Schachspiel mittels kollaborierendem UR-Roboter unter ROS - Versionsgeschichte

Mirekgoebel: /* Einleitung */

2022-02-22T09:34:20Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Februar 2022, 11:34 Uhr
Zeile 22:		Zeile 22:
	Dies ist ein Entwicklungssystem speziell für roboterbasierte Anwendungen. Hierbei wird zwischen Knoten (Nodes) kommuniziert. Jeder Knoten hat eine eigene Aufgabe, in diesem Projekt z.B. das Ansteuern des Roboters. Diese Kommunikation findet über "Topics", "Services" oder "Actions" statt. Genauere Tutorials zur Installation und den funktonsweisen der Kommunikation befinden sich hier: [http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html '''ROS Tutorials''']<br>		Dies ist ein Entwicklungssystem speziell für roboterbasierte Anwendungen. Hierbei wird zwischen Knoten (Nodes) kommuniziert. Jeder Knoten hat eine eigene Aufgabe, in diesem Projekt z.B. das Ansteuern des Roboters. Diese Kommunikation findet über "Topics", "Services" oder "Actions" statt. Genauere Tutorials zur Installation und den funktonsweisen der Kommunikation befinden sich hier: [http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html '''ROS Tutorials''']<br>
	In diesem Projekt wird ROS Noetic verwendet, da hierfür bereits die notwendigen Treiber für den Roboter existieren.		In diesem Projekt wird ROS Noetic verwendet, da hierfür bereits die notwendigen Treiber für den Roboter existieren.
	~~===Kontakt bei DGT===~~
	Wie in der Danksagung verdeutlicht, hat das Unternehmen DGT die verwendeten Komponenten kostenlos zur Verfügung gestellt. Herr Thijs van Zeijts hat darum gebeten, ihn bei fortschritten des Projektes zu informieren. <br>
	~~<b>Kontakt:</b> Mr. Thijs van Zeijts<br>~~
	~~<b>Email:</b> support@dgtprojects.com~~

	==Vorgehensweise nach V-Modell==		==Vorgehensweise nach V-Modell==

Manfred Listner: /* Ungelöste Probleme */

2022-02-01T13:07:29Z

Ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 15:07 Uhr
Zeile 717:		Zeile 717:
	\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich		\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich
	\|-		\|-
	~~\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS~~
	~~\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich~~
	\|Durch den Befehl <code>roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=IP-Adress</code> soll der Treiber des UR3-Roboters gestartet werden. Gleichzeitig soll ROS durch diesen Befehl die Verbindung zum UR3 herstellen		\|Durch den Befehl <code>roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=IP-Adress</code> soll der Treiber des UR3-Roboters gestartet werden. Gleichzeitig soll ROS durch diesen Befehl die Verbindung zum UR3 herstellen
	\|Kein Verbindungsaufbau möglich. Befehl wird nach kurzer Laufzeit aufgrund von unbekannten Fehler abgebrochen		\|Kein Verbindungsaufbau möglich. Befehl wird nach kurzer Laufzeit aufgrund von unbekannten Fehler abgebrochen

Manfred Listner: /* Ungelöste Probleme */

2022-02-01T13:06:45Z

Ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 15:06 Uhr
Zeile 712:		Zeile 712:
	! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis		! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis
	\|-		\|-
	rowspan\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS		\|rowspan="2"\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS
	\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich		\|rowspan="2"\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich
	\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war		\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war
	\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich		\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich

Manfred Listner: /* Ungelöste Probleme */

2022-02-01T13:05:41Z

Ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 15:05 Uhr
Zeile 712:		Zeile 712:
	! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis		! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis
	\|-		\|-
	\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS		rowspan\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS
	\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich		\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich
	\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war		\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war

Manfred Listner: /* Ungelöste Probleme */

2022-02-01T13:04:18Z

Ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 15:04 Uhr
Zeile 708:		Zeile 708:
	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| Problem		! style="font-weight: bold;" \| Problem
			! style="font-weight: bold;" \| Beschreibung
	! style="font-weight: bold;" \| Lösungsansatz		! style="font-weight: bold;" \| Lösungsansatz
	! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis		! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis
	\|-		\|-
	\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS		\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS
	\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war.		\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich
	\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich.		\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war
			\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich
	\|-		\|-
	\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS		\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS
	\|Durch den Befehl <code>roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=IP-Adress</code> soll der Treiber des UR3-Roboters gestartet werden. Gleichzeitig soll ROS durch diesen Befehl die Verbindung zum UR3 herstellen.		\|Verbindungsaufbau zwischen Ubuntu-PC / ROS und dem UR3-Roboter ist nicht möglich
	\|Kein Verbindungsaufbau möglich. Befehl wird nach kurzer Laufzeit aufgrund von unbekannten Fehler abgebrochen.		\|Durch den Befehl <code>roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=IP-Adress</code> soll der Treiber des UR3-Roboters gestartet werden. Gleichzeitig soll ROS durch diesen Befehl die Verbindung zum UR3 herstellen
			\|Kein Verbindungsaufbau möglich. Befehl wird nach kurzer Laufzeit aufgrund von unbekannten Fehler abgebrochen
			\|-
			\|Senden der Befehle an Schachuhr inkonsistent
			\|Die Programme sind lauffähig und geben in der Regel die Informationen wie gewollt im Terminal aus. In seltenen Fällen erfolgt die Ausgabe dauerhaft, und nicht wie gewollt einmal pro Periode
			\|Die Ursache des Problems ist unbekannt. Als Lösungsansatz kann daher nur der Neustart des Systems genutzt werden
			\|Durch einen wiederholten Neustart des Systems kann der Fehler behoben werden
	\|}		\|}

	== Literaturverzeichnis ==		== Literaturverzeichnis ==

Manfred Listner: /* Ungelöste Probleme */

2022-02-01T12:55:15Z

Ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 14:55 Uhr
Zeile 711:		Zeile 711:
	! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis		! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis
	\|-		\|-
	\|~~DGT Smart Board~~		\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS
	\|~~Zu sehen im rechten Bild ist die Ausgabe des Programms SampleProgramm~~.~~cpp~~ im ~~Terminal. Hier wird eine 8x8-Matrix~~, ~~welche~~ das ~~Schachbrett abbildet, dargestellt. Oben links beginnend mit dem Feld A8~~ und ~~unten rechts abschließend mit dem Feld H1~~. ~~Hierbei wurde die Startaufstellung ausgelesen. 0x01-0x06 sind Figuren~~ des ~~weißen Spielers und 0x07~~-~~0x0c die des schwarzen Spielers. Zusätzlich ist ein Zähler zu sehen~~, ~~der ausgibt~~ in ~~welcher Periode die Ausgabe statt findet~~.		\|Anpassung der IP-Adressen von Roboter und Ubuntu-PC. Die beiden Geräte befanden sich zu Beginn nicht im selben Netzwerk, wodurch selbst ein Anpingen über das Terminal und den Befehl <code>ping [IP-Adresse]</code> nicht möglich war.
	~~\|[[Datei:Ergebnis Komponententest Board auslesen.jpg\|126px\|mini\|zentriert\|Ergebnis Komponententest Smart Board]]~~		\|Anpingen des UR3-Roboters nun erfolgreich über das Terminal möglich, jedoch weiterhin keine Verbindung in RViz möglich.
	\|-		\|-
	\| ~~DGT 3000 Schachuhr~~		\|Verbindung zwischen UR3 und Ubuntu-PC / ROS
	\| Im rechten Bild ist die Ausgabe des Programms UhrAuslesen.cpp im Terminal zu sehen. Ausgegeben werden sieben Bytes, die als hexadezimale Zahlen dargestellt werden. Die ersten drei Zahlen zeigen die verbleibende Zeit des schwarzen Spielers an die darauffolgenden drei Bytes die verbleibende Spielzeit des weißen Spielers. Die letzte Zahl gibt an welcher Spieler aktuell am Zug ist. OBACHT! Die hexadezimale Zahle muss NICHT umgerechnet werden! Die Schachuhr zählt intern in Hex aber die dargestellten Zahlen sind wie Dezimalzahlen zu lesen.<br>		\|Durch den Befehl <code>roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=IP-Adress</code> soll der Treiber des UR3-Roboters gestartet werden. Gleichzeitig soll ROS durch diesen Befehl die Verbindung zum UR3 herstellen.
	~~Beispiel Zeile 1 im Bild~~: ~~0x00 0x59 0x19~~ -~~> 00h 59min 19sec~~ <br>		\|Kein Verbindungsaufbau möglich. Befehl wird nach kurzer Laufzeit aufgrund von unbekannten Fehler abgebrochen.
	~~Die letzte Zahl in den Zeilen ist 0x13 welches Spieler schwarz darstellt~~. ~~Für ihn läuft im Bild~~ die ~~Zeit runter~~. ~~Die 0x12 in der letzten Zeile zeigt, dass im Zug von schwarz die Uhr pausiert wurde~~. ~~Bei weiß wäre dies 0x08, da weiß als 0x09 ausgegeben~~ wird.

	~~\|[[Datei:Ergebnis Komponententest Schachuhr auslesen.jpg\|126px\|mini\|zentriert\|Ergebnis Komponententest Schachuhr DGT3000]]~~
	\|}		\|}

	== Literaturverzeichnis ==		== Literaturverzeichnis ==

Manfred Listner: /* Ungelöste Probleme */

2022-02-01T12:48:21Z

Ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 14:48 Uhr
Zeile 706:		Zeile 706:

	== Ungelöste Probleme ==		== Ungelöste Probleme ==
			{\| class="mw-datatable"
			! style="font-weight: bold;" \| Problem
			! style="font-weight: bold;" \| Lösungsansatz
			! style="font-weight: bold;" \| Ergebnis
			\|-
			\|DGT Smart Board
			\|Zu sehen im rechten Bild ist die Ausgabe des Programms SampleProgramm.cpp im Terminal. Hier wird eine 8x8-Matrix, welche das Schachbrett abbildet, dargestellt. Oben links beginnend mit dem Feld A8 und unten rechts abschließend mit dem Feld H1. Hierbei wurde die Startaufstellung ausgelesen. 0x01-0x06 sind Figuren des weißen Spielers und 0x07-0x0c die des schwarzen Spielers. Zusätzlich ist ein Zähler zu sehen, der ausgibt in welcher Periode die Ausgabe statt findet.
			\|[[Datei:Ergebnis Komponententest Board auslesen.jpg\|126px\|mini\|zentriert\|Ergebnis Komponententest Smart Board]]
			\|-
			\| DGT 3000 Schachuhr
			\| Im rechten Bild ist die Ausgabe des Programms UhrAuslesen.cpp im Terminal zu sehen. Ausgegeben werden sieben Bytes, die als hexadezimale Zahlen dargestellt werden. Die ersten drei Zahlen zeigen die verbleibende Zeit des schwarzen Spielers an die darauffolgenden drei Bytes die verbleibende Spielzeit des weißen Spielers. Die letzte Zahl gibt an welcher Spieler aktuell am Zug ist. OBACHT! Die hexadezimale Zahle muss NICHT umgerechnet werden! Die Schachuhr zählt intern in Hex aber die dargestellten Zahlen sind wie Dezimalzahlen zu lesen.<br>
			Beispiel Zeile 1 im Bild: 0x00 0x59 0x19 -> 00h 59min 19sec <br>
			Die letzte Zahl in den Zeilen ist 0x13 welches Spieler schwarz darstellt. Für ihn läuft im Bild die Zeit runter. Die 0x12 in der letzten Zeile zeigt, dass im Zug von schwarz die Uhr pausiert wurde. Bei weiß wäre dies 0x08, da weiß als 0x09 ausgegeben wird.

			\|[[Datei:Ergebnis Komponententest Schachuhr auslesen.jpg\|126px\|mini\|zentriert\|Ergebnis Komponententest Schachuhr DGT3000]]
			\|}

	== Literaturverzeichnis ==		== Literaturverzeichnis ==

Manfred Listner: /* ungelöste Probleme */

2022-02-01T12:47:08Z

ungelöste Probleme

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 14:47 Uhr
Zeile 705:		Zeile 705:
	*<b>passende Hardware</b>: Eine große Frage, die sich bereits früh im Projektverlauf gestellt hatte, war die Frage nach der Art und Weise der Erkennung des Spielfelds und der Figuren. Nach eine Recherche haben wir uns an den Smart Board Hersteller DGT gewandt und nach Informationen zu den Schachbrettern gefragt. Kontakt hierfür war Herr Thijs van Zeijts des Kundensupports. Das Niederländische Unternehmen DGT war so freundlich und hat uns ein Smart Board mitsamt Spielfiguren kostenlos zur Verfügung gestellt. Außerdem wurde eine Beschreibung der Kommunikationsprotokolls mit Befehlen für das Smart Board zur Verfügung gestellt. Dieses ist unter dem Punkt "Literatur" zu finden.<br>		*<b>passende Hardware</b>: Eine große Frage, die sich bereits früh im Projektverlauf gestellt hatte, war die Frage nach der Art und Weise der Erkennung des Spielfelds und der Figuren. Nach eine Recherche haben wir uns an den Smart Board Hersteller DGT gewandt und nach Informationen zu den Schachbrettern gefragt. Kontakt hierfür war Herr Thijs van Zeijts des Kundensupports. Das Niederländische Unternehmen DGT war so freundlich und hat uns ein Smart Board mitsamt Spielfiguren kostenlos zur Verfügung gestellt. Außerdem wurde eine Beschreibung der Kommunikationsprotokolls mit Befehlen für das Smart Board zur Verfügung gestellt. Dieses ist unter dem Punkt "Literatur" zu finden.<br>

	== ~~ungelöste~~ Probleme ==		== Ungelöste Probleme ==

	== Literaturverzeichnis ==		== Literaturverzeichnis ==

Manfred Listner: /* Probleme und Lösungen */

2022-02-01T12:46:58Z

Probleme und Lösungen

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 14:46 Uhr
Zeile 704:		Zeile 704:
	*<b>Einbindung von Robotermodell in RViz:</b> Das Einbinden des UR3-Modells in RViz stellte eine große Herausforderung dar. Die Lösung lag in der korrekten Ausführung aller Befehle in der richtigen Reihenfolge wie unter "Laden des UR3-Modells in RViz Schritt für Schritt:" beschrieben. Durch das schrittweise Befolgen und Eingeben der Befehle in jeweils eigenständige Terminals kann das UR3-Modell erfolgreich in RViz geladen werden.		*<b>Einbindung von Robotermodell in RViz:</b> Das Einbinden des UR3-Modells in RViz stellte eine große Herausforderung dar. Die Lösung lag in der korrekten Ausführung aller Befehle in der richtigen Reihenfolge wie unter "Laden des UR3-Modells in RViz Schritt für Schritt:" beschrieben. Durch das schrittweise Befolgen und Eingeben der Befehle in jeweils eigenständige Terminals kann das UR3-Modell erfolgreich in RViz geladen werden.
	*<b>passende Hardware</b>: Eine große Frage, die sich bereits früh im Projektverlauf gestellt hatte, war die Frage nach der Art und Weise der Erkennung des Spielfelds und der Figuren. Nach eine Recherche haben wir uns an den Smart Board Hersteller DGT gewandt und nach Informationen zu den Schachbrettern gefragt. Kontakt hierfür war Herr Thijs van Zeijts des Kundensupports. Das Niederländische Unternehmen DGT war so freundlich und hat uns ein Smart Board mitsamt Spielfiguren kostenlos zur Verfügung gestellt. Außerdem wurde eine Beschreibung der Kommunikationsprotokolls mit Befehlen für das Smart Board zur Verfügung gestellt. Dieses ist unter dem Punkt "Literatur" zu finden.<br>		*<b>passende Hardware</b>: Eine große Frage, die sich bereits früh im Projektverlauf gestellt hatte, war die Frage nach der Art und Weise der Erkennung des Spielfelds und der Figuren. Nach eine Recherche haben wir uns an den Smart Board Hersteller DGT gewandt und nach Informationen zu den Schachbrettern gefragt. Kontakt hierfür war Herr Thijs van Zeijts des Kundensupports. Das Niederländische Unternehmen DGT war so freundlich und hat uns ein Smart Board mitsamt Spielfiguren kostenlos zur Verfügung gestellt. Außerdem wurde eine Beschreibung der Kommunikationsprotokolls mit Befehlen für das Smart Board zur Verfügung gestellt. Dieses ist unter dem Punkt "Literatur" zu finden.<br>

			== ungelöste Probleme ==

	== Literaturverzeichnis ==		== Literaturverzeichnis ==

Manfred Listner: /* Kontakt bei DGT */

2022-02-01T12:42:51Z

Kontakt bei DGT

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2022, 14:42 Uhr
Zeile 23:		Zeile 23:
	In diesem Projekt wird ROS Noetic verwendet, da hierfür bereits die notwendigen Treiber für den Roboter existieren.		In diesem Projekt wird ROS Noetic verwendet, da hierfür bereits die notwendigen Treiber für den Roboter existieren.
	===Kontakt bei DGT===		===Kontakt bei DGT===
	Wie in der Danksagung verdeutlicht, hat das Unternehmen DGT die verwendeten Komponenten kostenlos zur Verfügung gestellt. Herr Thijs van Zeijts hat ~~außerdem~~ darum gebeten, ihn bei fortschritten des Projektes zu informieren. <br>		Wie in der Danksagung verdeutlicht, hat das Unternehmen DGT die verwendeten Komponenten kostenlos zur Verfügung gestellt. Herr Thijs van Zeijts hat darum gebeten, ihn bei fortschritten des Projektes zu informieren. <br>
	<b>Kontakt:</b> Mr. Thijs van Zeijts<br>		<b>Kontakt:</b> Mr. Thijs van Zeijts<br>
	<b>Email:</b> support@dgtprojects.com		<b>Email:</b> support@dgtprojects.com