Objekterkennung mit LiDAR-Sensor - Versionsgeschichte

Lukas Honelage: /* Einleitung */

2021-07-13T13:11:43Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 15:11 Uhr
Zeile 6:		Zeile 6:

	=Einleitung=		=Einleitung=
	In diesem Artikel wird auf die Auswertung von LiDAR-Messdaten eingegangen. Es wird beschrieben, wie die Messdaten umgewandelt werden können, sodass diese in Matlab verwendet und dargestellt werden können. Des Weiteren werden die Spezifikationen das Datenblatts mit der Testmessung ~~vergliechen~~. Abschließend wird beschrieben, wie eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe von Segmentierung erfolgen kann.		In diesem Artikel wird auf die Auswertung von LiDAR-Messdaten eingegangen. Es wird beschrieben, wie die Messdaten umgewandelt werden können, sodass diese in Matlab verwendet und dargestellt werden können. Des Weiteren werden die Spezifikationen das Datenblatts mit der Testmessung vergleicht. Abschließend wird beschrieben, wie eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe von Segmentierung erfolgen kann.

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=

Lukas Honelage: /* Einleitung */

2021-07-13T13:09:06Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 15:09 Uhr
Zeile 6:		Zeile 6:

	=Einleitung=		=Einleitung=
	In diesem Artikel wird auf die Auswertung von LiDAR-Messdaten eingegangen. Es wird beschrieben, wie die Messdaten umgewandelt werden können, sodass diese in Matlab verwendet und dargestellt werden können. Des Weiteren werden die Spezifikationen das Datenblatts mit der Testmessung ~~vergleichen~~. Abschließend wird beschrieben, wie eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe von Segmentierung erfolgen kann.		In diesem Artikel wird auf die Auswertung von LiDAR-Messdaten eingegangen. Es wird beschrieben, wie die Messdaten umgewandelt werden können, sodass diese in Matlab verwendet und dargestellt werden können. Des Weiteren werden die Spezifikationen das Datenblatts mit der Testmessung vergliechen. Abschließend wird beschrieben, wie eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe von Segmentierung erfolgen kann.

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=

Lukas Honelage: /* Segmentierung */

2021-07-13T10:33:12Z

Segmentierung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:33 Uhr
Zeile 316:		Zeile 316:
	end		end

	Die Abbildung 4 zeigt, dass bei kleineren Objekten die Reduktion auf die 3 Punkte gut funktioniert. Jedoch kommt diese Vereinfachung bei großen und anders gedrehten Objekten, wie dem auf der linken Seite an seine Grenzen, sodass dort die blaue Linie nicht ganz zum Objekt passt.		Die Abbildung 4 zeigt, dass bei kleineren Objekten die Reduktion auf die 3 Punkte gut funktioniert. Jedoch kommt diese Vereinfachung bei großen und anders gedrehten Objekten, wie dem auf der linken Seite, an seine Grenzen, sodass dort die blaue Linie nicht ganz zum Objekt passt.

	[[Datei:Segmentierung SuccessiveEdgeFollowing.png \|500px\|thumb\|left\|Abbildung 4: Segmentierung mit dem Succesive Edge Following Algorithmus]]		[[Datei:Segmentierung SuccessiveEdgeFollowing.png \|500px\|thumb\|left\|Abbildung 4: Segmentierung mit dem Succesive Edge Following Algorithmus]]

Lukas Honelage: /* Segmentierung */

2021-07-13T10:32:42Z

Segmentierung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:32 Uhr
Zeile 316:		Zeile 316:
	end		end

	~~In der~~ Abbildung 4 ~~sieht man~~, dass bei kleineren Objekten die Reduktion auf die 3 ~~Punkt~~ gut funktioniert ~~jedoch~~ kommt diese Vereinfachung bei großen und anders gedrehten Objekten, wie dem auf der linken Seite an seine Grenzen, sodass da die blaue Linie nicht ganz zum Objekt passt.		Die Abbildung 4 zeigt, dass bei kleineren Objekten die Reduktion auf die 3 Punkte gut funktioniert. Jedoch kommt diese Vereinfachung bei großen und anders gedrehten Objekten, wie dem auf der linken Seite an seine Grenzen, sodass dort die blaue Linie nicht ganz zum Objekt passt.

	[[Datei:Segmentierung SuccessiveEdgeFollowing.png \|500px\|thumb\|left\|Abbildung 4: Segmentierung mit dem Succesive Edge Following Algorithmus]]		[[Datei:Segmentierung SuccessiveEdgeFollowing.png \|500px\|thumb\|left\|Abbildung 4: Segmentierung mit dem Succesive Edge Following Algorithmus]]

Lukas Honelage: /* Segmentierung */

2021-07-13T10:31:53Z

Segmentierung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:31 Uhr
Zeile 302:		Zeile 302:
	Eine weitere Aufgabe, die typisch für die Auswertung von LiDAR Messdaten ist, ist die Segmentierung. Dabei werden unterschiedliche Algorithmen verwendet. Wir haben uns im Praktikum mit dem sogenannten Succesive Edge Following beschäftigt.		Eine weitere Aufgabe, die typisch für die Auswertung von LiDAR Messdaten ist, ist die Segmentierung. Dabei werden unterschiedliche Algorithmen verwendet. Wir haben uns im Praktikum mit dem sogenannten Succesive Edge Following beschäftigt.
	Dabei konnten wir auf eine fertige Funktion zurückgreifen, die aus den RangeScan Messwerten Segmentierungen bildet und diese in einem Struct mit vielen weiteren Daten ablegt. <br>		Dabei konnten wir auf eine fertige Funktion zurückgreifen, die aus den RangeScan Messwerten Segmentierungen bildet und diese in einem Struct mit vielen weiteren Daten ablegt. <br>
	Das Struct, das der SuccesiveEdgeFollowing Algorithmus zurückgibt, besteht aus der Objekt ID sowie den linken, den nächsten und den rechten Punkt des Segments. Zusätzlich werden diese ~~Punkt~~ in Polar- und Kartesischen Koordinaten angegeben. <br>		Das Struct, das der SuccesiveEdgeFollowing Algorithmus zurückgibt, besteht aus der Objekt ID sowie den linken, den nächsten und den rechten Punkt des Segments. Zusätzlich werden diese Punkte in Polar- und Kartesischen Koordinaten angegeben. <br>
	Mithilfe des im Folgenden dargestellten Codes konnte das Objekt aus der Funktion gelesen werden und es werden die 3 Punkte aus der Funktion miteinander verbunden. Dies dient im Wesentlichen zur Datenreduktion, da so anstatt zahlreicher Punkte des LiDARs nur noch 3 Punkte pro Segment ausgewertet werden müssen.		Mithilfe des im Folgenden dargestellten Codes konnte das Objekt aus der Funktion gelesen werden und es werden die 3 Punkte aus der Funktion miteinander verbunden. Dies dient im Wesentlichen zur Datenreduktion, da so anstatt zahlreicher Punkte des LiDARs nur noch 3 Punkte pro Segment ausgewertet werden müssen.

Lukas Honelage: /* Auswertung der Messdaten */

2021-07-13T10:28:33Z

Auswertung der Messdaten

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:28 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=
	Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der Lade- und Darstellungsfunktion sowie des zyklischen Ladens ~~von LiDAR Daten~~. Zuletzt wird auf die Spezifikationsübersicht des URG-04LX eingegangen.		Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der Lade- und Darstellungsfunktion sowie des zyklischen Ladens der Messdaten. Zuletzt wird auf die Spezifikationsübersicht des URG-04LX eingegangen.

	==LiDAR Daten==		==LiDAR Daten==

Lukas Honelage: /* Auswertung der Messdaten */

2021-07-13T10:28:06Z

Auswertung der Messdaten

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:28 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=
	Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der ~~Darstellungs~~- und ~~Ladefunktion~~ von LiDAR Daten. Zuletzt wird auf die Spezifikationsübersicht des URG-04LX eingegangen.		Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der Lade- und Darstellungsfunktion sowie des zyklischen Ladens von LiDAR Daten. Zuletzt wird auf die Spezifikationsübersicht des URG-04LX eingegangen.

	==LiDAR Daten==		==LiDAR Daten==

Lukas Honelage: /* Auswertung der Messdaten */

2021-07-13T10:27:27Z

Auswertung der Messdaten

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:27 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=
	Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der Darstellungs- und Ladefunktion von LiDAR Daten.		Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der Darstellungs- und Ladefunktion von LiDAR Daten. Zuletzt wird auf die Spezifikationsübersicht des URG-04LX eingegangen.

	==LiDAR Daten==		==LiDAR Daten==

Lukas Honelage: /* Auswertung der Messdaten */

2021-07-13T10:26:29Z

Auswertung der Messdaten

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:26 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=
			Nachfolgend wird die Auswertung der Messdaten genauer beschrieben. Zunächst wird der Begriff der LiDAR Daten genauer erläutert. Es folgt die Beschreibung der Darstellungs- und Ladefunktion von LiDAR Daten.

	==LiDAR Daten==		==LiDAR Daten==

Lukas Honelage: /* Einleitung */

2021-07-13T10:25:07Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2021, 12:25 Uhr
Zeile 6:		Zeile 6:

	=Einleitung=		=Einleitung=
	In diesem Artikel wird auf die Auswertung von LiDAR-Messdaten eingegangen. Es wird beschrieben, wie die Messdaten umgewandelt werden können sodass diese in Matlab verwendet und dargestellt werden können. Des Weiteren werden die Spezifikationen das Datenblatts mit der Testmessung vergleichen. ~~Zum Schluss~~ wird beschrieben, wie eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe von Segmentierung erfolgen kann.		In diesem Artikel wird auf die Auswertung von LiDAR-Messdaten eingegangen. Es wird beschrieben, wie die Messdaten umgewandelt werden können, sodass diese in Matlab verwendet und dargestellt werden können. Des Weiteren werden die Spezifikationen das Datenblatts mit der Testmessung vergleichen. Abschließend wird beschrieben, wie eine Auswertung der Messdaten mit Hilfe von Segmentierung erfolgen kann.

	=Auswertung der Messdaten=		=Auswertung der Messdaten=