Objekterkennung mit Hokuyo LiDAR - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider am 9. November 2022 um 11:41 Uhr

2022-11-09T11:41:43Z

← Nächstältere Version		Version vom 9. November 2022, 13:41 Uhr
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			[[Kategorie:LiDAR]]
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Ahmad Hassan\|Ahmad Hassan]] und [[Benutzer:Alexander Schirrmeister\|Alexander Schirrmeister]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Ahmad Hassan\|Ahmad Hassan]] und [[Benutzer:Alexander Schirrmeister\|Alexander Schirrmeister]]

2020-10-30T02:00:26Z

← Nächstältere Version		Version vom 30. Oktober 2020, 04:00 Uhr
Zeile 166:		Zeile 166:

	y = (Entfernung/1000)*sin(θ)		y = (Entfernung/1000)*sin(θ)

	Die hiernach vorliegenden x- und y-Koordinaten müssen von dem kartesischen Koordinatensystem des LiDARs in das kartesische Koordinatensystem des Fahrzeugs überführt werden. Diese Transformation setzt sich aus einer Rotation und einer Translation zusammen. Die x- und y-Achse des Koordinatensystems des Fahrzeugs zeigen positiv nach rechts bzw. in Fahrtrichtung . Dies ergibt sich durch eine 90°-Rotation des kartesischen Koordinatensystems des LiDARs um die z-Achse. Die Rotationsmatrix sieht wie folgt aus.<br><br>
	~~<math>R = \begin{pmatrix}~~
	~~cos(a) & -sin(a)\\~~
	~~sin(a) & cos(a)~~
	~~\end{pmatrix}</math> <br><br>~~

	Darauffolgend erolgt die Translation der sich aus der Rotation ergebenden Achsen mit dem folgenden Translationsvektor.<br><br>		Darauffolgend erolgt die Translation der sich aus der Rotation ergebenden Achsen mit dem folgenden Translationsvektor.<br><br>

2020-07-13T13:16:13Z

Programmierung

← Nächstältere Version		Version vom 13. Juli 2020, 15:16 Uhr
Zeile 232:		Zeile 232:
	== Programmierung ==		== Programmierung ==
	Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.		Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.
			Diese sind unter dem SVN Pfad "Teams\OSE\OSE_LiDAR_Tracking\LiDAR_Tracking" zu finden.

	[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.jpg\|200px\|thumb\|right\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]		[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.jpg\|200px\|thumb\|right\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]

2020-06-24T23:00:41Z

Objekttracking

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 01:00 Uhr
Zeile 212:		Zeile 212:

	Im Falle des Praktikums bestehen zur Zeit nur statische Hindernisse auf der Fahrbahn. Hier ist das lineare Kalman-Filter also ausreichend.		Im Falle des Praktikums bestehen zur Zeit nur statische Hindernisse auf der Fahrbahn. Hier ist das lineare Kalman-Filter also ausreichend.

			Zur Data Assoziation soll ein JPDA-Filter eingesetzt werden um eine Zuordnung von neuen Datenpunkten bereits bekannten Objekten zu ermöglichen.

	=== Signalflussplan ===		=== Signalflussplan ===

2020-06-24T22:58:56Z

Programmierung

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 00:58 Uhr
Zeile 231:		Zeile 231:
	Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.		Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.

	[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.jpg\|200px\|thumb\|~~left~~\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]		[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.jpg\|200px\|thumb\|right\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]

	=== Initialisierung ===		=== Initialisierung ===

2020-06-24T22:58:40Z

Programmierung

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 00:58 Uhr
Zeile 231:		Zeile 231:
	Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.		Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.

	[[Datei: LiDAR_ObjektTracking_Graph.~~JPG~~\|~~1000px~~\|thumb\|~~center~~\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]		[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.jpg\|200px\|thumb\|left\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]

	=== Initialisierung ===		=== Initialisierung ===

2020-06-24T22:57:08Z

Programmierung

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 00:57 Uhr
Zeile 231:		Zeile 231:
	Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.		Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.

	[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.JPG\|1000px\|thumb\|center\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]		[[Datei: LiDAR_ObjektTracking_Graph.JPG\|1000px\|thumb\|center\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]

	=== Initialisierung ===		=== Initialisierung ===

2020-06-24T22:56:20Z

Programmierung

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 00:56 Uhr
Zeile 230:		Zeile 230:
	== Programmierung ==		== Programmierung ==
	Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.		Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.

			[[Datei:LiDAR_ObjektTracking_Graph.JPG\|1000px\|thumb\|center\|Abb. 4: Funktionsabhängigkeiten]]

	=== Initialisierung ===		=== Initialisierung ===

2020-06-24T22:54:15Z

Programmierung

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 00:54 Uhr
Zeile 229:		Zeile 229:

	== Programmierung ==		== Programmierung ==
			Die Funktionsprototypen für die Objektverfolgung wurden in einem Matlab-Objekt angelegt. In der beistehenden Abbildung können die Abhängigkeiten der Funktionsprototypen erkannt werden.

	=== Initialisierung ===		=== Initialisierung ===

2020-06-24T22:52:30Z

Komponentenspezifikation

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2020, 00:52 Uhr
Zeile 225:		Zeile 225:

	== Komponentenspezifikation ==		== Komponentenspezifikation ==
			Das Script "LiDAR_Objekttracking.m" wird im Verbund mit allen seiner Funktionsaufrufe als eigenes Skript bestehen und später in C++ von Hand überführt oder generiert.
			Output des Skripts ist eine Objektliste mit den Oben in "Requirements" angegebenen Daten von bis zu 5 Objekten. Diese Liste steht anderen Modulen an der RS-232 Schnittstelle zur Verfügung.

	== Programmierung ==		== Programmierung ==