RoboSoccer - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Aktuelle RoboSoccer Weiterentwicklung */

2015-11-19T13:52:58Z

Aktuelle RoboSoccer Weiterentwicklung

← Nächstältere Version		Version vom 19. November 2015, 15:52 Uhr
Zeile 397:		Zeile 397:
	Sobald alle Schritte erfolgreich verlaufen sind und der ncx-Sourcecode vorliegt, kann dieser privat getestet werden. Hierzu sollte man bspw. mit einem Klebeband ein Feld auf dem Boden kleben und die Mitte des Feldes als Koordinate (0\|0) festlegen. Als Nächstes misst man einen zufälligen Punkt (Hinweis: Positive X-Koordinatenwerte liegen im rechten Teil und positive Y-Koordinaten liegen im oberen Teil des kartesischen Koordinatensystem etc.). Dieser Punkt kann nun manuell über Matlab mit dem Befehl aus dem 5. Schritt gesendet werden (Angabe des Punktes in cm). Der Roboter sollte dabei ungefähr den Punkt anfahren können. Entscheidend dabei ist die Richtung des Roboters. Das bedeutet, dass der Roboter in der Lage sein muss, seine Blickrichtung zu erkennen und zu verändern.		Sobald alle Schritte erfolgreich verlaufen sind und der ncx-Sourcecode vorliegt, kann dieser privat getestet werden. Hierzu sollte man bspw. mit einem Klebeband ein Feld auf dem Boden kleben und die Mitte des Feldes als Koordinate (0\|0) festlegen. Als Nächstes misst man einen zufälligen Punkt (Hinweis: Positive X-Koordinatenwerte liegen im rechten Teil und positive Y-Koordinaten liegen im oberen Teil des kartesischen Koordinatensystem etc.). Dieser Punkt kann nun manuell über Matlab mit dem Befehl aus dem 5. Schritt gesendet werden (Angabe des Punktes in cm). Der Roboter sollte dabei ungefähr den Punkt anfahren können. Entscheidend dabei ist die Richtung des Roboters. Das bedeutet, dass der Roboter in der Lage sein muss, seine Blickrichtung zu erkennen und zu verändern.


			== Quellen ==
			* [http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/index.html NXC Dokumentation]

	== [[Aktuelle RoboSoccer Weiterentwicklung]] ==		== [[Aktuelle RoboSoccer Weiterentwicklung]] ==

Alexander Soschnikow am 13. November 2015 um 10:36 Uhr

2015-11-13T10:36:47Z

← Nächstältere Version		Version vom 13. November 2015, 12:36 Uhr
Zeile 112:		Zeile 112:
	Vorgehensweise:		Vorgehensweise:
	* Der Betreuer/in startet die Matlab GUI mit der Version Matlab R2014a D:\SVN\ProjektRobosoccer\SRC\m-files\RoboSoccerSkript.m.		* Der Betreuer/in startet die Matlab GUI mit der Version Matlab R2014a D:\SVN\ProjektRobosoccer\SRC\m-files\RoboSoccerSkript.m.
			* Bei der Initialisierung dürfen sich weder Roboter noch Ball auf dem Spielfeld befinden!
			* Zunächst das ROI durch 2 Punkte ausgewählt.
			* Jetzt sollen die 4 Spielfeldecken möglichst genau angeklickt werden (OL OR UR UL).
			* Das Skript muss mittels des RUN/STOP Buttons pausiert werden.
			* Bevor eine Bluetooth-Verbindung aufgebaut werden kann, muss der Roboter eingeschaltet sein.
			* Die Bluetooth-Funktion am NXT muss eingeschaltet sein.
			* Der Sleep-Modus sollte auf 'Never' eingestellt werden.
			* Über die Buttons BT1 und BT2 kann jetzt eine Bluetooth Konfigurationsdatei für die betroffenen Roboter (siehe Brick_Bezeichner)geladen werden.
			* Nach ca. 1 Minute soll im Matlab-Konsolenfenster das Bluetooth-Handle auftauchen.
			* Das Skript wird jetzt wieder mit RUN/STOP fortgesetzt.

Alexander Soschnikow am 13. November 2015 um 09:48 Uhr

2015-11-13T09:48:19Z

← Nächstältere Version	Version vom 13. November 2015, 11:48 Uhr
Zeile 106:	Zeile 106:


		=== Wichtiger Hinweis!===
		Für das Informatikpraktikum I WS15/16 wurden alle Konfigurationsdateien bereits erstellt.


		Vorgehensweise:
		* Der Betreuer/in startet die Matlab GUI mit der Version Matlab R2014a D:\SVN\ProjektRobosoccer\SRC\m-files\RoboSoccerSkript.m.

Alexander Soschnikow am 13. November 2015 um 09:37 Uhr

2015-11-13T09:37:12Z

← Nächstältere Version		Version vom 13. November 2015, 11:37 Uhr
Zeile 5:		Zeile 5:
	==[[Regelwerk RoboSoccer]]==		==[[Regelwerk RoboSoccer]]==
	==[[Basler GigE Vision System]] ==		==[[Basler GigE Vision System]] ==
	== Aufzeichnungen ==		<!-- == Aufzeichnungen ==
	Wenn Testaufzeichnungen gemacht werden, sind diese mit folgendem Dateinamen zu speichern:		Wenn Testaufzeichnungen gemacht werden, sind diese mit folgendem Dateinamen zu speichern:

Zeile 22:		Zeile 22:

	[[Kategorie:Projekte]]		[[Kategorie:Projekte]]
			-->
	== Einleitung ==		== Einleitung ==
	In dieser Anleitung wird ein Verbindungsaufbau zweier NXT-Bricks mit einem Host-Rechner via Bluetooth aufgezeigt. Dabei werden keine Kenntnisse über die Funktionsweise in Bluetooth oder der Netzwerktechnik benötigt. Allerdings erfolgt die Verbindung über Matlab, sodass Grundkenntnisse in Matlab vorausgesetzt sind.		In dieser Anleitung wird ein Verbindungsaufbau zweier NXT-Bricks mit einem Host-Rechner via Bluetooth aufgezeigt. Dabei werden keine Kenntnisse über die Funktionsweise in Bluetooth oder der Netzwerktechnik benötigt. Allerdings erfolgt die Verbindung über Matlab, sodass Grundkenntnisse in Matlab vorausgesetzt sind.

Ulrich Schneider: Ulrich Schneider verschob Seite RoboSoccer WS 14/15 nach RoboSoccer, ohne dabei eine Weiterleitung anzulegen

2015-09-10T11:33:35Z

Ulrich Schneider verschob Seite RoboSoccer WS 14/15 nach RoboSoccer, ohne dabei eine Weiterleitung anzulegen

← Nächstältere Version		Version vom 10. September 2015, 13:33 Uhr
(kein Unterschied)

Ulrich Schneider: /* Theoretische Betrachtung */

2015-09-10T11:26:27Z

Theoretische Betrachtung

← Nächstältere Version		Version vom 10. September 2015, 13:26 Uhr
Zeile 383:		Zeile 383:

	Sobald alle Schritte erfolgreich verlaufen sind und der ncx-Sourcecode vorliegt, kann dieser privat getestet werden. Hierzu sollte man bspw. mit einem Klebeband ein Feld auf dem Boden kleben und die Mitte des Feldes als Koordinate (0\|0) festlegen. Als Nächstes misst man einen zufälligen Punkt (Hinweis: Positive X-Koordinatenwerte liegen im rechten Teil und positive Y-Koordinaten liegen im oberen Teil des kartesischen Koordinatensystem etc.). Dieser Punkt kann nun manuell über Matlab mit dem Befehl aus dem 5. Schritt gesendet werden (Angabe des Punktes in cm). Der Roboter sollte dabei ungefähr den Punkt anfahren können. Entscheidend dabei ist die Richtung des Roboters. Das bedeutet, dass der Roboter in der Lage sein muss, seine Blickrichtung zu erkennen und zu verändern.		Sobald alle Schritte erfolgreich verlaufen sind und der ncx-Sourcecode vorliegt, kann dieser privat getestet werden. Hierzu sollte man bspw. mit einem Klebeband ein Feld auf dem Boden kleben und die Mitte des Feldes als Koordinate (0\|0) festlegen. Als Nächstes misst man einen zufälligen Punkt (Hinweis: Positive X-Koordinatenwerte liegen im rechten Teil und positive Y-Koordinaten liegen im oberen Teil des kartesischen Koordinatensystem etc.). Dieser Punkt kann nun manuell über Matlab mit dem Befehl aus dem 5. Schritt gesendet werden (Angabe des Punktes in cm). Der Roboter sollte dabei ungefähr den Punkt anfahren können. Entscheidend dabei ist die Richtung des Roboters. Das bedeutet, dass der Roboter in der Lage sein muss, seine Blickrichtung zu erkennen und zu verändern.


			== [[Aktuelle RoboSoccer Weiterentwicklung]] ==

Anika Leinhaeuser: /* Theoretische Betrachtung */

2015-02-09T11:51:18Z

Theoretische Betrachtung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Februar 2015, 13:51 Uhr
Zeile 380:		Zeile 380:
	== Theoretische Betrachtung ==		== Theoretische Betrachtung ==

	In diesem Kapitel findet eine Betrachtung statt in der man seinen Code ~~Prüfen kann~~ ohne ein Tracking Skript.		In diesem Kapitel findet eine Betrachtung statt, in der man seinen Code ohne ein Tracking-Skript prüfen kann.

	Sobald alle Schritte erfolgreich verlaufen sind und der ncx-Sourcecode vorliegt, kann dieser privat getestet werden. Hierzu sollte man ~~mit~~ bspw. einem Klebeband ein Feld auf ~~den~~ Boden kleben und die Mitte des Feldes als Koordinate (0\|0) festlegen. Als ~~nächstes~~ misst man einen zufälligen Punkt (Hinweis: Positive X-Koordinatenwerte liegen im rechten Teil und positive Y-Koordinaten liegen im oberen Teil des kartesischen Koordinatensystem etc.). Dieser Punkt kann nun manuell über Matlab mit dem Befehl aus dem 5. Schritt gesendet werden (Angabe des Punktes in cm). Der Roboter sollte dabei ungefähr den Punkt anfahren können. Entscheidend dabei ist die Richtung des Roboters. Das bedeutet der Roboter ~~muss~~ in der Lage sein, seine Blickrichtung zu erkennen und zu verändern.		Sobald alle Schritte erfolgreich verlaufen sind und der ncx-Sourcecode vorliegt, kann dieser privat getestet werden. Hierzu sollte man bspw. mit einem Klebeband ein Feld auf dem Boden kleben und die Mitte des Feldes als Koordinate (0\|0) festlegen. Als Nächstes misst man einen zufälligen Punkt (Hinweis: Positive X-Koordinatenwerte liegen im rechten Teil und positive Y-Koordinaten liegen im oberen Teil des kartesischen Koordinatensystem etc.). Dieser Punkt kann nun manuell über Matlab mit dem Befehl aus dem 5. Schritt gesendet werden (Angabe des Punktes in cm). Der Roboter sollte dabei ungefähr den Punkt anfahren können. Entscheidend dabei ist die Richtung des Roboters. Das bedeutet, dass der Roboter in der Lage sein muss, seine Blickrichtung zu erkennen und zu verändern.

Anika Leinhaeuser: /* Erweiterter Demo-Sourcecode */

2015-02-09T11:49:35Z

Erweiterter Demo-Sourcecode

← Nächstältere Version		Version vom 9. Februar 2015, 13:49 Uhr
Zeile 202:		Zeile 202:
	== Erweiterter Demo-Sourcecode ==		== Erweiterter Demo-Sourcecode ==

	In dem vorangegangenen Kapitel wurde ein sehr kurzer Einblick in die ~~NXC~~-Sprache gegeben. An dieser Stelle wird das oben erworbene Wissen über ~~NXC~~ an gewissen Stellen erweitert. Hinzu kommt ebenfalls ein Demo-Code von Matlab, um das Senden und Empfangen von Nachrichten besser zu greifen. Die Beschreibung des vorliegenden Beispiels setzt das erfolgreiche Durchführen der Schritte 1 bis 5 voraus.		In dem vorangegangenen Kapitel wurde ein sehr kurzer Einblick in die nxc-Sprache gegeben. An dieser Stelle wird das oben erworbene Wissen über nxc an gewissen Stellen erweitert. Hinzu kommt ebenfalls ein Demo-Code von Matlab, um das Senden und Empfangen von Nachrichten besser zu greifen. Die Beschreibung des vorliegenden Beispiels setzt das erfolgreiche Durchführen der Schritte 1 bis 5 voraus.

	Zunächst wird der Matlab-Code betrachtet. Das Senden einer Message ~~könnte~~ wie folgt aussehen:		Zunächst wird der Matlab-Code betrachtet. Das Senden einer Message kann wie folgt aussehen:

	<pre>		<pre>
Zeile 224:		Zeile 224:
	</pre>		</pre>

	Als ~~erstes~~ wird eine Bezeichnung erstellt. In dem ~~obren~~ Matlab-Code ist es "StrA = 'A';". Das 'A' steht stellvertretend für z.B. das Tor oder den Ball. Als ~~nächstes wird~~ über "Funktion_x" und "Funktion_y" die Koordinaten für das entsprechende Objekt ~~abgeholt~~.		Als Erstes wird eine Bezeichnung erstellt. In dem oberen Matlab-Code ist es "StrA = 'A';". Das 'A' steht stellvertretend für z.B. das Tor oder den Ball. Als Nächstes werden über "Funktion_x" und "Funktion_y" die Koordinaten für das entsprechende Objekt geholt.

	In diesem Beispiel ~~soll~~ die Koordinaten eines Objektes als "Ganzes" gesendet werden. Hierfür werden die Werte in String umgewandelt mit "int2str()" und zu einem String mithilfe von "strcat()" zusammengefasst. Im nächsten Schritt kann mittels "NXT_MessageWrite(PunktA, 0, handle);" die Message schon gesendet werden. Eine reine Zahlenkodierung wie z.B. für den Ball die Zahl 1 ist durchaus machbar. Allerdings sollte man dann bei der Dekodierung besonders aufpassen, um die einzelnen Bezeichnungen nicht durcheinander zu bringen und diese ebenfalls nicht Koordinaten zu verwechseln. Die ~~While~~-Schleife erlaubt als Endlosschleife die Koordinaten zyklisch zu senden.		In diesem Beispiel sollen die Koordinaten eines Objektes als "Ganzes" gesendet werden. Hierfür werden die Werte in den Typen String umgewandelt mit "int2str()" und zu einem String mithilfe von "strcat()" zusammengefasst. Im nächsten Schritt kann mittels "NXT_MessageWrite(PunktA, 0, handle);" die Message schon gesendet werden. Eine reine Zahlenkodierung wie z.B. für den Ball die Zahl 1 ist durchaus machbar. Allerdings sollte man dann bei der Dekodierung besonders aufpassen, um die einzelnen Bezeichnungen nicht durcheinander zu bringen und diese ebenfalls nicht mit Koordinaten zu verwechseln. Die while-Schleife erlaubt als Endlosschleife die Koordinaten zyklisch zu senden.

	Als ~~nächstes~~ wird der NXC-Code betrachtet:		Als Nächstes wird der NXC-Code betrachtet:

	<pre>		<pre>
Zeile 377:		Zeile 377:

	</pre>		</pre>




	== Theoretische Betrachtung ==		== Theoretische Betrachtung ==

Anika Leinhaeuser: /* Demo-Sourcecode */

2015-02-09T11:42:40Z

Demo-Sourcecode

Anika Leinhaeuser: /* 5. Schritt: Koordinaten senden */

2015-02-09T11:35:35Z

5. Schritt: Koordinaten senden

← Nächstältere Version		Version vom 9. Februar 2015, 13:35 Uhr
Zeile 127:		Zeile 127:
	In diesem Schritt erfolgt eine Beschreibung, wie Daten an den NXT-Brick gesendet werden können.		In diesem Schritt erfolgt eine Beschreibung, wie Daten an den NXT-Brick gesendet werden können.

	Wurde eine Verbindung zu einem (ggf. mehreren) Brick(s) hergestellt, so ist man in der Lage an diesen auch Daten, sogenannte "Messages", via Matlab zu senden. Dies sieht wie folgt aus:		Wurde eine Verbindung zu einem (ggf. mehreren) Brick(s) hergestellt, so ist man in der Lage, an diesen auch Daten, sogenannte "Messages", via Matlab zu senden. Dies sieht wie folgt aus:

	<pre>		<pre>
Zeile 135:		Zeile 135:
	Dadurch wird der String 'meineMessage' (Hinweis: Hier sollte man auf die Matlab-Syntax achten) zu dem Brick, welcher über das "handle" kommuniziert, gesendet. Diese Message wird dann auf ein Stack (dt. Stapel) im Brick hinterlegt. Nun kann die Message von dem Stack im eigenen Code (in nxc) abgeholt und verarbeitet werden (siehe dazu auch Demo-Sourcecode).		Dadurch wird der String 'meineMessage' (Hinweis: Hier sollte man auf die Matlab-Syntax achten) zu dem Brick, welcher über das "handle" kommuniziert, gesendet. Diese Message wird dann auf ein Stack (dt. Stapel) im Brick hinterlegt. Nun kann die Message von dem Stack im eigenen Code (in nxc) abgeholt und verarbeitet werden (siehe dazu auch Demo-Sourcecode).

	Die Message ~~selbst~~ kann dabei frei gewählt werden. So kann man bspw. 'BallX200Y200' oder auch 'BallX200' als eine einzige Message senden. Entscheidend ist dabei wie die Nachricht definiert wird, denn diese muss ebenfalls in dem nxc-Code wieder ausgewertet werden. Generell benötigt man die absoluten Werte (Koordinaten) vom Ball, eigenem Robotor usw., welche über die Tracking Skripte geliefert werden. Diese müssen dann nur noch entsprechend "verpackt" und gesendet werden. Zum Testen können auch Pseudokoordinaten gesendet werden. Weiterhin ist ~~es wichtig~~ zu beachten, dass die Koordinaten immer in einer Schleife gesendet werden. Dabei darf diese Schleife nicht ~~schnellst möglich ablaufen~~ sondern verzögert. Dies liegt daran, dass der Roboter eine gewisse Zeit braucht, bis er eine bestimmte Koordinate erreicht hat (abhängig von der Motorleistung und der Entfernung).		Die Message kann dabei frei gewählt werden. So kann man bspw. 'BallX200Y200' oder auch 'BallX200' als eine einzige Message senden. Entscheidend ist dabei, wie die Nachricht definiert wird, denn diese muss ebenfalls in dem nxc-Code wieder ausgewertet werden. Generell benötigt man die absoluten Werte (Koordinaten) vom Ball, eigenem Robotor usw., welche über die Tracking-Skripte geliefert werden. Diese müssen dann nur noch entsprechend "verpackt" und gesendet werden. Zum Testen können auch Pseudokoordinaten gesendet werden. Weiterhin ist zu beachten, dass die Koordinaten immer in einer Schleife gesendet werden. Dabei darf diese Schleife nicht schnellstmöglich, sondern verzögert ablaufen. Dies liegt daran, dass der Roboter eine gewisse Zeit braucht, bis er eine bestimmte Koordinate erreicht hat (abhängig von der Motorleistung und der Entfernung).

	== Demo-Sourcecode ==		== Demo-Sourcecode ==

← Nächstältere Version		Version vom 9. Februar 2015, 13:42 Uhr
Zeile 168:		Zeile 168:
	}</pre>		}</pre>

	Als ~~erstes~~ wird die "task main()" betrachtet. Die "task main()" ist der Haupteinsprungspunkt jedes Programms welches mit nxc geschrieben wird. Das ~~beudetet~~, dass ab "task main()" das Programm ausgeführt wird. Vor dem Haupteinsprungspunkt kann zwar ebenfalls Code stehen, dieser darf jedoch nur zu Deklaration, Definition und/oder Initialisierung genutzt werden. Man bezeichnet (je nach Programmiersprache/Skriptsprache) "alles was vor dem Haupteinsprungspunkt" steht als Präambel.		Als Erstes wird die "task main()" betrachtet. Die "task main()" ist der Haupteinsprungspunkt jedes Programms, welches mit nxc geschrieben wird. Das bedeutet, dass ab "task main()" das Programm ausgeführt wird. Vor dem Haupteinsprungspunkt kann zwar ebenfalls Code stehen, dieser darf jedoch nur zur Deklaration, Definition und/oder Initialisierung genutzt werden. Man bezeichnet (je nach Programmiersprache/Skriptsprache) "alles, was vor dem Haupteinsprungspunkt" steht als Präambel.

	Nach "task main()" kommen geschweifte Klammern "{}". Diese sagen aus, wo das "eigentliche" Programm (also die Logik) beginnt und endet. Fehlen die Klammern bzw. gibt es zu viele ~~Klammer~~, so weigert sich der Compiler den Code zu kompilieren. Deswegen sollte immer darauf geachtet werden, dass die Klammern auf- und zugehen.		Nach "task main()" kommen geschweifte Klammern "{}". Diese sagen aus, wo das "eigentliche" Programm (also die Logik) beginnt und endet. Fehlen die Klammern bzw. gibt es zu viele Klammern, so weigert sich der Compiler den Code zu kompilieren. Deswegen sollte immer darauf geachtet werden, dass die Klammern auf- und zugehen.

	Als ~~nächstes~~ sieht man die Deklaration und Initialisierung zweier Variablen. Die Variablen "string in;" und "int x = 200;" sind in diesem Kontext lediglich als Beispielvariablen zu betrachten, diese können natürlich anders heißen und auch andere Werte bekommen. Generell, wenn man Variablen anlegen möchte, schreibt man (bei nxc) zuerst den Typ der Varaible hin und dann den Namen der Variable. Beispielsweise wurde im oberen Code "string" geschrieben. Dieser Typ sagt dem "Computer", dass der ~~Variablen Name~~ "in" nur für Zeichenketten geeignet ist. Mit einem Semikolon wird die "Anweisung" beendet. Das ist sehr wichtig, denn dadurch weiß der Compiler ~~das~~ die Variable "in" von Typ "string" ist, aber noch keinen Inhalt besitzt, also leer ist. Die Variable "x" besitzt im Vergleich zur vorherigen Variable einen anderen Typen (int, also Ganzzahlenwert) und besitzt den Wert 200. In diesem Beispiel hat die Zahl keine besondere Bedeutung.		Als Nächstes sieht man die Deklaration und Initialisierung zweier Variablen. Die Variablen "string in;" und "int x = 200;" sind in diesem Kontext lediglich als Beispielvariablen zu betrachten, diese können natürlich anders heißen und auch andere Werte bekommen. Generell, wenn man Variablen anlegen möchte, schreibt man (bei nxc) zuerst den Typ der Varaible hin und dann den Namen der Variable. Beispielsweise wurde im oberen Code "string" geschrieben. Dieser Typ sagt dem "Computer", dass der Variablenname "in" nur für Zeichenketten geeignet ist. Mit einem Semikolon wird die "Anweisung" beendet. Das ist sehr wichtig, denn dadurch weiß der Compiler, dass die Variable "in" von Typ "string" ist, aber noch keinen Inhalt besitzt, also leer ist. Die Variable "x" besitzt im Vergleich zur vorherigen Variable einen anderen Typen (int, also Ganzzahlenwert) und besitzt den Wert 200. In diesem Beispiel hat die Zahl keine besondere Bedeutung.

	In der nächsten Zeile steht die "while"-Schleife. Diese hat in dem Demobeispiel im Kopf (in den Klammern) "true" stehen, welches dafür sorgt, dass die Schleife nie beendet wird und immer wieder durchlaufen wird. Solche Schleifen nennt man auch Endlosschleifen und sollten immer mit großer Vorsicht eingesetzt werden. Generell ist es so, dass die "task main()" von oben nach unten ablaufen würde und sich schließlich irgendwann beenden würde. Das ist ungünstig, weil man ja das Programm für eine längere Zeit in Betrieb haben möchte. An dieser Stelle greift ~~eben~~ diese Endlosschleife. Da diese Schleife nicht verlassen wird, kann auch das Programm nicht mehr von sich aus beendet werden.		In der nächsten Zeile steht die "while"-Schleife. Diese hat in dem Demobeispiel im Kopf (in den Klammern) "true" stehen, welches dafür sorgt, dass die Schleife nie beendet wird und immer wieder durchlaufen wird. Solche Schleifen nennt man auch Endlosschleifen und sollten immer mit großer Vorsicht eingesetzt werden. Generell ist es so, dass die "task main()" von oben nach unten ablaufen würde und sich schließlich irgendwann beenden würde. Das ist ungünstig, weil man das Programm für eine längere Zeit in Betrieb haben möchte. An dieser Stelle greift diese Endlosschleife. Da diese Schleife nicht verlassen wird, kann auch das Programm nicht mehr von sich aus beendet werden.

	Innerhalb der "while"-Schleife steht folgendes:		Innerhalb der "while"-Schleife steht folgendes:
Zeile 185:		Zeile 185:
	</pre>		</pre>

	Diese "if"-Abfrage bezieht eine Message, also Daten welche von dem Hostrechner mittels Matlab ~~und~~ Bluetooth an den Brick gesendet wurden. Diese Daten werden als String gesendet und in diesem Beispiel in der Variable "in" gespeichert. Allerdings muss dieser String noch zum Typ "int" konvertiert werden. Dies geschieht mit der ~~funktion~~ "atoi". Das Ergebnis wird in der Variable "x" gespeichert. In diesem Fall könnte man annehmen, dass es sich hierbei um eine x-Koordinate handelt.		Diese "if"-Abfrage bezieht eine Message, also Daten, welche von dem Hostrechner mittels Matlab via Bluetooth an den Brick gesendet wurden. Diese Daten werden als String gesendet und in diesem Beispiel in der Variable "in" gespeichert. Allerdings muss dieser String noch zum Typ "int" konvertiert werden. Dies geschieht mit der Funktion "atoi". Das Ergebnis wird in der Variable "x" gespeichert. In diesem Fall könnte man annehmen, dass es sich hierbei um eine x-Koordinate handelt.

	Die letzte "if"-Abfrage kontrolliert, ob der "x"-Wert kleiner 100 ist. Trifft dieser Fall ein, so werden die Motoren gestartet:		Die letzte "if"-Abfrage kontrolliert, ob der "x"-Wert kleiner 100 ist. Trifft dieser Fall ein, so werden die Motoren gestartet:
Zeile 193:		Zeile 193:
	</pre>		</pre>

	Der obere Ausschnitt sorgt dafür, dass die Motoren A und C ~~Vorwärts fahren sollen~~ mit einer Leistung von 75% (max 100% ist mögl.).		Der obere Ausschnitt sorgt dafür, dass die Motoren A und C mit einer Leistung von 75% vorwärts drehen sollen (max 100% ist mögl.).
	Mit "Wait(4000);" wird das Programm für vier Sekunden ~~pausiert~~ mit der Besonderheit, dass die Motoren weiterhin ~~fahren~~.		Mit "Wait(4000);" wird das Programm für vier Sekunden mit der Besonderheit pausiert, dass die Motoren weiterhin drehen.
	Mit "Off(OUT_AC);" werden die Motoren wieder ausgeschaltet. Allerdings läuft das Programm so schnell ab, dass wenn in diesem Beispiel "x" immer kleiner 100 ist, die Motoren nie sichtbar zum ~~stehen~~ kommen.		Mit "Off(OUT_AC);" werden die Motoren wieder ausgeschaltet. Allerdings läuft das Programm so schnell ab, dass wenn in diesem Beispiel "x" immer kleiner 100 ist, die Motoren nie sichtbar zum Stehen kommen.

	Weiteres Tutorial zum Nachschlagen http://www.hsg-kl.de/faecher/inf/msr/lego/nxc/NXC-Tutorial_DE.pdf.		Weiteres Tutorial zum Nachschlagen: http://www.hsg-kl.de/faecher/inf/msr/lego/nxc/NXC-Tutorial_DE.pdf.
	Die Dokumentationen für nxc sind auf der folgenden ~~url hinter legt~~: http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/index.html, http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/group___hi_technic_a_p_i_ga6acad43b9093e56fd45d2a76d21a6782.html, http://www.debacher.de/wiki/Sensoren#Der_Kompass-Sensor		Die Dokumentationen für nxc sind auf der folgenden Seite hinterlegt: http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/index.html, http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/group___hi_technic_a_p_i_ga6acad43b9093e56fd45d2a76d21a6782.html, http://www.debacher.de/wiki/Sensoren#Der_Kompass-Sensor

	== Erweiterter Demo-Sourcecode ==		== Erweiterter Demo-Sourcecode ==