Offset-Kompensation Gyro Sensor - Versionsgeschichte

David Reger am 7. Februar 2020 um 21:56 Uhr

2020-02-07T21:56:04Z

← Nächstältere Version		Version vom 7. Februar 2020, 23:56 Uhr
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	[[Offsetkalibrierung_des_Gyrosensors\|~~Neue überarbeitete~~ Offsetkalibrierung]]
			----
			→ zum neuen Konzept der Offsetkalibrierung: [[Offsetkalibrierung_des_Gyrosensors\|Offsetkalibrierung Simulink]]

	== '''Automatische Offset-Kompensation''' ==		== '''Automatische Offset-Kompensation''' ==

David Reger am 7. Februar 2020 um 21:54 Uhr

2020-02-07T21:54:19Z

← Nächstältere Version		Version vom 7. Februar 2020, 23:54 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
			[[Offsetkalibrierung_des_Gyrosensors\|Neue überarbeitete Offsetkalibrierung]]

	== '''Automatische Offset-Kompensation''' ==		== '''Automatische Offset-Kompensation''' ==

Michael Menke: /* Ausblick */

2019-02-12T15:02:19Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2019, 17:02 Uhr
Zeile 412:		Zeile 412:

	Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 17:18, 6. Feb. 2014 (CET)		Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 17:18, 6. Feb. 2014 (CET)

			----
			→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]

Martin Berysztak: /* Automatische Offset-Kompensation */

2015-01-22T17:55:19Z

Automatische Offset-Kompensation

← Nächstältere Version		Version vom 22. Januar 2015, 19:55 Uhr
Zeile 15:		Zeile 15:

	function SabGier_Offset = Offsetberechnung(Last_Offset, Schalter_offline, Taster, SenGier_psip_roh_K_f64)		function SabGier_Offset = Offsetberechnung(Last_Offset, Schalter_offline, Taster, SenGier_psip_roh_K_f64)
	if Taster == 1 && Schalter_offline == 0		Anzahl_Werte=1000;
	Offset = 0;
	for i=1:~~1000~~;		SabGier_psi_reset_bit = double(SenGier_psi_reset_bit);
	Offset= (Offset+SenGier_psip_roh_K_f64)/2;		if Taster == 1 && Schalter_offline == 0
	end		Offset = 0;
			for i=1:Anzahl_Werte
			Offset= (Offset+SenGier_psip_roh_K_f64); % summe aller Werte
			%Offset= (Offset+SenGier_psip_roh_K_f64)/2; vorher
			end
			Offset = Offset/Anzahl_Werte; % Mittel aus aller Werte
			SabGier_psi_reset_bit = 1; % Reset des Integrators
	elseif Schalter_offline == 1		elseif Schalter_offline == 1
	Offset = 0;		Offset = 0;
	else		else
	Offset = Last_Offset;		Offset = Last_Offset;
	end		end
	SabGier_Offset = Offset;		SabGier_Offset = Offset;

	Sobald der rote Taster gedrückt wird und sich die Simulation im Onlinebetrieb befindet, wird mit der Offset-Berechnung begonnen. Das Offset wird berechnet, indem der Mittelwert über 1000 Werte bestimmt wird. ~~Für~~ 1000 Schleifendurchgänge wird der ~~aktuelle Messwert~~ des Gyro Sensors ''SenGier_psip_roh_K_f64'' ~~mit dem im vorherigen Schleifendurchlauf berechneten Offset addiert und durch 2 geteilt~~. Im ersten Schleifendurchlauf wird das Offset zunächst auf 0 gesetzt.		Sobald der rote Taster gedrückt wird und sich die Simulation im Onlinebetrieb befindet, wird mit der Offset-Berechnung begonnen. Das Offset wird berechnet, indem der Mittelwert über 1000 Werte bestimmt wird. Über 1000 Schleifendurchgänge wird der aus den Messwerten des Gyro Sensors ''SenGier_psip_roh_K_f64'' der durchschnittswert ermittelt. Im ersten Schleifendurchlauf wird das Offset zunächst auf 0 gesetzt.
	Befindet sich die Simulation im Offline-Modus, d.h. ''Schalter_offline''=1, muss kein Offset berechnet werden. Das Offset wird gleich 0 gesetzt.		Befindet sich die Simulation im Offline-Modus, d.h. ''Schalter_offline''=1, muss kein Offset berechnet werden. Das Offset wird gleich 0 gesetzt.
	In allen anderen Fälle, d.h. zum Beispiel wenn der Taster nicht mehr betätigt ist, soll das zuletzt berechnete Offset übergeben werden.		In allen anderen Fälle, d.h. zum Beispiel wenn der Taster nicht mehr betätigt ist, soll das zuletzt berechnete Offset übergeben werden.
Zeile 36:		Zeile 42:

	Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 15:04, 4. Feb. 2014 (CET)		Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 15:04, 4. Feb. 2014 (CET)

			Autor: [[Benutzer:Martin_Berysztak\|Martin Berysztak]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) & [[Benutzer:Adem_Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Adem Hadziric\|Diskussion]]) 15:17, 22. Jan. 2015 (CET)

	== '''Test der automatischen Offset-Kompensation''' ==		== '''Test der automatischen Offset-Kompensation''' ==

Julia Mueller: /* Ausblick */

2014-02-06T16:15:48Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 18:15 Uhr
Zeile 396:		Zeile 396:
	==Ausblick==		==Ausblick==

			nächste Schritte:
			* Es sollte ein neuer Sensor verbaut werden, der nicht so stark rauscht und ein so großes Offset besitzt.
			* bei der Offsetberechnung sollte eine Entprellung des Tasters eingebaut werden. Aktuell wird solange der der Taster gedrückt ist, permanent mit der Berechnung neu begonnen. In Zukunft sollte sobald der Taster gedrückt wird mit der Berechnung begonnen werden, die Schleife sollte jedoch nur einmal aufgerufen werden.
			* Eventuell sollte man über eine erneute Offsetberechnung, wenn das Fahrzeug neben der Parklücke steht nachdenken, um das wegdriften für den kurzen Zeitraum des Einparkalgorithmus möglichst gering zu halten.


	Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 13:53, 6. Feb. 2014 (CET)
			Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 17:18, 6. Feb. 2014 (CET)

Julia Mueller: /* Test 2 */

2014-02-06T16:02:49Z

Test 2

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 18:02 Uhr
Zeile 387:		Zeile 387:
	Die Gierwinkel aller Messungen sehen wie folgt aus:		Die Gierwinkel aller Messungen sehen wie folgt aus:

	[[alle_Gierwinkel.jpg\|alle Graphen der Gierwinkel-Signale]]		[[Bild: alle_Gierwinkel.jpg\|alle Graphen der Gierwinkel-Signale]]

			Da die Messwerte der Gierwinkel von der ersten Messung und der zweiten Messung sehr stark weggedriftet sind, kann man den Verlauf de Gierwinkels nach der neuen Offsetberechnung nicht mehr so deutlich erkennen.
			Daher sind in der folgenden Graphik nochmal die Gierwinkel ohne die erste und zweite Messung dargestellt:

			[[Bild: alle_Gierwinkel_ohne1und2.jpg\|alle Graphen der Gierwinkel-Signale]]

	==Ausblick==		==Ausblick==

Julia Mueller: /* Test 2 */

2014-02-06T15:47:55Z

Test 2

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 17:47 Uhr
Zeile 385:		Zeile 385:
	Des Weiteren fällt wie im Test 1 auf, dass der Offsetwert sehr stark streut. Dies zeigt sich auch im Verhalten des Gierwinkels nach der Offsetberechnung. Trifft man einen Offsetwert, der nahe dem Mittelwert der Offsetberechnungen (Test 1: 10,59144 rad/s) liegt, hält der Gierwinkel sich lange im Bereich der Null und driftet nur minimal weg.		Des Weiteren fällt wie im Test 1 auf, dass der Offsetwert sehr stark streut. Dies zeigt sich auch im Verhalten des Gierwinkels nach der Offsetberechnung. Trifft man einen Offsetwert, der nahe dem Mittelwert der Offsetberechnungen (Test 1: 10,59144 rad/s) liegt, hält der Gierwinkel sich lange im Bereich der Null und driftet nur minimal weg.
	Sehr gut getroffen wurde das Offset in Messung 6. Hier ist der Gierwinkel nach ca. 29 Sekunden(37 Sekunden Messung-8Sekunden Offsetberechnung) erst um 0,3 rad weggedriftet.		Sehr gut getroffen wurde das Offset in Messung 6. Hier ist der Gierwinkel nach ca. 29 Sekunden(37 Sekunden Messung-8Sekunden Offsetberechnung) erst um 0,3 rad weggedriftet.
			Die Gierwinkel aller Messungen sehen wie folgt aus:

			[[alle_Gierwinkel.jpg\|alle Graphen der Gierwinkel-Signale]]

	==Ausblick==		==Ausblick==

Julia Mueller: /* Ausblick */

2014-02-06T15:45:04Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 17:45 Uhr
Zeile 387:		Zeile 387:

	==Ausblick==		==Ausblick==



	Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 13:53, 6. Feb. 2014 (CET)		Autor: [[Benutzer:Julia Mueller\|Julia Müller]] ([[Benutzer Diskussion:Julia Mueller\|Diskussion]]) 13:53, 6. Feb. 2014 (CET)

Julia Mueller: /* Test 2 */

2014-02-06T15:42:40Z

Test 2

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 17:42 Uhr
Zeile 199:		Zeile 199:

	===Test 2===		===Test 2===


	;Testdurchführung:		;Testdurchführung:
Zeile 216:		Zeile 217:

	Nach der Messung wurden die Messwerte unter ''...\SVN-Unterlagen\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Inbetriebnahme\Measurement Data\Messungen_Gyrosensor'' gespeichert und in Matlab ausgewertet.		Nach der Messung wurden die Messwerte unter ''...\SVN-Unterlagen\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Inbetriebnahme\Measurement Data\Messungen_Gyrosensor'' gespeichert und in Matlab ausgewertet.



	;Auswertung:		;Auswertung:

Julia Mueller: /* Test 2 */

2014-02-06T15:42:10Z

Test 2

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 17:42 Uhr
Zeile 285:		Zeile 285:
	\|läuft weg ins Negative		\|läuft weg ins Negative
	\|läuft ins Negative		\|läuft ins Negative
	\|(-3,8950) rad (14,9987 s)		\|(-3,8950) rad (14,9987 s)
	\|3,2497 s		\|3,2497 s
	\|3,4947 s		\|3,4947 s
Zeile 296:		Zeile 296:
	\|läuft weg ins Negative		\|läuft weg ins Negative
	\|hält sich ganz gut, läuft leicht ins Positive		\|hält sich ganz gut, läuft leicht ins Positive
	\|0,3491 rad (12,2539 s)		\|0,3491 rad <br />((12,2539 s)
	\|4,4246 s		\|4,4246 s
	\|4,8346 s		\|4,8346 s
Zeile 307:		Zeile 307:
	\|läuft weg ins Positive		\|läuft weg ins Positive
	\|hält sich ganz gut, läuft leicht ins Positive		\|hält sich ganz gut, läuft leicht ins Positive
	\|0,3544 rad (10,4491 s)		\|0,3544 rad <br />(10,4491 s)
	\|2,8847 s		\|2,8847 s
	\|3,2797 s		\|3,2797 s
Zeile 318:		Zeile 318:
	\|läuft leicht weg ins Positive		\|läuft leicht weg ins Positive
	\|läuft weg ins Positive		\|läuft weg ins Positive
	\|2,3137 rad (16,8485 s)		\|2,3137 rad <br />((16,8485 s)
	\|3,2497 s		\|3,2497 s
	\|3,6097 s		\|3,6097 s
Zeile 329:		Zeile 329:
	\|läuft weg ins Positive		\|läuft weg ins Positive
	\|hält sich gut		\|hält sich gut
	\|0,3270 rad (36,8527 s)		\|0,3270 rad <br />((36,8527 s)
	\|2,6348 s		\|2,6348 s
	\|2,9097 s		\|2,9097 s
Zeile 340:		Zeile 340:
	\|läuft langsam ins Positive		\|läuft langsam ins Positive
	\|läuft langsam ins Negative		\|läuft langsam ins Negative
	\|(-0,6719) rad (18,9983 s)		\|(-0,6719) rad (18,9983 s)
	\|2,1898 s		\|2,1898 s
	\|2,3198 s		\|2,3198 s
Zeile 351:		Zeile 351:
	\|läuft ins Negative		\|läuft ins Negative
	\|läuft langsam ins Negative		\|läuft langsam ins Negative
	\|(-0,6354) rad (17,9984 s)		\|(-0,6354) rad (17,9984 s)
	\|3,9597 s		\|3,9597 s
	\|4,2896 s		\|4,2896 s
Zeile 362:		Zeile 362:
	\|läuft ins Negative		\|läuft ins Negative
	\|läuft ins Negative		\|läuft ins Negative
	\|(-8,511) rad (18,6534 s)		\|(-8,511) rad (18,6534 s)
	\|2,0398 s		\|2,0398 s
	\|2,2298 s		\|2,2298 s
Zeile 373:		Zeile 373:
	\|läuft ins Negative		\|läuft ins Negative
	\|läuft ins Positive		\|läuft ins Positive
	\|2,6631 rad (12,9589s)		\|2,6631 rad (12,9589s)
	\|1,8248 s		\|1,8248 s
	\|2,0748 s		\|2,0748 s