Sensor-/Aktortest KOM - Versionsgeschichte

Louis Holtapel am 10. Oktober 2023 um 07:12 Uhr

2023-10-10T07:12:44Z

← Nächstältere Version		Version vom 10. Oktober 2023, 09:12 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
			== Einleitung==
			Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient.
			Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem
			entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.

			== Prüfprotokoll ==
			Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.

			SVN: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Testdokumente/Inbetriebnahme/Vorlage_SensorAktorTest.xltx ../trunk/Testdokumente/Inbetriebnahme/Vorlage_SensorAktorTest.xltx]
			Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter <code>C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen</code> eingefügt werden. <br>
			Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.

			Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden: <br>

			1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein. <br>
			2: Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen\|einlegen und anschließen.]] <br>
			3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten. <br>
			4: Den [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter\|Motorschalter]] in die Stellung rechts bringen. <br>
			5: Die start.m (<code>D:\CaroloCupFahrzeug_trunk</code>) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken. <br>
			6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B). <br>
			7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [https://wiki.hshl.de/wiki/images/6/67/Auswahl_ControlDesk_Projekt.png] unter <code>D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.</code> <br>
			8: Online gehen und Messung starten. <br>
			9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.<br>

			Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden. <br>
			Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.

			[[Datei:Struktur_Protokoll.png\|centre]]
			<br clear=all>

			== Soll-Ergebnisse ==
			Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert.
			Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Test_der_Sensoren_und_Aktoren_Bilder].

			== Simulink-Modell ==
			[[Datei:SensorAktorTestSimulinkModell.PNG\|1000px\|centre]]



			== ControlDesk-Oberfläche ==


			<gallery mode="slideshow">
			Datei: Lichtsteuerung Controö.PNG\| Lichtsteuerung
			Datei: Tasterabfrage_ControlDesk.PNG\| Tasterabfrage
			Datei: Gas & Lenkung ControlDesk.PNG\| Gas & Lenkung
			Datei: IR-Sensoren ControlDesk.PNG\| IR-Sensore
			Datei: Fernbedienung ControlDesk.PNG\| Fernbedienungssignale
			Datei: Gierratensensor ControlDesk.PNG\| Gierratensensor
			</gallery>

			== Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs ==
			'''Autor:''' [[Benutzer:Louis Holtapel und David Weigt\| Louis Holtapel und David Weigt]]<br>
			'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider \|Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel\| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer \| Marc Ebmeyer]]<br/>
			===SVN Version===
			Für die Durchführung der Testfällen habe ich folgende SVN Version verwendet.
			{\| class="mw-datatable"
			! style="font-weight: bold;" \| Software
			! style="font-weight: bold;" \| File Revision
			! style="font-weight: bold;" \| by
			\|-
			\| Matlab Datei: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m/ start.m]
			\| 6815
			\| Noah Greis
			\|-
			\| Simulink Modell: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/CCF_online_SensorAktorTest.slx/ CCF_online_SensorAktorTest.slx]
			\| 6794
			\| Hendrik Steffen
			\|-
			\| ControlDesk Projekt: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE_SensorAktorTest// Test der Sensor und Aktoren ]
			\| 6794
			\| Hendrik Steffen
			\|-
			\|}


	===Testfälle===		===Testfälle===
	'''Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen'''		'''Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen'''

Louis Holtapel: /* Testfall 8 */

2023-10-05T08:54:17Z

Testfall 8

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:54 Uhr
Zeile 457:		Zeile 457:
	Bezeichnung: Taster AEP (Einpackalgorithmus starten) <br>		Bezeichnung: Taster AEP (Einpackalgorithmus starten) <br>
	Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>

Louis Holtapel: /* Testfall 18 */

2023-10-05T08:53:52Z

Testfall 18

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:53 Uhr
Zeile 1.102:		Zeile 1.102:
	====Testfall 18====		====Testfall 18====
	Bezeichnung: Gierratensensor <br>		Bezeichnung: Gierratensensor <br>
	Tester: ~~Junjie Lyu~~<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 04.10.2023 <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>

Louis Holtapel: /* Testfall 18 */

2023-10-05T08:53:34Z

Testfall 18

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:53 Uhr
Zeile 1.103:		Zeile 1.103:
	Bezeichnung: Gierratensensor <br>		Bezeichnung: Gierratensensor <br>
	Tester: Junjie Lyu<br>		Tester: Junjie Lyu<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>
Zeile 1.128:		Zeile 1.128:
	\| die Live-Werte sind angezeigt		\| die Live-Werte sind angezeigt
	\| i.O		\| i.O
	\| -		\| siehe Bemerkung aus Testfall 3.3
	\|-		\|-
	\| Testschritt 1		\| Testschritt 1
Zeile 1.135:		Zeile 1.135:
	\| das Fahrzeug heben und horizontal hin und her drehen		\| das Fahrzeug heben und horizontal hin und her drehen
	\| Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ		\| Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ
	\| ~~Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz~~ und ~~Amplitude und sind immer größer als 0~~		\| Das Sensorsignal für die horizontale Gierate ändert sich je nach Drehrichtung und Geschwindigkeit
	\| n.i.O		\| i.O
	\| -		\| -
	\|-		\|-
Zeile 1.144:		Zeile 1.144:
	\| das Fahrzeug heben und vertikal hin und her drehen		\| das Fahrzeug heben und vertikal hin und her drehen
	\| Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ		\| Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ
	\| ~~Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz und Amplitude und sind immer größer als 0~~		\| Die vertikale Gierrate ändert sich nicht bei vertikal drehen des Fahrzeuges
	\| n.i.O		\| n.i.O
	\| -		\| -
	\|-
	\|}		\|}
	</div>		</div>

Louis Holtapel: /* Testfall 17 */

2023-10-05T08:35:56Z

Testfall 17

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:35 Uhr
Zeile 1.041:		Zeile 1.041:
	====Testfall 17====		====Testfall 17====
	Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links <br>		Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links <br>
	Tester: ~~Junjie Lyu~~<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>
Zeile 1.099:		Zeile 1.099:

	</div>		</div>

	====Testfall 18====		====Testfall 18====
	Bezeichnung: Gierratensensor <br>		Bezeichnung: Gierratensensor <br>

Louis Holtapel: /* Testfall 16 */

2023-10-05T08:27:20Z

Testfall 16

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:27 Uhr
Zeile 980:		Zeile 980:
	====Testfall 16====		====Testfall 16====
	Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts <br>		Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts <br>
	Tester: ~~Junjie Lyu~~<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>
Zeile 1.006:		Zeile 1.006:
	\| die Live-Werte sind angezeigt		\| die Live-Werte sind angezeigt
	\| i.O		\| i.O
	\| -		\| siehe Bemerkung aus Testfall 3.3
	\|-		\|-
	\| Testschritt 1		\| Testschritt 1
Zeile 1.038:		Zeile 1.038:

	</div>		</div>

	====Testfall 17====		====Testfall 17====
	Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links <br>		Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links <br>

Louis Holtapel: /* Testfall 15 */

2023-10-05T08:26:02Z

Testfall 15

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:26 Uhr
Zeile 919:		Zeile 919:
	====Testfall 15====		====Testfall 15====
	Bezeichnung: IR-Sensor Rechts hinten <br>		Bezeichnung: IR-Sensor Rechts hinten <br>
	Tester: ~~Junjie Lyu~~<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>
Zeile 945:		Zeile 945:
	\| die Live-Werte sind angezeigt		\| die Live-Werte sind angezeigt
	\| i.O		\| i.O
	\| -		\| siehe Bemerkung aus Testfall 3.3
	\|-		\|-
	\| Testschritt 1		\| Testschritt 1
Zeile 977:		Zeile 977:

	</div>		</div>

	====Testfall 16====		====Testfall 16====
	Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts <br>		Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts <br>

Louis Holtapel: /* Testfall 14 */

2023-10-05T08:25:07Z

Testfall 14

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:25 Uhr
Zeile 858:		Zeile 858:
	====Testfall 14====		====Testfall 14====
	Bezeichnung: IR-Sensor Rechts vorne <br>		Bezeichnung: IR-Sensor Rechts vorne <br>
	Tester: ~~Junjie Lyu~~<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>
Zeile 884:		Zeile 884:
	\| die Live-Werte sind angezeigt		\| die Live-Werte sind angezeigt
	\| i.O		\| i.O
	\| -		\| siehe Bermerkung aus Testfall 3.3
	\|-		\|-
	\| Testschritt 1		\| Testschritt 1

Louis Holtapel: /* Testfall 13 */

2023-10-05T08:23:14Z

Testfall 13

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:23 Uhr
Zeile 761:		Zeile 761:
	====Testfall 13====		====Testfall 13====
	Bezeichnung: Lenkung <br>		Bezeichnung: Lenkung <br>
	Tester: ~~Junjie Lyu~~<br>		Tester: Louis Holtapel und David Weigt<br>
	Datum: 26.01.~~2022~~ <br>		Datum: 04.10.2023 <br>
	Status: getestet<br>		Status: getestet<br>
	Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>		Testinstanz: Online am Fahrzeug <br>
Zeile 787:		Zeile 787:
	\| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt		\| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
	\| i.O		\| i.O
	\| -		\| siehe Bemerkung Testfall 3.3
	\|-		\|-
	\| Testschritt 1		\| Testschritt 1
	\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk		\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
	\| Vorderräder gerade stehen		\| Vorderräder gerade stehen
	\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "~~610~~"		\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "90"
	\| Vorderräder nach rechts lenken		\| Vorderräder nach rechts lenken
	\| Vorderräder nach rechts lenken		\| Vorderräder nach rechts lenken
Zeile 801:		Zeile 801:
	\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk		\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
	\| Vorderräder nach rechts lenken		\| Vorderräder nach rechts lenken
	\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "~~620~~"		\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "80"
	\| Vorderräder weiter nach rechts lenken		\| Vorderräder weiter nach rechts lenken
	\| Vorderräder weiter nach rechts lenken		\| Vorderräder weiter nach rechts lenken
Zeile 810:		Zeile 810:
	\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk		\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
	\| Vorderräder nach rechts lenken		\| Vorderräder nach rechts lenken
	\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "~~590~~"		\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "110"
	\| Vorderräder nach links lenken		\| Vorderräder nach links lenken
	\| Vorderräder nach links lenken		\| Vorderräder nach links lenken
Zeile 819:		Zeile 819:
	\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk		\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
	\| Vorderräder nach links lenken		\| Vorderräder nach links lenken
	\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "~~580~~"		\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "116"
	\| Vorderräder weiter nach links lenken		\| Vorderräder weiter nach links lenken
	\| Vorderräder weiter nach links lenken		\| Vorderräder weiter nach links lenken
Zeile 828:		Zeile 828:
	\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk		\| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
	\| Vorderräder nach links lenken		\| Vorderräder nach links lenken
	\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "~~600~~"		\| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "103"
	\| Vorderräder gerade stehen		\| Vorderräder gerade stehen
	\| Vorderräder gerade stehen		\| Vorderräder gerade stehen
Zeile 839:		Zeile 839:
	\| Mit der Fernbedienung nach rechts lenken		\| Mit der Fernbedienung nach rechts lenken
	\| Vorderräder nach rechts lenken		\| Vorderräder nach rechts lenken
	\| Vorderräder ~~nach rechts~~ lenken		\| Vorderräder lenken nicht
	\| i.O		\| n.i.O
	\| -		\| Kein Zugriff mit der Fernbedienung
	\|-		\|-
	\| Testschritt 7		\| Testschritt 7
Zeile 848:		Zeile 848:
	\| Mit der Fernbedienung nach links lenken		\| Mit der Fernbedienung nach links lenken
	\| Vorderräder nach links lenken		\| Vorderräder nach links lenken
	\| Vorderräder ~~nach links~~ lenken		\| Vorderräder lenken nicht
	\| i.O		\| n.i.O
	\| -		\| Kein Zugriff mit der Fernbedienung
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Louis Holtapel: /* Testfall 12 */

2023-10-05T08:07:18Z

Testfall 12

← Nächstältere Version		Version vom 5. Oktober 2023, 10:07 Uhr
Zeile 739:		Zeile 739:
	\| Testschritt 6		\| Testschritt 6
	\| vorwärts fahren mit Fernbedienung		\| vorwärts fahren mit Fernbedienung
	\| Hinterräder ~~stillhalten~~		\| Hinterräder stehen still
	\| Mit der Fernbedienung nach vorwärts fahren		\| Mit der Fernbedienung nach vorwärts fahren
	\| Hinterräder nach vorwärts laufen		\| Hinterräder nach vorwärts laufen
	\| Hinterräder ~~stillhalten~~		\| Hinterräder stehen still
	\| n.i.O		\| n.i.O
	\| Kein Zugriff mit der Fernbedienung		\| Kein Zugriff mit der Fernbedienung
Zeile 751:		Zeile 751:
	\| Mit der Fernbedienung nach rückwärts fahren		\| Mit der Fernbedienung nach rückwärts fahren
	\| Hinterräder nach rückwärts laufen		\| Hinterräder nach rückwärts laufen
	\| Hinterräder ~~nach vorwärts laufen~~		\| Hinterräder stehen still
	\| n.i.O		\| n.i.O
	\| Kein Zugriff auf die Fernbedienung		\| Kein Zugriff auf die Fernbedienung