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SLAM mit Scan-Matching mit LiDAR - Versionsgeschichte
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Ulrich Schneider am 18. Dezember 2018 um 14:59 Uhr
2018-12-18T14:59:57Z
<p></p>
<table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface">
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<tr class="diff-title" lang="de">
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td>
<td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 18. Dezember 2018, 16:59 Uhr</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1">Zeile 1:</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 1:</td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">'''Autoren:''' offen<br/></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]<br/></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">'''Art:''' PS, PA, BA<br></ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">'''Projektlaufzeit:''' </ins></div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Datei:ScanMatchingExample 02.png|mini|400px|Abb. 1: 2D-Scan-Matching]]</ins></div></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">'''Autor:''' <br/></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr>
<tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Motivation ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Motivation ==</div></td></tr>
</table>
Ulrich Schneider
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Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „ '''Autor:''' <br/> '''Betreuer:''' Prof. Schneider == Motivation == Mobile Roboter, wie beispielsweise Saugroboter, müssen wi…“
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'''Autor:''' <br/><br />
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]<br />
<br />
== Motivation ==<br />
Mobile Roboter, wie beispielsweise Saugroboter, müssen wissen, wo sie sich befinden, um effizient zu reinigen. <br />
<br />
== Ziel ==<br />
Realisieren Sie einen SLAM-Algorithmus mit LiDAR-Sensorik und dem 2D-Scan-Matching Verfahren.<br />
<br />
== Anforderungen ==<br />
# Recherchieren Sie nach Methoden zum 2D-Scan-Matching und wählen Sie ein effizientes Verfahren aus.<br />
# Zeichnen Sie als Eingangsdaten Roboterfahrten (LiDAR und Odometrie) auf.<br />
# Verarbeiten Sie diese Eingangsdaten mit Matlab.<br />
# Stellen Sie Ihre Ergebnisse in Matlab dar.<br />
# Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich metrisch dar. <br />
# Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres Algorithmus ab. <br />
# Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel<br />
# Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN<br />
# Funktionsnachweis als YouTube-Video<br />
<br />
== Video ==<br />
Verlinken Sie hier ein YouTube-Video zu Ihrem fertigen Projekt. Tipps zum Video finden Sie [[Erwartungen_an_Präsentation_und_Dokumentation#YouTube_Clip|hier]].<br />
<br />
== Weblinks ==<br />
* [https://www.youtube.com/watch?v=nvFcN2-NqRc SLAM Course - 12 - Scan-Matching in 5 Min - Cyrill Stachniss]<br />
* [https://www.youtube.com/watch?v=C8M7weK_Dhs Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Scan Matching]<br />
* [https://youtu.be/VoAdXGMzirU Iterative Closest Point algorithm for point clouds in Matlab]<br />
<br />
== Literatur ==<br />
<br />
== Siehe auch ==<br />
#[[Studentische_Arbeiten_bei_Prof._Schneider|Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider]]<br />
#[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]<br />
<br />
== [[BSD-Lizenzbedingung BSD-Lizenz]] ==<br />
Copyright (c) 2018, Hochschule Hamm-Lippstadt, Dep. Lip. 1, [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]<br/><br />
Hochschule Hamm-Lippstadt. Alle Rechte vorbehalten.<br />
<br />
<br />
<br />
----<br />
→ zurück zum Hauptartikel: [[Studentische_Arbeiten| Studentische Arbeiten]]</div>
Ulrich Schneider