Universal Robots - Versionsgeschichte

Daniel Gosedopp: /* MATLAB */

2023-06-08T09:14:13Z

MATLAB

← Nächstältere Version		Version vom 8. Juni 2023, 11:14 Uhr
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	Hier wird der TCP zuerst mit <code>movej</code> an eine für die Kraftmessung vorgesehene Sollpose <code>pSoll</code> gefahren, die zuvor mit der inversen Kinematik des Roboters in Gelenkpositionen umgerechnet werden muss (<code>qSoll</code>). Zusätzlich wird ein <code>uint8</code>-Register mit dem Wert 0 beschrieben. Danach wird eine Meldung angezeigt, die den Nutzer auffordert, das MATLAB-Skript zu starten. Wird das gemacht, muss die Meldung mit einem Klick auf "Weiter" geschlossen werden. Das Programm springt dann in den Hauptteil. Hier wird zunächst das <code>uint8</code>-Register auf 1 gesetzt, was MATLAB indiziert, dass Werte übertragen werden können. In der Schleife erfolgt das Anfahren der von MATLAB gesendeten Pose mit dem URScript-Befehl <code>servoj</code>. Die Pose wird parallel zum Hauptprogramm in dem <code>Thread_1</code> aus den Registern des UR-Controllers ausgelesen und mit der inversen Kinematik des UR10 in Gelenkpositionen umgerechnet. Diese können dann zusammen mit der Zykluszeit von <math>\Delta t=0{,}008\,\text{s}</math> und zwei Parametern <code>lookahead_time</code> und <code>gain</code>, die die Trajektorie glätten, an <code>servoj</code> übergeben werden. Für die <code>lookahead_time</code> und den <code>gain</code> gibt es keine Einstellregeln. Ein [https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/ Beispiel] <ref> [https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/ ServoJ command] </ref> von Universal Robots nutzt die Werte <math>0{,}05</math> und <math>500</math>. Damit können in Tests die gewünschten Trajektorien ruckelfrei abgefahren werden. Die beiden übergebenen Nullen sind für die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegung, welche laut Universal Robots aber noch keinen Nutzen haben, also vom Befehl ignoriert werden.		Hier wird der TCP zuerst mit <code>movej</code> an eine für die Kraftmessung vorgesehene Sollpose <code>pSoll</code> gefahren, die zuvor mit der inversen Kinematik des Roboters in Gelenkpositionen umgerechnet werden muss (<code>qSoll</code>). Zusätzlich wird ein <code>uint8</code>-Register mit dem Wert 0 beschrieben. Danach wird eine Meldung angezeigt, die den Nutzer auffordert, das MATLAB-Skript zu starten. Wird das gemacht, muss die Meldung mit einem Klick auf "Weiter" geschlossen werden. Das Programm springt dann in den Hauptteil. Hier wird zunächst das <code>uint8</code>-Register auf 1 gesetzt, was MATLAB indiziert, dass Werte übertragen werden können. In der Schleife erfolgt das Anfahren der von MATLAB gesendeten Pose mit dem URScript-Befehl <code>servoj</code>. Die Pose wird parallel zum Hauptprogramm in dem <code>Thread_1</code> aus den Registern des UR-Controllers ausgelesen und mit der inversen Kinematik des UR10 in Gelenkpositionen umgerechnet. Diese können dann zusammen mit der Zykluszeit von <math>\Delta t=0{,}008\,\text{s}</math> und zwei Parametern <code>lookahead_time</code> und <code>gain</code>, die die Trajektorie glätten, an <code>servoj</code> übergeben werden. Für die <code>lookahead_time</code> und den <code>gain</code> gibt es keine Einstellregeln. Ein [https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/ Beispiel] <ref> [https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/ ServoJ command] </ref> von Universal Robots nutzt die Werte <math>0{,}05</math> und <math>500</math>. Damit können in Tests die gewünschten Trajektorien ruckelfrei abgefahren werden. Die beiden übergebenen Nullen sind für die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegung, welche laut Universal Robots aber noch keinen Nutzen haben, also vom Befehl ignoriert werden.



	'''Austauschen von Daten über Server-Client Verbindung'''		'''Austauschen von Daten über Server-Client Verbindung'''

Daniel Gosedopp: /* MATLAB */

2023-06-08T09:13:52Z

MATLAB

← Nächstältere Version		Version vom 8. Juni 2023, 11:13 Uhr
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	Wird daraus jeweils ein Rezept erstellt und die Synchronisation mit <code>startTransmission.m</code> gestartet, dann sendet der UR-Controller erst den Zeitstempel und dann die aktuelle Pose des Werkzeugmittelpunkts. Gleichzeitig muss vom Klient-PC mit MATLAB in das <code>input_double_register_0</code> geschrieben werden. Zum Lesen der Ausgänge wird die Funktion <code>getOutputData.m</code> genutzt und zum Senden der Eingänge die Funktion <code>setInputData.m</code>. Die Synchronisation kann jederzeit durch <code>pauseTransmission.m</code> pausiert und dann wieder neu gestartet werden. Soll die Übertragung vollständig beendet werden, muss die Verbindung mit <code>fclose();</code> geschlossen werden. Neben den im PAP vorkommenden Funktionen gibt es noch zwei Weitere, die zu jeder Zeit nach Aufruf der Funktion <code>connectRTDE.m</code> aufgerufen werden können. Dabei handelt es sich konkret um <code>sendMessage.m</code> zur Übermittlung einer Nachricht an den UR-Controller sowie um <code>getControlVersion.m</code> zum Abfragen der Softwareversion des UR-Controllers.		Wird daraus jeweils ein Rezept erstellt und die Synchronisation mit <code>startTransmission.m</code> gestartet, dann sendet der UR-Controller erst den Zeitstempel und dann die aktuelle Pose des Werkzeugmittelpunkts. Gleichzeitig muss vom Klient-PC mit MATLAB in das <code>input_double_register_0</code> geschrieben werden. Zum Lesen der Ausgänge wird die Funktion <code>getOutputData.m</code> genutzt und zum Senden der Eingänge die Funktion <code>setInputData.m</code>. Die Synchronisation kann jederzeit durch <code>pauseTransmission.m</code> pausiert und dann wieder neu gestartet werden. Soll die Übertragung vollständig beendet werden, muss die Verbindung mit <code>fclose();</code> geschlossen werden. Neben den im PAP vorkommenden Funktionen gibt es noch zwei Weitere, die zu jeder Zeit nach Aufruf der Funktion <code>connectRTDE.m</code> aufgerufen werden können. Dabei handelt es sich konkret um <code>sendMessage.m</code> zur Übermittlung einer Nachricht an den UR-Controller sowie um <code>getControlVersion.m</code> zum Abfragen der Softwareversion des UR-Controllers.

			Um die Eingänge mit PolyScope auszulesen, muss folgendes Programm geschrieben werden:

			<pre>
			Programm
			VorStart
			pSoll=p[0.666, -0.16395, 0.85496, 1.6317, -3.9392, 1.6317]
			qSoll=get_inverse_kin(p[pSoll[0], pSoll[1], pSoll[2], pSoll[3], pSoll[4], pSoll[5]], get_actual_joint_positions())
			movej(qSoll)
			write_output_integer_register(0,0)
			Meldung
			sync()
			Roboterprogramm
			write_output_integer_register(0,1)
			sync()
			Schleife
			servoj(qSoll,0, 0, 0.008,0.05,500)
			Thread_1
			Schleife
			pSoll[0] = read_input_float_register(0)
			pSoll[1] = read_input_float_register(1)
			pSoll[2] = read_input_float_register(2)
			pSoll[3] = read_input_float_register(3)
			pSoll[4] = read_input_float_register(4)
			pSoll[5] = read_input_float_register(5)
			qSoll=get_inverse_kin(p[pSoll[0], pSoll[1], pSoll[2], pSoll[3], pSoll[4], pSoll[5]], get_actual_joint_positions())
			sync()
			</pre>

			Hier wird der TCP zuerst mit <code>movej</code> an eine für die Kraftmessung vorgesehene Sollpose <code>pSoll</code> gefahren, die zuvor mit der inversen Kinematik des Roboters in Gelenkpositionen umgerechnet werden muss (<code>qSoll</code>). Zusätzlich wird ein <code>uint8</code>-Register mit dem Wert 0 beschrieben. Danach wird eine Meldung angezeigt, die den Nutzer auffordert, das MATLAB-Skript zu starten. Wird das gemacht, muss die Meldung mit einem Klick auf "Weiter" geschlossen werden. Das Programm springt dann in den Hauptteil. Hier wird zunächst das <code>uint8</code>-Register auf 1 gesetzt, was MATLAB indiziert, dass Werte übertragen werden können. In der Schleife erfolgt das Anfahren der von MATLAB gesendeten Pose mit dem URScript-Befehl <code>servoj</code>. Die Pose wird parallel zum Hauptprogramm in dem <code>Thread_1</code> aus den Registern des UR-Controllers ausgelesen und mit der inversen Kinematik des UR10 in Gelenkpositionen umgerechnet. Diese können dann zusammen mit der Zykluszeit von <math>\Delta t=0{,}008\,\text{s}</math> und zwei Parametern <code>lookahead_time</code> und <code>gain</code>, die die Trajektorie glätten, an <code>servoj</code> übergeben werden. Für die <code>lookahead_time</code> und den <code>gain</code> gibt es keine Einstellregeln. Ein [https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/ Beispiel] <ref> [https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/ ServoJ command] </ref> von Universal Robots nutzt die Werte <math>0{,}05</math> und <math>500</math>. Damit können in Tests die gewünschten Trajektorien ruckelfrei abgefahren werden. Die beiden übergebenen Nullen sind für die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegung, welche laut Universal Robots aber noch keinen Nutzen haben, also vom Befehl ignoriert werden.

	'''Austauschen von Daten über Server-Client Verbindung'''		'''Austauschen von Daten über Server-Client Verbindung'''

Daniel Gosedopp: /* Matlab */

2023-06-08T08:54:57Z

Matlab

Änderungen zeigen

Mirekgoebel: /* Matlab */

2023-04-06T14:12:26Z

Matlab

← Nächstältere Version		Version vom 6. April 2023, 16:12 Uhr
Zeile 24:		Zeile 24:


			Siehe [https://www.universal-robots.com/articles/ur/interface-communication/remote-control-via-tcpip/ "interface-communication - remote-control-via-tcpip" von Universal Robots]
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
	! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart		! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart

Mirekgoebel: /* Matlab */

2023-04-06T14:11:13Z

Matlab

← Nächstältere Version		Version vom 6. April 2023, 16:11 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:


	{\| class="~~wiki-datatable~~"		{\| class="wikitable"
	! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart		! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart
	! style="font-weight: bold;" \| Funktionen		! style="font-weight: bold;" \| Funktionen

Mirekgoebel: /* Matlab */

2023-04-06T14:10:55Z

Matlab

← Nächstältere Version		Version vom 6. April 2023, 16:10 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:


	{\| class="mw-datatable"		{\| class="wiki-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart		! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart
	! style="font-weight: bold;" \| Funktionen		! style="font-weight: bold;" \| Funktionen

Mirekgoebel: /* Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC */

2022-05-31T15:33:41Z

Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC

← Nächstältere Version		Version vom 31. Mai 2022, 17:33 Uhr
Zeile 145:		Zeile 145:

	== Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC ==		== Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC ==
			=== Einstellungen ===
	Der Rechner, auf dem die virtuelle Maschine installiert ist, nennt sich "host". Um von diesem "host" aus eine Netzwerkverbindung zum virtuellen Rechner herstellen zu können, wurde dieses Vorgehen erfolgreich getestest:		Der Rechner, auf dem die virtuelle Maschine installiert ist, nennt sich "host". Um von diesem "host" aus eine Netzwerkverbindung zum virtuellen Rechner herstellen zu können, wurde dieses Vorgehen erfolgreich getestest:

Zeile 155:		Zeile 156:
	Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" in einem Kommandofenster (Suchen nach "cmd") der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.		Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" in einem Kommandofenster (Suchen nach "cmd") der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.

	Fehlersuche:		=== Fehlersuche ===
	Sollte es bei dieser Netzwerkverbindung [In Virtual Box "VirtualBox Host-Only Ethernet-Adapter"] beim Start der virtuellen Maschine zu Fehlermeldungen kommen, so kann ein Deaktivieren und anschließenden Aktivieren des Netzwerkadapter [in Windows: Einstellunge/Netzwerk/Adaptereinstellungen] helfen.		Sollte es bei dieser Netzwerkverbindung [In Virtual Box "VirtualBox Host-Only Ethernet-Adapter"] beim Start der virtuellen Maschine zu Fehlermeldungen kommen, so kann ein Deaktivieren und anschließenden Aktivieren des Netzwerkadapter [in Windows: Einstellunge/Netzwerk/Adaptereinstellungen] helfen.

Mirekgoebel: /* Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC */

2022-05-31T15:33:17Z

Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC

← Nächstältere Version		Version vom 31. Mai 2022, 17:33 Uhr
Zeile 155:		Zeile 155:
	Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" in einem Kommandofenster (Suchen nach "cmd") der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.		Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" in einem Kommandofenster (Suchen nach "cmd") der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.

			Fehlersuche:
	Sollte es bei dieser Netzwerkverbindung [In Virtual Box "VirtualBox Host-Only Ethernet-Adapter"] beim Start der virtuellen Maschine zu Fehlermeldungen kommen, so kann ein Deaktivieren und anschließenden Aktivieren des Netzwerkadapter [in Windows: Einstellunge/Netzwerk/Adaptereinstellungen] helfen.		Sollte es bei dieser Netzwerkverbindung [In Virtual Box "VirtualBox Host-Only Ethernet-Adapter"] beim Start der virtuellen Maschine zu Fehlermeldungen kommen, so kann ein Deaktivieren und anschließenden Aktivieren des Netzwerkadapter [in Windows: Einstellunge/Netzwerk/Adaptereinstellungen] helfen.

Mirekgoebel: /* Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC */

2022-05-31T15:33:04Z

Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC

← Nächstältere Version		Version vom 31. Mai 2022, 17:33 Uhr
Zeile 154:		Zeile 154:

	Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" in einem Kommandofenster (Suchen nach "cmd") der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.		Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" in einem Kommandofenster (Suchen nach "cmd") der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.

			Sollte es bei dieser Netzwerkverbindung [In Virtual Box "VirtualBox Host-Only Ethernet-Adapter"] beim Start der virtuellen Maschine zu Fehlermeldungen kommen, so kann ein Deaktivieren und anschließenden Aktivieren des Netzwerkadapter [in Windows: Einstellunge/Netzwerk/Adaptereinstellungen] helfen.

Mirekgoebel: /* Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC */

2022-05-25T09:51:02Z

Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC

← Nächstältere Version		Version vom 25. Mai 2022, 11:51 Uhr
Zeile 148:		Zeile 148:

	#Einrichtung einer Netzwerkverbindung in den Einstellungen von VirtualBox:		#Einrichtung einer Netzwerkverbindung in den Einstellungen von VirtualBox:
	## Netzwerkadresse einstellen. [[Datei:EinrichtungVM_UR_Netzwerk_1.JPG\|rechts\|mini\|Netzwerkadresse einstellen]]		## Werkzeuge/Netzwerk/Erzeugen
	## DHCP-Server einstellen. [[Datei:EinrichtungVM_UR_Netzwerk_2.JPG\|rechts\|mini\|DHCP-Server einstellen]]		## Werkzeuge/Netzwerk/Eigenschaften: Netzwerkadresse einstellen. [[Datei:EinrichtungVM_UR_Netzwerk_1.JPG\|rechts\|mini\|Netzwerkadresse einstellen]]
			## Werkzeuge/Netzwerk/Eigenschaften/DHCP-Server Adresse für DHCP-Server einstellen. [[Datei:EinrichtungVM_UR_Netzwerk_2.JPG\|rechts\|mini\|DHCP-Server einstellen]]
	#In den Einstellungen für die virtuelle Maschine muss noch der richtige Netzwerkadapter und der richtige Modus eingestellt werden: [[Datei:EinrichtungVM_UR_Netzwerk_3.JPG\|rechts\|mini\|Netzwerkadapter und Modus einstellen]]		#In den Einstellungen für die virtuelle Maschine muss noch der richtige Netzwerkadapter und der richtige Modus eingestellt werden: [[Datei:EinrichtungVM_UR_Netzwerk_3.JPG\|rechts\|mini\|Netzwerkadapter und Modus einstellen]]

← Nächstältere Version		Version vom 6. April 2023, 16:11 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:


	{\| class="~~wiki-datatable~~"		{\| class="wikitable"
	! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart		! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart
	! style="font-weight: bold;" \| Funktionen		! style="font-weight: bold;" \| Funktionen

← Nächstältere Version		Version vom 6. April 2023, 16:10 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:


	{\| class="mw-datatable"		{\| class="wiki-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart		! style="font-weight: bold;" \| Ansteuerungart
	! style="font-weight: bold;" \| Funktionen		! style="font-weight: bold;" \| Funktionen