OSE Softwareumgebung - Versionsgeschichte

Johann Kismann: /* Schritt 1: Transformation */

2024-01-15T11:02:34Z

Schritt 1: Transformation

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 13:02 Uhr
Zeile 84:		Zeile 84:

	==Schritt 1: Transformation==		==Schritt 1: Transformation==
			[[Datei:OSE_ROI_Fahrzeug_1.png\|200px\|thumb\|right\|Lage des ROI im Fahrzeug-KOS (Wagen 1)]]
	Die Transformation des Bildes findet in der Funktion '''cv::Mat BTF_ImgTransf(cv::Mat img_Mat, bool ausgabe_abit[])''' statt. Diese befindet sich in der Datei '''Bildtransformation.cpp.		Die Transformation des Bildes findet in der Funktion '''cv::Mat BTF_ImgTransf(cv::Mat img_Mat, bool ausgabe_abit[])''' statt. Diese befindet sich in der Datei '''Bildtransformation.cpp.

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	Abschließend wird das Bild noch mithilfe eines Kantenerkennungsalgorithmus durch die '''cv::Canny(OSE_zielBild_st, OSE_filterBild_st, 100, 200, 3);''' Funktion in ein Kantenbild überführt, dass zurückgegeben wird.		Abschließend wird das Bild noch mithilfe eines Kantenerkennungsalgorithmus durch die '''cv::Canny(OSE_zielBild_st, OSE_filterBild_st, 100, 200, 3);''' Funktion in ein Kantenbild überführt, dass zurückgegeben wird.

	~~[[Datei:OSE_ROI_Fahrzeug_1.png\|200px\|thumb\|right\|Lage des ROI im Fahrzeug-KOS (Wagen 1)]]~~
	Für die weitere Verwendung der Vogelperspektive wird nur ein bestimmter Region of Interest (ROI) benötigt. Die nebenstehende Abbildung zeigt die Lage und Größe des ROI im Fahrzeug-Koordinatensystem. Gemessen wurde vom Ursprung des Fahrzeug-KOS aus, also ohne Berücksichtigung des vorderen Bumpers (siehe auch [[Fahrzeughardware#Konstruktion_und_Gesamtaufbau \| Fahrzeughardware]]). Somit beträgt der Abstand zwischen ROI und Fahrzeug <math> 520\,mm </math>. Zur Umrechnung von (Bild-)Pixel (px) in mm ergeben sich folgende Faktoren:		Für die weitere Verwendung der Vogelperspektive wird nur ein bestimmter Region of Interest (ROI) benötigt. Die nebenstehende Abbildung zeigt die Lage und Größe des ROI im Fahrzeug-Koordinatensystem. Gemessen wurde vom Ursprung des Fahrzeug-KOS aus, also ohne Berücksichtigung des vorderen Bumpers (siehe auch [[Fahrzeughardware#Konstruktion_und_Gesamtaufbau \| Fahrzeughardware]]). Somit beträgt der Abstand zwischen ROI und Fahrzeug <math> 520\,mm </math>. Zur Umrechnung von (Bild-)Pixel (px) in mm ergeben sich folgende Faktoren:
	* x-Richtung (längs): <math> \frac{2710\,mm}{1113\,px} = 2,4\,\frac{mm}{px} </math>		* x-Richtung (längs): <math> \frac{2710\,mm}{1113\,px} = 2,4\,\frac{mm}{px} </math>
	* y-Richtung (quer): <math> \frac{1200\,mm}{752\,px} = 1,6\,\frac{mm}{px} </math>		* y-Richtung (quer): <math> \frac{1200\,mm}{752\,px} = 1,6\,\frac{mm}{px} </math>

	Die ermittelten Transformations-Parameter müssen in der Funktion "KosTrafo" hinterlegt werden. Diese Funktion befindet sich in der Spurerkennung.cpp, die ~~inerhalb~~ der main() aufgerufen wird.		[[Datei:KosTrafo Funktion.PNG\|400px\|thumb\|right\|KosTrafo-Funktion]]
	Die benötigten Parameter heißen "UmrechungsfaktorX", "UmrechungsfaktorY" und "AbstandROI". Diese sind vor einer swtich-~~Case~~ Anwendung deklariert und ~~werde~~ abhängig, ~~welches Fahrzeug gewählt wurde, unterschiedlich~~ initialisiert.		Die ermittelten Transformations-Parameter müssen in der Funktion "KosTrafo" hinterlegt werden. Diese Funktion befindet sich in der Spurerkennung.cpp, die innerhalb der main() aufgerufen wird.
			Die benötigten Parameter heißen "UmrechungsfaktorX", "UmrechungsfaktorY" und "AbstandROI". Diese sind vor einer swtich-case-Anwendung deklariert und werden abhängig von der Wahl des Fahrzeuges beim Start des Programms, entsprechend initialisiert (siehe Abbildung: KosTrafo-Funktion).

	==Schritt 2: Spurerkennung==		==Schritt 2: Spurerkennung==

Dominik Koenig: /* Schritt 1: Transformation */

2024-01-15T09:35:56Z

Schritt 1: Transformation

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 11:35 Uhr
Zeile 86:		Zeile 86:
	Die Transformation des Bildes findet in der Funktion '''cv::Mat BTF_ImgTransf(cv::Mat img_Mat, bool ausgabe_abit[])''' statt. Diese befindet sich in der Datei '''Bildtransformation.cpp.		Die Transformation des Bildes findet in der Funktion '''cv::Mat BTF_ImgTransf(cv::Mat img_Mat, bool ausgabe_abit[])''' statt. Diese befindet sich in der Datei '''Bildtransformation.cpp.

	In dieser Funktion werden zunächst die intrinsischen Kameraparameter eingegeben, die mithilfe der Matlab Toolbox Camera Calibrator erstellt wurden. Dazu wurde ein Schachbrettmuster genutzt, dass in verschiedenen Perspektiven vor die Kamera gehalten wurde. Wie man an diese Parameter dann kommt ist in der Matlab Hilfe hier '''[https://de.mathworks.com/help/vision/camera-calibration.html Camera Calibration]''' ~~oder~~ im Wiki Artikel '''[[Kameraparametrierung \| Kamerakalibrierung]]''' beschrieben.		In dieser Funktion werden zunächst die intrinsischen Kameraparameter eingegeben, die mithilfe der Matlab Toolbox Camera Calibrator erstellt wurden. Dazu wurde ein Schachbrettmuster genutzt, dass in verschiedenen Perspektiven vor die Kamera gehalten wurde. Wie man an diese Parameter dann kommt ist in der Matlab Hilfe hier '''[https://de.mathworks.com/help/vision/camera-calibration.html Camera Calibration]''' , im Wiki Artikel '''[[Kameraparametrierung \| Kamerakalibrierung]]''' oder im Wiki-Artikel '''[[Kalibrierung der Kamera \| Kalibrierung der Kamera]]''' beschrieben.

	Dann erfolgt die Umwandlung des Bildes in ein Graustufenbild, was in der Funktion '''binarisierung(img_Mat, ausgabe_abit[2], ausgabe_abit[3]);''' stattfindet. Rückgabewert ist dann ein schwarz weiß Bild der Kamera in der Ursprungsgröße.		Dann erfolgt die Umwandlung des Bildes in ein Graustufenbild, was in der Funktion '''binarisierung(img_Mat, ausgabe_abit[2], ausgabe_abit[3]);''' stattfindet. Rückgabewert ist dann ein schwarz weiß Bild der Kamera in der Ursprungsgröße.
Zeile 97:		Zeile 97:
	[[Datei:OSE_ROI_Fahrzeug_1.png\|200px\|thumb\|right\|Lage des ROI im Fahrzeug-KOS (Wagen 1)]]		[[Datei:OSE_ROI_Fahrzeug_1.png\|200px\|thumb\|right\|Lage des ROI im Fahrzeug-KOS (Wagen 1)]]
	Für die weitere Verwendung der Vogelperspektive wird nur ein bestimmter Region of Interest (ROI) benötigt. Die nebenstehende Abbildung zeigt die Lage und Größe des ROI im Fahrzeug-Koordinatensystem. Gemessen wurde vom Ursprung des Fahrzeug-KOS aus, also ohne Berücksichtigung des vorderen Bumpers (siehe auch [[Fahrzeughardware#Konstruktion_und_Gesamtaufbau \| Fahrzeughardware]]). Somit beträgt der Abstand zwischen ROI und Fahrzeug <math> 520\,mm </math>. Zur Umrechnung von (Bild-)Pixel (px) in mm ergeben sich folgende Faktoren:		Für die weitere Verwendung der Vogelperspektive wird nur ein bestimmter Region of Interest (ROI) benötigt. Die nebenstehende Abbildung zeigt die Lage und Größe des ROI im Fahrzeug-Koordinatensystem. Gemessen wurde vom Ursprung des Fahrzeug-KOS aus, also ohne Berücksichtigung des vorderen Bumpers (siehe auch [[Fahrzeughardware#Konstruktion_und_Gesamtaufbau \| Fahrzeughardware]]). Somit beträgt der Abstand zwischen ROI und Fahrzeug <math> 520\,mm </math>. Zur Umrechnung von (Bild-)Pixel (px) in mm ergeben sich folgende Faktoren:
	* x-Richtung (längs): <math> \frac{~~271~~\,mm}{1113\,px} = 2,4\,\frac{mm}{px} </math>		* x-Richtung (längs): <math> \frac{2710\,mm}{1113\,px} = 2,4\,\frac{mm}{px} </math>
	* y-Richtung (quer): <math> \frac{1200\,mm}{752\,px} = 1,6\,\frac{mm}{px} </math>		* y-Richtung (quer): <math> \frac{1200\,mm}{752\,px} = 1,6\,\frac{mm}{px} </math>

			Die ermittelten Transformations-Parameter müssen in der Funktion "KosTrafo" hinterlegt werden. Diese Funktion befindet sich in der Spurerkennung.cpp, die inerhalb der main() aufgerufen wird.
			Die benötigten Parameter heißen "UmrechungsfaktorX", "UmrechungsfaktorY" und "AbstandROI". Diese sind vor einer swtich-Case Anwendung deklariert und werde abhängig, welches Fahrzeug gewählt wurde, unterschiedlich initialisiert.

	==Schritt 2: Spurerkennung==		==Schritt 2: Spurerkennung==

Ulrich Schneider: /* Quick Start */

2023-08-16T10:24:08Z

Quick Start

← Nächstältere Version		Version vom 16. August 2023, 12:24 Uhr
Zeile 13:		Zeile 13:
	# C++ Erweiterung herunterladen und installieren		# C++ Erweiterung herunterladen und installieren
	# Vr Cam Lab installieren um die Treiber zu erhalten [https://www.vrmagic-imaging.com/service/downloads/usb-platform-downloads Vr Cam Lab] <br>		# Vr Cam Lab installieren um die Treiber zu erhalten [https://www.vrmagic-imaging.com/service/downloads/usb-platform-downloads Vr Cam Lab] <br>
	# ~~Open Cv~~ in der Version 3.0.0 installieren und auf der Festplatte D entpacken. '''Wichtig: Oberordner muss opencv heißen (D:\opencv\...)'''		# [[Einrichten_von_OpenCV_in_Visual_Studio\|OpenCV]] in der Version 3.0.0 installieren und auf der Festplatte D entpacken. '''Wichtig: Oberordner muss opencv heißen (D:\opencv\...)'''
	# Svn auschecken. Die aktuelle Software liegt unter dem Pfad: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 <br>		# Svn auschecken. Die aktuelle Software liegt unter dem Pfad: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 <br>
	# Videopfad in der Config.ini Datei auf den lokalen Speicherort ändern. Das Video für die Simulation befindet sich unter: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Video/Rundkurs.mp4<br>		# Videopfad in der Config.ini Datei auf den lokalen Speicherort ändern. Das Video für die Simulation befindet sich unter: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Video/Rundkurs.mp4<br>

Ulrich Schneider am 14. August 2023 um 11:49 Uhr

2023-08-14T11:49:47Z

← Nächstältere Version		Version vom 14. August 2023, 13:49 Uhr
Zeile 8:		Zeile 8:
	<br>		<br>
	= Quick Start=		= Quick Start=
	[[Datei:Uebersicht Tool Landschaft Wiki.png\|right\|600px\|thumb\|Toolübersicht über den autonomen mobilen Roboter (AMR, jetzt CCF)]]		[[Datei:Uebersicht Tool Landschaft Wiki.png\|right\|600px\|thumb\|Abb. 1: Toolübersicht über den autonomen mobilen Roboter (AMR, jetzt CCF)]]
	# Visual Studio installieren [https://www.microsoft.com/de-de/techwiese/aktionen/visual-studio-kostenlos.aspx Visual Studio Community 2019] <br>		# Visual Studio installieren [https://www.microsoft.com/de-de/techwiese/aktionen/visual-studio-kostenlos.aspx Visual Studio Community 2019] <br>
	# In Visual Studio mit Studentenemail-Adresse Account erstellen und kostenlos anmelden		# In Visual Studio mit Studentenemail-Adresse Account erstellen und kostenlos anmelden
Zeile 26:		Zeile 26:

	=Programmstruktur=		=Programmstruktur=
	[[Datei:Pap Sim Live.png\|800px\|thumb\|right\|PAP der Programmstruktur]]		[[Datei:Pap Sim Live.png\|800px\|thumb\|right\|Abb. 2: PAP der Programmstruktur]]

	Die Softwareumgebung ermöglicht es, in einer Umgebung die Simulation und das Livebild anzuzeigen und die Koeffizienten des Spurpolynoms auszugeben. Zusätzlich soll die Kalibrierung der Kamera auch möglich werden (im Aufbau). In der untenstehenden Abbildung ist die Struktur dieser Softwareumgebung dargestellt.		Die Softwareumgebung ermöglicht es, in einer Umgebung die Simulation und das Livebild anzuzeigen und die Koeffizienten des Spurpolynoms auszugeben. Zusätzlich soll die Kalibrierung der Kamera auch möglich werden (im Aufbau). In der untenstehenden Abbildung ist die Struktur dieser Softwareumgebung dargestellt.

Yannick Schmidt: /* Schritt 3: Koordinatentransformation */

2023-01-12T18:51:23Z

Schritt 3: Koordinatentransformation

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2023, 20:51 Uhr
Zeile 156:		Zeile 156:

	Dafür wurde die Funktion '''KosTrafo(real_T xWerte[], real_T yWerte[], int& laengeArray)''' in die '''Spurerkennung.cpp''' implementiert, welche die X- und Y-Positionen der erkannten Spurpunkte vom Bild-KOS in das Fahrzeug-KOS umrechnet.		Dafür wurde die Funktion '''KosTrafo(real_T xWerte[], real_T yWerte[], int& laengeArray)''' in die '''Spurerkennung.cpp''' implementiert, welche die X- und Y-Positionen der erkannten Spurpunkte vom Bild-KOS in das Fahrzeug-KOS umrechnet.
	Für einen möglichst geringen Rechenaufwand wurde eine zweidimensionale Transformationsmatrix verwendet und die festen Werte der Drehung eingetragen.		Für einen möglichst geringen Rechenaufwand wurde eine zweidimensionale Transformationsmatrix verwendet und die festen Werte der Drehung und Spiegelung der Y-Achse eingetragen.
	Die Transformationsmatrix sieht wie folgt aus:		Die Transformationsmatrix sieht wie folgt aus:
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
Zeile 167:		Zeile 167:
	\| 0 \|\| 0 \|\| 1		\| 0 \|\| 0 \|\| 1
	\|}		\|}
			Zuletzt folgt noch eine Umrechnung von Pixel in mm nach den in Schritt 1 vorgestellten Parametern.

	<br clear=all>		<br clear=all>

Yannick Schmidt: /* Schritt 3: Koordinatentransformation */

2023-01-12T18:48:45Z

Schritt 3: Koordinatentransformation

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2023, 20:48 Uhr
Zeile 155:		Zeile 155:
	\|}		\|}

			Dafür wurde die Funktion '''KosTrafo(real_T xWerte[], real_T yWerte[], int& laengeArray)''' in die '''Spurerkennung.cpp''' implementiert, welche die X- und Y-Positionen der erkannten Spurpunkte vom Bild-KOS in das Fahrzeug-KOS umrechnet.
			Für einen möglichst geringen Rechenaufwand wurde eine zweidimensionale Transformationsmatrix verwendet und die festen Werte der Drehung eingetragen.
			Die Transformationsmatrix sieht wie folgt aus:
			{\| class="wikitable"
			\|+ Transformationsmatrix
			\|-
			\| cos(90) = 0 \|\| -sin(90) = -1 \|\| AbstandROI+Bildlänge
			\|-
			\| sin(90) * -1 = -1 \|\| cos(90) = 0 \|\| Bildbreite/2
			\|-
			\| 0 \|\| 0 \|\| 1
			\|}

	<br clear=all>		<br clear=all>

Yannick Schmidt: /* Schritt 3: Koordinatentransformation */

2023-01-12T18:35:39Z

Schritt 3: Koordinatentransformation

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2023, 20:35 Uhr
Zeile 135:		Zeile 135:

	==Schritt 3: Koordinatentransformation==		==Schritt 3: Koordinatentransformation==
	[[Datei:SDE Praktikum KOS Transformation Konzept.png\|~~100px~~\|~~gerahmt~~\|rechts]]		[[Datei:SDE Praktikum KOS Transformation Konzept.png\|500px\|thumb\|rechts\|KOS-Transformation Skizze]]
	Gemäß Schnittstellendokumentation muss eine Koordiantentransformation vom Kamerafesten-KOS in das Fahrzeugfeste-KOS erfolgen.<br>		Gemäß Schnittstellendokumentation muss eine Koordiantentransformation vom Kamerafesten-KOS in das Fahrzeugfeste-KOS erfolgen.<br>
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
Zeile 154:		Zeile 154:
	\| Z-Achse \|\| keine vorhanden \|\| Nach oben		\| Z-Achse \|\| keine vorhanden \|\| Nach oben
	\|}		\|}


			<br clear=all>

	==Schritt 4: Kalman-Filter==		==Schritt 4: Kalman-Filter==

Yannick Schmidt: /* Schritt 2: Spurerkennung */

2023-01-12T18:33:04Z

Schritt 2: Spurerkennung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2023, 20:33 Uhr
Zeile 131:		Zeile 131:
	Der spur-Parameter wird also invertiert und das Gate wird neu bestimmt (es wird dabei um die Breite der Fahrbahn nach links oder rechts verschoben).		Der spur-Parameter wird also invertiert und das Gate wird neu bestimmt (es wird dabei um die Breite der Fahrbahn nach links oder rechts verschoben).
	Mit dem nächsten Frame wird nun nach der gegenüberliegenden Fahrbahn gesucht. Damit auch definitiv die äußere Markierung gefunden wird wird die for Schleife zum suchen der Spur entweder von rechts nach links im Bild (für die linke Markierung) oder von links nach rechts (für die rechte Markierung) durchlaufen. Der restliche Algorithmus bleibt von dieser Änderung unbetroffen, sodass auch mit geänderter Spur die Gate-Berechnung etc. einwandfrei funktioniert.		Mit dem nächsten Frame wird nun nach der gegenüberliegenden Fahrbahn gesucht. Damit auch definitiv die äußere Markierung gefunden wird wird die for Schleife zum suchen der Spur entweder von rechts nach links im Bild (für die linke Markierung) oder von links nach rechts (für die rechte Markierung) durchlaufen. Der restliche Algorithmus bleibt von dieser Änderung unbetroffen, sodass auch mit geänderter Spur die Gate-Berechnung etc. einwandfrei funktioniert.

			<br clear=all>

	==Schritt 3: Koordinatentransformation==		==Schritt 3: Koordinatentransformation==

Yannick Schmidt: /* Schritt 3: Koordinatentransformation */

2023-01-12T18:32:07Z

Schritt 3: Koordinatentransformation

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2023, 20:32 Uhr
Zeile 133:		Zeile 133:

	==Schritt 3: Koordinatentransformation==		==Schritt 3: Koordinatentransformation==
			[[Datei:SDE Praktikum KOS Transformation Konzept.png\|100px\|gerahmt\|rechts]]
			Gemäß Schnittstellendokumentation muss eine Koordiantentransformation vom Kamerafesten-KOS in das Fahrzeugfeste-KOS erfolgen.<br>
			{\| class="wikitable"
			\|+ Schnittstellendokumentation Koordinatensysteme
			\|-
			! Koordinatensystem !! Kamerafest !! Fahrzeugfest
			\|-
			\| Index \|\| V (Videofest) \|\| K (Kamerafest)
			\|-
			\| Einheit \|\| Pixel \|\| Millimeter
			\|-
			\| Ursprung \|\| Linke, obere Ecke \|\| Mitte Vorderkante des vorderen Stoßfängers (z=0)
			\|-
			\| X-Achse \|\| Nach rechts \|\| Nach vorne (in Fahrtrichtung)
			\|-
			\| Y-Achse \|\| Nach unten \|\| Nach links
			\|-
			\| Z-Achse \|\| keine vorhanden \|\| Nach oben
			\|}

	==Schritt 4: Kalman-Filter==		==Schritt 4: Kalman-Filter==

Yannick Schmidt am 12. Januar 2023 um 18:22 Uhr

2023-01-12T18:22:40Z

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2023, 20:22 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	<!-- Kopieren Sie diesen Header in Ihren Artikel, damit er aufgelistet wird. -->		<!-- Kopieren Sie diesen Header in Ihren Artikel, damit er aufgelistet wird. -->
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Hendrik_Steffen\| Hendrik Steffen]], [[Benutzer:Sven_Posner\| Sven Posner]] <br>		'''Autoren:''' [[Benutzer:Hendrik_Steffen\| Hendrik Steffen]], [[Benutzer:Sven_Posner\| Sven Posner]] <br>
	'''Bearbeitet von:''' [[Benutzer:Florian Brinkmann\| Florian Brinkmann]], [[Benutzer:Jan Müller\| Jan Müller]] <br>		'''Bearbeitet von:''' [[Benutzer:Florian Brinkmann\| Florian Brinkmann]], [[Benutzer:Jan Müller\| Jan Müller]], [[Benutzer:Yannick Schmidt\| Yannick Schmidt]] <br>
	'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]<br/>		'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]<br/>
	<br>		<br>
Zeile 22:		Zeile 22:
	[[Einrichten von OpenCV in Visual Studio \| Einrichten von OpenCV in Visual Studio]] <br/>		[[Einrichten von OpenCV in Visual Studio \| Einrichten von OpenCV in Visual Studio]] <br/>
	[[Inbetriebnahme der VRmagic Kamera \|Implementierung der Kamera in Visual Studio]]		[[Inbetriebnahme der VRmagic Kamera \|Implementierung der Kamera in Visual Studio]]

			<br clear=all>

	=Programmstruktur=		=Programmstruktur=
			[[Datei:Pap Sim Live.png\|800px\|thumb\|right\|PAP der Programmstruktur]]

	Die Softwareumgebung ermöglicht es, in einer Umgebung die Simulation und das Livebild anzuzeigen und die Koeffizienten des Spurpolynoms auszugeben. Zusätzlich soll die Kalibrierung der Kamera auch möglich werden (im Aufbau). In der untenstehenden Abbildung ist die Struktur dieser Softwareumgebung dargestellt.		Die Softwareumgebung ermöglicht es, in einer Umgebung die Simulation und das Livebild anzuzeigen und die Koeffizienten des Spurpolynoms auszugeben. Zusätzlich soll die Kalibrierung der Kamera auch möglich werden (im Aufbau). In der untenstehenden Abbildung ist die Struktur dieser Softwareumgebung dargestellt.

	~~[[Datei:Pap Sim Live.png\|800px\|thumb\|left\|PAP der Programmstruktur]]~~

	Zu Beginn kann zwischen der Simulation, dem Livebild oder dem Beenden des Programms ausgewählt werden. Wenn das Programm nicht beendet wurde, werden im nächsten Schritt die Variablen initialisiert. Je nach Auswahl der Bildquelle wird das Bild unterschiedlich eingelesen. Wichtig ist dass sich nur das Einlesen der Bilder unterscheidet danach verläuft die Auswertung wieder über den gleichen Code. Das ermöglicht die Optimierung der Spurerkennung in der Simulation und das Testen in der Live-Anwendung.		Zu Beginn kann zwischen der Simulation, dem Livebild oder dem Beenden des Programms ausgewählt werden. Wenn das Programm nicht beendet wurde, werden im nächsten Schritt die Variablen initialisiert. Je nach Auswahl der Bildquelle wird das Bild unterschiedlich eingelesen. Wichtig ist dass sich nur das Einlesen der Bilder unterscheidet danach verläuft die Auswertung wieder über den gleichen Code. Das ermöglicht die Optimierung der Spurerkennung in der Simulation und das Testen in der Live-Anwendung.
Zeile 39:		Zeile 40:

	Nach der Initialisierung wird zyklisch ein neues Bild aus dem Videopuffer gelesen in ein Alpha-RGB-Bild umgewandelt, da dies mit dem Mat-Format von openCV kompatibel ist. Am Ende eines Zyklus steht, genau wie in der Simulation ein Mat-Bild zur Verfügung. Dieses wird in der Bildtransformation und Spurerkennung weiterverarbeitet.		Nach der Initialisierung wird zyklisch ein neues Bild aus dem Videopuffer gelesen in ein Alpha-RGB-Bild umgewandelt, da dies mit dem Mat-Format von openCV kompatibel ist. Am Ende eines Zyklus steht, genau wie in der Simulation ein Mat-Bild zur Verfügung. Dieses wird in der Bildtransformation und Spurerkennung weiterverarbeitet.
	<br><br>~~<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>~~		<br>
			<br clear=all>
	=Simulationsumgebung=		=Simulationsumgebung=
	In der Simulationsumgebung wird ein vorher aufgezeichnetes Videobild genutzt, um das Kamerabild zu simulieren. Dazu wird im ersten Schritt, sobald die Simulation ausgewählt wurde, der Dateipfad des Videos eingelesen. In der config.ini kann eingestellt werden, welches Video für die Simulation verwendet werden soll. Es reicht dabei lediglich den Dateinamen zu ändern, das Standard Video ist "Rundkurs.mp4" und sollte auf jeden Fall im Ordner enthalten sein. Im SVN müssen die Videos unter: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/Simulation_Bildverarbeitung_und_Spurerkennung/Videos/Rundkurs.mp4 hinterlegt sein. Falls der Dateiname in der Config.ini falsch hinterlegt ist, wird in der Konsole kurz "Ungültige Eingabe!" angezeigt, bevor dann wieder die Auswahlseite für Simulation, das Live-Bild usw. angezeigt wird. Sobald der Dateipfad zum Video richtig hinterlegt wurde, sollte diese Fehlermeldung nicht mehr erscheinen und die Simulation starten.		In der Simulationsumgebung wird ein vorher aufgezeichnetes Videobild genutzt, um das Kamerabild zu simulieren. Dazu wird im ersten Schritt, sobald die Simulation ausgewählt wurde, der Dateipfad des Videos eingelesen. In der config.ini kann eingestellt werden, welches Video für die Simulation verwendet werden soll. Es reicht dabei lediglich den Dateinamen zu ändern, das Standard Video ist "Rundkurs.mp4" und sollte auf jeden Fall im Ordner enthalten sein. Im SVN müssen die Videos unter: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/Simulation_Bildverarbeitung_und_Spurerkennung/Videos/Rundkurs.mp4 hinterlegt sein. Falls der Dateiname in der Config.ini falsch hinterlegt ist, wird in der Konsole kurz "Ungültige Eingabe!" angezeigt, bevor dann wieder die Auswahlseite für Simulation, das Live-Bild usw. angezeigt wird. Sobald der Dateipfad zum Video richtig hinterlegt wurde, sollte diese Fehlermeldung nicht mehr erscheinen und die Simulation starten.