Online Modell

Interne Signalverarbeitung

Eine genaue Beschreibung finden Sie im Punkt Systementwurf.

Abb 4: Eingang der Taster vom DSpace Board

Abb 5: Gesammt Übersicht des Online-Modells

Abb 6: Gierratensensor Übersicht Abb 7: Übersicht des BFS-Modells Abb 8: Übersicht des AEP-Modells

Beschreibung der Messkette

Die Messkette ist im Vorfeld beschrieben und ein Teil des Primärsensor Artikels.

Systementwurf

Beschreibung des Aufbaus und der Verkettung der Taster.

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  Abb 9:Taster des CaroloCup Fahrzeug

Beschreibung
Die Taster sind am Fahrzeug auf der Rückseite montiert und können zum Zurücksetzen des Gierraten Sensors oder Starten der Fahrmodelle genutzt werden.
Dazu wird wie in Abb 4 gezeigt, der Tastendruck invertiert von der DSpace Karte empfangen.
Danach werden alle vier Taster zu den jeweiligen Modellen geleitet. So setzten z.B. die Taster der Fahrmodelle den Gierraten Sensor immer wieder zurück (siehe Abb 6) .

Signalanalyse

In diesem Abschnitt soll die Signalanalyse der gemessenen Messdaten beschrieben werden.

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  Abb 10: Taster Messdaten in Matlab

Beschreibung
Die in Abb 10 zusehenden Messwerte entsprechen die der Taster auf der Rückseite des Autos. Es wurden verschiedene Betätigungen vollzogen.
Dabei spielt die Reihenfolge eine entscheidende Rolle. Da der Resettaster nur den Gierratensensor zurücksetzen soll, kann dieser zur jeder Zeit betätigt werden. Die anderen Betätigungen sieht man in den folgenden Abbildungen.

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  Abb 11: Messdaten aus den Fahrmodellen und das Gierraten Reset Bit

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  Abb 12: Messdaten aus dem Gierratensensor

Beschreibung
In den Messwerten ist zu erkennen, dass das Drücken des BFS-Tasters mit Hindernissen zu keiner Aktion führt. Es resetet lediglich den Gierratensensor. Die anderen Taster der Fahrmodelle starten dafür die dafür vorgesehenen Fahrmodelle. Dies ist in Abb 11 zu erkennen. Die Problematik ist allerdings, dass die für den Resettaster vorgesehene Funktion des Girratenresets nicht funktioniert.

Liste offener Punkte (LOP)

Dies ist eine BEschreibung der offenen Punkte, welche sich aus der Messung ergeben.

Problem	Analyse	Maßnamhe	Bestätigung der Wirksamkeit
Resettaster löst kein Rücksetzen beim Gierratensensor aus	Keine Verbindung zum Gierraten Reset Bit	Verbindung schaffen im Gierraten Modell
Taster für BSF mit Hindernissen hat keine Funktion	Führt zu keinem Start einer Aktion	Erstellen eines entsprechenden Modells und gleiche Verdrahtung wie BSF ohne H.