SigSys15 Target Tracking - Versionsgeschichte

Suleihi: /* Verfolgung und Abschuss des Ballons */

2015-06-22T11:56:49Z

Verfolgung und Abschuss des Ballons

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 13:56 Uhr
Zeile 132:		Zeile 132:


	Zum Abschießen des Ballons werden ~~analoge~~ Befehle wie oben verwendet. Wenn sich der Ballon in vertikale und horizontale Richtung innerhalb des Schussbereichs befindet wird der Abschussmotor aktiviert. Falls der Ballon den Abschussbereich verlässt, wird der Motor gestoppt. Damit soll erreicht werden, dass so viele Abschüsse wie möglich hintereinander auf dem Ballon gefeuert werden. Folgender Abschnitt stellt den Quelltext dar:		Zum Abschießen des Ballons werden analog Befehle wie oben verwendet. Wenn sich der Ballon in vertikale und horizontale Richtung innerhalb des Schussbereichs befindet wird der Abschussmotor aktiviert. Falls der Ballon den Abschussbereich verlässt, wird der Motor gestoppt. Damit soll erreicht werden, dass so viele Abschüsse wie möglich hintereinander auf dem Ballon gefeuert werden. Folgender Abschnitt stellt den Quelltext dar:

	<source lang="matlab">		<source lang="matlab">

Suleihi: /* Ausblick */

2015-06-22T11:56:34Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 13:56 Uhr
Zeile 149:		Zeile 149:
	Folgende Aspekte können zur weiteren Verbesserung der Lösung umgesetzt werden:		Folgende Aspekte können zur weiteren Verbesserung der Lösung umgesetzt werden:

	* Die Bewegung des ~~Rakettenwerfer~~ regeln. D.h. Regler zu verwenden um die Bewegung schneller und sanfter zu gestalten.		* Die Bewegung des Raketenwerfer regeln. D.h. Regler zu verwenden um die Bewegung schneller und sanfter zu gestalten.
	* 3 getrennte Programmpfade (Tasks) nutzen: Für die Objekterkennung, das Fokussieren des Objekts und eins für den Abschussvorgang. Damit kann bessere Synchronisation bei der Verfolgung und Abschussgeschwindigkeit erreicht werden.		* 3 getrennte Programmpfade (Tasks) nutzen: Für die Objekterkennung, das Fokussieren des Objekts und eins für den Abschussvorgang. Damit kann bessere Synchronisation bei der Verfolgung und Abschussgeschwindigkeit erreicht werden.

Suleihi am 21. Juni 2015 um 23:39 Uhr

2015-06-21T23:39:29Z

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:39 Uhr
Zeile 32:		Zeile 32:

	=== Vorbereitende Maßnahmen ===		=== Vorbereitende Maßnahmen ===

	Als Vorbereitung für die Lösung wurde die Trajektorie direkt auf dem Kamerabild erfasst. Damit hat sich herausgestellt, dass der Scheitelpunkt der Trajektorie sich auf etwa x=175 und y=200, bei einer Bildauflösung von 320x240, befindet. Dieser Punkt wurde dann, um die Lösung einfach zu halten, als Abschusspunkt festgelegt. D.h. das Ballon muss sich im Bereich dieses Punktes befinden um von der Raketen getroffen zu werden.		Als Vorbereitung für die Lösung wurde die Trajektorie direkt auf dem Kamerabild erfasst. Damit hat sich herausgestellt, dass der Scheitelpunkt der Trajektorie sich auf etwa x=175 und y=200, bei einer Bildauflösung von 320x240, befindet. Dieser Punkt wurde dann, um die Lösung einfach zu halten, als Abschusspunkt festgelegt. D.h. das Ballon muss sich im Bereich dieses Punktes befinden um von der Raketen getroffen zu werden.


	=== Erkennung des Ballons ===		=== Erkennung des Ballons ===

Suleihi: /* Vorbereitende Maßnahmen */

2015-06-21T23:38:48Z

Vorbereitende Maßnahmen

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:38 Uhr
Zeile 32:		Zeile 32:

	=== Vorbereitende Maßnahmen ===		=== Vorbereitende Maßnahmen ===
	Als Vorbereitung für die Lösung wurde die Trajektorie direkt auf dem Kamerabild erfasst. Damit hat sich herausgestellt, dass der Scheitelpunkt der Trajektorie sich auf etwa x = 175 und y = 200, bei einer Bildauflösung von 320x240, befindet. ~~Diese~~ Punkt wurde dann, um die Lösung einfach zu halten, als Abschusspunkt festgelegt. D.h. das Ballon muss sich im Bereich dieses Punktes befinden um von der Raketen getroffen zu werden.		Als Vorbereitung für die Lösung wurde die Trajektorie direkt auf dem Kamerabild erfasst. Damit hat sich herausgestellt, dass der Scheitelpunkt der Trajektorie sich auf etwa x=175 und y=200, bei einer Bildauflösung von 320x240, befindet. Dieser Punkt wurde dann, um die Lösung einfach zu halten, als Abschusspunkt festgelegt. D.h. das Ballon muss sich im Bereich dieses Punktes befinden um von der Raketen getroffen zu werden.

	=== Erkennung des Ballons ===		=== Erkennung des Ballons ===

Suleihi: /* Lösung */

2015-06-21T23:37:42Z

Lösung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:37 Uhr
Zeile 30:		Zeile 30:
	Als Ziel wurde ein rotes Luftballon verwendet. Um die Lösung einfach zu halten ist in der weiteren Bearbeitung der Aufgabe von der roten Farbe des Ballons ausgegangen.		Als Ziel wurde ein rotes Luftballon verwendet. Um die Lösung einfach zu halten ist in der weiteren Bearbeitung der Aufgabe von der roten Farbe des Ballons ausgegangen.


			=== Vorbereitende Maßnahmen ===
			Als Vorbereitung für die Lösung wurde die Trajektorie direkt auf dem Kamerabild erfasst. Damit hat sich herausgestellt, dass der Scheitelpunkt der Trajektorie sich auf etwa x = 175 und y = 200, bei einer Bildauflösung von 320x240, befindet. Diese Punkt wurde dann, um die Lösung einfach zu halten, als Abschusspunkt festgelegt. D.h. das Ballon muss sich im Bereich dieses Punktes befinden um von der Raketen getroffen zu werden.

	=== Erkennung des Ballons ===		=== Erkennung des Ballons ===
Zeile 139:		Zeile 142:
	end		end
	</source>		</source>


	==Ausblick ==		==Ausblick ==

Suleihi am 21. Juni 2015 um 23:30 Uhr

2015-06-21T23:30:38Z

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:30 Uhr
Zeile 140:		Zeile 140:
	</source>		</source>

	~~== Bewertung der Lösung ==~~

	==Ausblick ==		==Ausblick ==

Suleihi: /* Lösung */

2015-06-21T23:30:05Z

Lösung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:30 Uhr
Zeile 23:		Zeile 23:

	Das vorangestellte Problem teilt sich in 2 Teilproblemen auf. Zum einem muss das Luftballon aus Kamerabildern erkannt werden. Zum anderen muss mit dem Raketenwerfer das erkannte Objekt abgeschossen werden.		Das vorangestellte Problem teilt sich in 2 Teilproblemen auf. Zum einem muss das Luftballon aus Kamerabildern erkannt werden. Zum anderen muss mit dem Raketenwerfer das erkannte Objekt abgeschossen werden.


	=== Erweiterung des Aufbaus ===		=== Erweiterung des Aufbaus ===
Zeile 28:		Zeile 29:

	Als Ziel wurde ein rotes Luftballon verwendet. Um die Lösung einfach zu halten ist in der weiteren Bearbeitung der Aufgabe von der roten Farbe des Ballons ausgegangen.		Als Ziel wurde ein rotes Luftballon verwendet. Um die Lösung einfach zu halten ist in der weiteren Bearbeitung der Aufgabe von der roten Farbe des Ballons ausgegangen.


	=== Erkennung des Ballons ===		=== Erkennung des Ballons ===
Zeile 72:		Zeile 74:

	</source>		</source>


	=== Verfolgung und Abschuss des Ballons ===		=== Verfolgung und Abschuss des Ballons ===

Suleihi am 21. Juni 2015 um 23:29 Uhr

2015-06-21T23:29:24Z

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:29 Uhr
Zeile 147:		Zeile 147:

	== Weblinks ==		== Weblinks ==
			*[http://de.mathworks.com/help/images/index.html?s_tid=srchtitle: MATLAB Image Processing Toolbox]
			*[http://de.mathworks.com/hardware-support/lego-mindstorms-ev3-matlab.html: LEGO MINDSTORMS EV3 Support from MATLAB]

	----		----
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Suleihi: /* Lösung */

2015-06-21T23:26:22Z

Lösung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 01:26 Uhr
Zeile 22:		Zeile 22:
	=== Lösungsansatz ===		=== Lösungsansatz ===

	Das vorangestellte Problem teilt sich in 2 Teilproblemen auf. Zum einem muss das Luftballon aus Kamerabildern erkannt werden. Zum anderen muss mit dem ~~Rakettenwerfer~~ das erkannte Objekt abgeschossen werden.		Das vorangestellte Problem teilt sich in 2 Teilproblemen auf. Zum einem muss das Luftballon aus Kamerabildern erkannt werden. Zum anderen muss mit dem Raketenwerfer das erkannte Objekt abgeschossen werden.

	=== Erweiterung des Aufbaus ===		=== Erweiterung des Aufbaus ===
	Der im Projekt 33 vorgestellte Aufbau wurde noch um ein Webcam erweitert. Das Webcam dient zur Erkennung des Ziels und wurde oben auf dem Aufbau angebracht, sodass das Schussfeld im Blickfeld der Kamera liegt. Dadurch wird die Bildverarbeitung vereinfacht, da so keine Koordinatentransformation zwischen Kamerabild und Ausrichtung des ~~Rakettenwerfers~~ benötigt wird.		Der im Projekt 33 vorgestellte Aufbau wurde noch um ein Webcam erweitert. Das Webcam dient zur Erkennung des Ziels und wurde oben auf dem Aufbau angebracht, sodass das Schussfeld im Blickfeld der Kamera liegt. Dadurch wird die Bildverarbeitung vereinfacht, da so keine Koordinatentransformation zwischen Kamerabild und Ausrichtung des Raketenwerfers benötigt wird.

	Als Ziel wurde ein rotes Luftballon verwendet. Um die Lösung einfach zu halten ist in der weiteren Bearbeitung der Aufgabe von der roten Farbe des Ballons ausgegangen.		Als Ziel wurde ein rotes Luftballon verwendet. Um die Lösung einfach zu halten ist in der weiteren Bearbeitung der Aufgabe von der roten Farbe des Ballons ausgegangen.

Suleihi: /* Verfolgung und Abschuss des Ballons */

2015-06-21T23:24:05Z

Verfolgung und Abschuss des Ballons

@@ Zeile 103: / Zeile 103: @@
 </source>
-Für die Verfolgung des Ballons wird der im vorherigen Abschnitt berechneten Schwerpunkt des Ballons herangezogen.
 <source lang="matlab">
 </source>
 <source lang="matlab">
@@ Zeile 117: / Zeile 136: @@
      end
 </source>
 == Bewertung der Lösung ==