SigSys15 Stereo-View - Versionsgeschichte

Miladin Ceranic: /* Kalibrierung des Kamerasystems */

2015-06-22T09:27:58Z

Kalibrierung des Kamerasystems

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:27 Uhr
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	=== Kalibrierung des Kamerasystems ===		=== Kalibrierung des Kamerasystems ===
	[[Datei:Kalibrierung.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 2: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild."]]		[[Datei:Kalibrierung.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 2: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild."]]
			[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]
	Um die Kalibrierung zu initiieren ist es zunächst einmal erforderlich die Bilder für die Kalibrierung zu laden. Hierbei wird der Nutzer nach dem Ordner gefragt indem sich die Bilder, zunächst von der linken Webkamera und anschließen von der rechten Webkamera, befinden.		Um die Kalibrierung zu initiieren ist es zunächst einmal erforderlich die Bilder für die Kalibrierung zu laden. Hierbei wird der Nutzer nach dem Ordner gefragt indem sich die Bilder, zunächst von der linken Webkamera und anschließen von der rechten Webkamera, befinden.
	Nachdem die Quellorder definiert wurden, werden aus den Ordnern alle Bilddateien mit der Endung PNG geladen (Zeile 30 bis 35) und die Anzahl der Bilder im jeweili-gen Ordner wird definiert (Zeiele 38 und 39).		Nachdem die Quellorder definiert wurden, werden aus den Ordnern alle Bilddateien mit der Endung PNG geladen (Zeile 30 bis 35) und die Anzahl der Bilder im jeweili-gen Ordner wird definiert (Zeiele 38 und 39).
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	</source>		</source>
	mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.		mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.
	~~[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]~~

	Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.		Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.

Miladin Ceranic: /* Kalibrierung des Kamerasystems */

2015-06-22T09:27:34Z

Kalibrierung des Kamerasystems

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	mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.		mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.
	[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]		[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]

	Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.		Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.
	Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 3.		Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 3.

Miladin Ceranic: /* Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt */

2015-06-22T09:27:11Z

Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:27 Uhr
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	Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 3.		Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 3.

	=== Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der ~~re-alen~~ Welt ===		=== Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der realen Welt ===
			[[Datei:3D-Bild.png\|right\|thumb\|Abbildung 4: 3D-Projektion der Bilder und die Darstellung der Objekte in Weltkoordinaten]]
	Nachdem die Kalibrierung des Kamerasystems erfolgt ist, und die Funktion „kalibrierung“ verlassen wurde schauen wir uns wieder die stereoview.m an. Zunächst werden zwei aktuelle Kamerabilder geladen (Zeile 37 bis 44) oder zwei Standbilder (Zeile 46 und 47). Das laden der Kamerabilder ist analog der Aufnahme der Bilder für die Ka-librierung (siehe Aufnahme der erforderlichen Bilder zur Kalibrierung).		Nachdem die Kalibrierung des Kamerasystems erfolgt ist, und die Funktion „kalibrierung“ verlassen wurde schauen wir uns wieder die stereoview.m an. Zunächst werden zwei aktuelle Kamerabilder geladen (Zeile 37 bis 44) oder zwei Standbilder (Zeile 46 und 47). Das laden der Kamerabilder ist analog der Aufnahme der Bilder für die Ka-librierung (siehe Aufnahme der erforderlichen Bilder zur Kalibrierung).
	Anschließend werden die geladenen Bilder berichtigt (Zeile 54) und als Anaglyphen-Bilder dargestellt (siehe Abbildung 5).		Anschließend werden die geladenen Bilder berichtigt (Zeile 54) und als Anaglyphen-Bilder dargestellt (siehe Abbildung 4).

	~~[[Datei:3D-Bild.png\|right\|thumb\|Abbildung 5: 3D-Projektion der Bilder und die Darstellung der Objekte in Weltkoordinaten]]~~

	Die Berichtigung der Bilder erfolgt mithilfe der Matlab-Funktion „rectifyS-tereoImages“. Diese korrigiert die Bilder anhand der Kameraparameter.		Die Berichtigung der Bilder erfolgt mithilfe der Matlab-Funktion „rectifyS-tereoImages“. Diese korrigiert die Bilder anhand der Kameraparameter.
	Anschließend wird ab der Zeile der Sichtbereich der Kamera eingestellt und er wer-den die Objekte in dem Weltkoordinaten-System dargestellt (siehe Abbildung 5).		Anschließend wird ab der Zeile der Sichtbereich der Kamera eingestellt und er wer-den die Objekte in dem Weltkoordinaten-System dargestellt (siehe Abbildung 4).

	== Quellcode - Aufnahme der Bilder für die Kalibrierung ==		== Quellcode - Aufnahme der Bilder für die Kalibrierung ==

Miladin Ceranic: /* Kalibrierung des Kamerasystems */

2015-06-22T09:26:25Z

Kalibrierung des Kamerasystems

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:26 Uhr
Zeile 49:		Zeile 49:

	=== Kalibrierung des Kamerasystems ===		=== Kalibrierung des Kamerasystems ===
			[[Datei:Kalibrierung.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 2: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild."]]
	Um die Kalibrierung zu initiieren ist es zunächst einmal erforderlich die Bilder für die Kalibrierung zu laden. Hierbei wird der Nutzer nach dem Ordner gefragt indem sich die Bilder, zunächst von der linken Webkamera und anschließen von der rechten Webkamera, befinden.		Um die Kalibrierung zu initiieren ist es zunächst einmal erforderlich die Bilder für die Kalibrierung zu laden. Hierbei wird der Nutzer nach dem Ordner gefragt indem sich die Bilder, zunächst von der linken Webkamera und anschließen von der rechten Webkamera, befinden.
	Nachdem die Quellorder definiert wurden, werden aus den Ordnern alle Bilddateien mit der Endung PNG geladen (Zeile 30 bis 35) und die Anzahl der Bilder im jeweili-gen Ordner wird definiert (Zeiele 38 und 39).		Nachdem die Quellorder definiert wurden, werden aus den Ordnern alle Bilddateien mit der Endung PNG geladen (Zeile 30 bis 35) und die Anzahl der Bilder im jeweili-gen Ordner wird definiert (Zeiele 38 und 39).
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	Die Matlab Funktion detectCheckerboardPoint sucht das Bild nach einem Schach-brettmuster ab und liefert die Postition des Schachbretts im Bild, sowie die Schach-brettgröße und die Anzahl der verwendeten Bilder für die suche des Schachbretts. Dabei erwartet die Funktion detectCheckerboardPoint die Pfade der Bilder als Einga-beparameter.		Die Matlab Funktion detectCheckerboardPoint sucht das Bild nach einem Schach-brettmuster ab und liefert die Postition des Schachbretts im Bild, sowie die Schach-brettgröße und die Anzahl der verwendeten Bilder für die suche des Schachbretts. Dabei erwartet die Funktion detectCheckerboardPoint die Pfade der Bilder als Einga-beparameter.
	Anschließend wir überprüft ob ein Schachbrett gefunden wurde. Falls die Funktion kein Schachbrett im Bild gefunden hat wird der weitere Verlauf mit der Fehlermeldung '''„Achtung!!! Es wurde kein Schachbrettmuster erkannt!“''' abgebrochen.		Anschließend wir überprüft ob ein Schachbrett gefunden wurde. Falls die Funktion kein Schachbrett im Bild gefunden hat wird der weitere Verlauf mit der Fehlermeldung '''„Achtung!!! Es wurde kein Schachbrettmuster erkannt!“''' abgebrochen.
	Ab der Zeile 91 bis 114 werden die verwendeten Bilder für die detectCheckerboard-Point Funktion geladen und angezeigt, siehe Abbildung 3.		Ab der Zeile 91 bis 114 werden die verwendeten Bilder für die detectCheckerboard-Point Funktion geladen und angezeigt, siehe Abbildung 2.
	~~[[Datei:Kalibrierung.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild."]]~~

	Dabei wird in das geladen Bild das erkannte Schachbrett kenntlich gemacht und der Nutzer muss entscheiden ob das gefundene Schachbrett dem tatsächlichen Schach-brett entsprich oder ob es sich um einen Fehler handelt. Die Abfrage hierzu erfolgt in der Ziele 120		Dabei wird in das geladen Bild das erkannte Schachbrett kenntlich gemacht und der Nutzer muss entscheiden ob das gefundene Schachbrett dem tatsächlichen Schach-brett entsprich oder ob es sich um einen Fehler handelt. Die Abfrage hierzu erfolgt in der Ziele 120
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	</source>		</source>
	mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.		mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.
			[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]
	Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.		Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.
	Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 4.		Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 3.

	~~[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 4: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]~~

	=== Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt ===		=== Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt ===

Miladin Ceranic: /* HARDWARE-KOMPONENTEN */

2015-06-22T09:25:23Z

HARDWARE-KOMPONENTEN

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:25 Uhr
Zeile 23:		Zeile 23:

	== HARDWARE-KOMPONENTEN ==		== HARDWARE-KOMPONENTEN ==
			[[Datei:3D-Webcam.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 1: Verschiedene Ansichten der "3D-Webcam"]]
	Für den Aufbau des stereoskopischen Systems wurden zwei gleiche Webcams (Watson, Modell CAM-M130) verwendet.		Für den Aufbau des stereoskopischen Systems wurden zwei gleiche Webcams (Watson, Modell CAM-M130) verwendet.
	Die Webcams wurden nahezu parallel, auf einem Plastikdeckel, aufgebaut, siehe Abbildung 1. Der Seitliche Abstand der Webcams beträgt 11,2 cm.		Die Webcams wurden nahezu parallel, auf einem Plastikdeckel, aufgebaut, siehe Abbildung 1. Der Seitliche Abstand der Webcams beträgt 11,2 cm.
	~~[[Datei:3D-Webcam.jpg]]~~

	~~Abbildung 1: Verschiedene Ansichten der "3D-Webcam"~~

	== SOFTWARE ==		== SOFTWARE ==

Miladin Ceranic: /* Kalibrierung des Kamerasystems */

2015-06-22T09:24:14Z

Kalibrierung des Kamerasystems

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:24 Uhr
Zeile 57:		Zeile 57:
	Anschließend wir überprüft ob ein Schachbrett gefunden wurde. Falls die Funktion kein Schachbrett im Bild gefunden hat wird der weitere Verlauf mit der Fehlermeldung '''„Achtung!!! Es wurde kein Schachbrettmuster erkannt!“''' abgebrochen.		Anschließend wir überprüft ob ein Schachbrett gefunden wurde. Falls die Funktion kein Schachbrett im Bild gefunden hat wird der weitere Verlauf mit der Fehlermeldung '''„Achtung!!! Es wurde kein Schachbrettmuster erkannt!“''' abgebrochen.
	Ab der Zeile 91 bis 114 werden die verwendeten Bilder für die detectCheckerboard-Point Funktion geladen und angezeigt, siehe Abbildung 3.		Ab der Zeile 91 bis 114 werden die verwendeten Bilder für die detectCheckerboard-Point Funktion geladen und angezeigt, siehe Abbildung 3.
			[[Datei:Kalibrierung.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 3: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild."]]

	~~[[Datei:Kalibrierung.jpg]]~~

	~~Abbildung 3: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild.~~
	Dabei wird in das geladen Bild das erkannte Schachbrett kenntlich gemacht und der Nutzer muss entscheiden ob das gefundene Schachbrett dem tatsächlichen Schach-brett entsprich oder ob es sich um einen Fehler handelt. Die Abfrage hierzu erfolgt in der Ziele 120		Dabei wird in das geladen Bild das erkannte Schachbrett kenntlich gemacht und der Nutzer muss entscheiden ob das gefundene Schachbrett dem tatsächlichen Schach-brett entsprich oder ob es sich um einen Fehler handelt. Die Abfrage hierzu erfolgt in der Ziele 120
	<source lang="matlab">		<source lang="matlab">
Zeile 69:		Zeile 67:
	Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 4.		Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 4.

	[[Datei:Kalibrierung2.jpg]]		[[Datei:Kalibrierung2.jpg\|right\|thumb\|Abbildung 4: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung."]]

	Abbildung 4: Durchgeführte Kalibrierung und die Bestimmung der Umgebung.

	=== Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt ===		=== Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt ===

Miladin Ceranic: /* Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt */

2015-06-22T09:22:43Z

Bestimmung der Position, der erkannten Objekte in der re-alen Welt

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:22 Uhr
Zeile 77:		Zeile 77:
	Anschließend werden die geladenen Bilder berichtigt (Zeile 54) und als Anaglyphen-Bilder dargestellt (siehe Abbildung 5).		Anschließend werden die geladenen Bilder berichtigt (Zeile 54) und als Anaglyphen-Bilder dargestellt (siehe Abbildung 5).

	[[Datei:3D-Bild.png]]		[[Datei:3D-Bild.png\|right\|thumb\|Abbildung 5: 3D-Projektion der Bilder und die Darstellung der Objekte in Weltkoordinaten]]

	~~Abbildung 5: 3D-Projektion der Bilder und die Darstellung der Objekte in Weltkoordinaten~~
	Die Berichtigung der Bilder erfolgt mithilfe der Matlab-Funktion „rectifyS-tereoImages“. Diese korrigiert die Bilder anhand der Kameraparameter.		Die Berichtigung der Bilder erfolgt mithilfe der Matlab-Funktion „rectifyS-tereoImages“. Diese korrigiert die Bilder anhand der Kameraparameter.
	Anschließend wird ab der Zeile der Sichtbereich der Kamera eingestellt und er wer-den die Objekte in dem Weltkoordinaten-System dargestellt (siehe Abbildung 5).		Anschließend wird ab der Zeile der Sichtbereich der Kamera eingestellt und er wer-den die Objekte in dem Weltkoordinaten-System dargestellt (siehe Abbildung 5).

Miladin Ceranic: /* Lösungen */

2015-06-22T09:20:12Z

Lösungen

Änderungen zeigen

Miladin Ceranic: /* Kalibrierung des Kamerasystems */

2015-06-22T09:15:14Z

Kalibrierung des Kamerasystems

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:15 Uhr
Zeile 53:		Zeile 53:
	Um die Kalibrierung zu initiieren ist es zunächst einmal erforderlich die Bilder für die Kalibrierung zu laden. Hierbei wird der Nutzer nach dem Ordner gefragt indem sich die Bilder, zunächst von der linken Webkamera und anschließen von der rechten Webkamera, befinden.		Um die Kalibrierung zu initiieren ist es zunächst einmal erforderlich die Bilder für die Kalibrierung zu laden. Hierbei wird der Nutzer nach dem Ordner gefragt indem sich die Bilder, zunächst von der linken Webkamera und anschließen von der rechten Webkamera, befinden.
	Nachdem die Quellorder definiert wurden, werden aus den Ordnern alle Bilddateien mit der Endung PNG geladen (Zeile 30 bis 35) und die Anzahl der Bilder im jeweili-gen Ordner wird definiert (Zeiele 38 und 39).		Nachdem die Quellorder definiert wurden, werden aus den Ordnern alle Bilddateien mit der Endung PNG geladen (Zeile 30 bis 35) und die Anzahl der Bilder im jeweili-gen Ordner wird definiert (Zeiele 38 und 39).
	In der Zeile 42 wird überprüft ob sich in dem Ordner mindestens 10 Bilder befinden. Enthält einer der beiden Ordner weniger als 10 PNG-Dateien wird der ~~Programmver-lauf~~ abgebrochen und die Fehlermeldung „Achtung!!! Die Anzahl der Bilder ist für die Kalibrierung nicht ausreichend!“ erscheint im Matlab Command Window.		In der Zeile 42 wird überprüft ob sich in dem Ordner mindestens 10 Bilder befinden. Enthält einer der beiden Ordner weniger als 10 PNG-Dateien wird der Programmverlauf abgebrochen und die Fehlermeldung „Achtung!!! Die Anzahl der Bilder ist für die Kalibrierung nicht ausreichend!“ erscheint im Matlab Command Window.
	Die Matlab Funktion detectCheckerboardPoint sucht das Bild nach einem Schach-brettmuster ab und liefert die Postition des Schachbretts im Bild, sowie die Schach-brettgröße und die Anzahl der verwendeten Bilder für die suche des Schachbretts. Dabei erwartet die Funktion detectCheckerboardPoint die Pfade der Bilder als Einga-beparameter.		Die Matlab Funktion detectCheckerboardPoint sucht das Bild nach einem Schach-brettmuster ab und liefert die Postition des Schachbretts im Bild, sowie die Schach-brettgröße und die Anzahl der verwendeten Bilder für die suche des Schachbretts. Dabei erwartet die Funktion detectCheckerboardPoint die Pfade der Bilder als Einga-beparameter.
	Anschließend wir überprüft ob ein Schachbrett gefunden wurde. Falls die Funktion kein Schachbrett im Bild gefunden hat wird der weitere Verlauf mit der ~~Fehlermel-dung~~ „Achtung!!! Es wurde kein Schachbrettmuster erkannt!“ abgebrochen.		Anschließend wir überprüft ob ein Schachbrett gefunden wurde. Falls die Funktion kein Schachbrett im Bild gefunden hat wird der weitere Verlauf mit der Fehlermeldung '''„Achtung!!! Es wurde kein Schachbrettmuster erkannt!“''' abgebrochen.
	Ab der Zeile 91 bis 114 werden die verwendeten Bilder für die detectCheckerboard-Point Funktion geladen und angezeigt, siehe Abbildung 3.		Ab der Zeile 91 bis 114 werden die verwendeten Bilder für die detectCheckerboard-Point Funktion geladen und angezeigt, siehe Abbildung 3.

Zeile 66:		Zeile 66:
	</source>		</source>
	mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.		mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.
	Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, ~~un-ter~~ Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.		Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, unter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.
	Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 4.		Anschließend werden ab der Zeile 152 die Pixel-Abweichungen und die Umgebung zum Zeitpunkt der Aufnahme der Bilder zur Kalibrierung simuliert, siehe Abbildung 4.

Miladin Ceranic: /* Kalibrierung des Kamerasystems */

2015-06-22T09:14:25Z

Kalibrierung des Kamerasystems

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2015, 11:14 Uhr
Zeile 62:		Zeile 62:
	Abbildung 3: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild.		Abbildung 3: Anzeige der gefundenen Schachbrettmuster im Bild.
	Dabei wird in das geladen Bild das erkannte Schachbrett kenntlich gemacht und der Nutzer muss entscheiden ob das gefundene Schachbrett dem tatsächlichen Schach-brett entsprich oder ob es sich um einen Fehler handelt. Die Abfrage hierzu erfolgt in der Ziele 120		Dabei wird in das geladen Bild das erkannte Schachbrett kenntlich gemacht und der Nutzer muss entscheiden ob das gefundene Schachbrett dem tatsächlichen Schach-brett entsprich oder ob es sich um einen Fehler handelt. Die Abfrage hierzu erfolgt in der Ziele 120
			<source lang="matlab">
	''(abfrageOK = input('\n\nWurde das Schachbrettmuster richtig erkannt? JA/NEIN\n', 's');)''		(abfrageOK = input('\n\nWurde das Schachbrettmuster richtig erkannt? JA/NEIN\n', 's');)
			</source>
	mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.		mithilfe der Eingabe im Matlab Command Window.
	Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, un-ter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.		Sollte das Schachbrett dem tatsächlichen Schachbrett entsprechen, so werden in der Zeile 149 die Kameraparameter bestimmt. Bevor die Kameraparameter bestimmt werden können, muss zunächst in der Zeile 143 die Kantenlänge der Schachbrettfel-der definiert werden um in der Zeile 146 die Koordinaten der Schachbrettfelder, un-ter Zuhilfenahme der Matlab-Funktion generateCheckerboardPoints, in der realen Welt zu bestimmen.