OSE - Dynamische Hindernisse - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Einstellungsmöglichkeiten */

2022-04-19T14:44:06Z

Einstellungsmöglichkeiten

← Nächstältere Version		Version vom 19. April 2022, 16:44 Uhr
Zeile 41:		Zeile 41:
	\| auswahlFahrbahn		\| auswahlFahrbahn
	\| 1, 2 oder 3		\| 1, 2 oder 3
	\| Platziere Objekte auf ~~Farhbahn~~ in Fahrtrichtung (1), Gegenfahrbahn (2) oder beides (3)		\| Platziere Objekte auf Fahrbahn in Fahrtrichtung (1), Gegenfahrbahn (2) oder beides (3)
	\|-		\|-
	\| geschwindigkeit		\| geschwindigkeit

Marius Koehler am 16. Juli 2020 um 10:46 Uhr

2020-07-16T10:46:09Z

← Nächstältere Version		Version vom 16. Juli 2020, 12:46 Uhr
Zeile 61:		Zeile 61:

	== Zusammenfassung ==		== Zusammenfassung ==
	~~TBD~~		Es ist gelungen auf Basis des Bestehenden eine Dynamisierung der Hindernisse auf der Fahrbahn zu erwirken. Dabei geht diese über die notwendigen Anforderungen heraus, indem auch ein Aufkommen von Gegenverkehr realisiert wurde. Damit ist eine Grundlage geschaffen, auf welcher Hindernisumfahrungen und Vorfahrtssituationen an Kreuzungen in Simulation entwickelt und getestet werden können.

			Eine Steigerung dessen ließe sich noch auf zwei Wegen erreichen:
			*Eine Zuweisung unterschiedlicher Geschwindigkeiten zu den verschiedenen Hindernissen bzw. Objekten.
			*Eine Optimierung der LiDAR-Simulation bzgl. ihrer Realitätsnähe, zur ebenso realitätsnäheren Entwicklung und Erprobung von Hinderniss-Detektions-Algorithmen.
	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]

Marius Koehler: /* Konzept und aktueller Stand */

2020-05-11T16:14:36Z

Konzept und aktueller Stand

← Nächstältere Version		Version vom 11. Mai 2020, 18:14 Uhr
Zeile 51:		Zeile 51:
	Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.		Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.

	[[Datei:RundkursDynamischeHindernisse11052020.gif~~\|300px\|thumb~~\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]		[[Datei:RundkursDynamischeHindernisse11052020.gif\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]

	Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.		Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.

Marius Koehler: /* Konzept und aktueller Stand */

2020-05-11T16:12:46Z

Konzept und aktueller Stand

← Nächstältere Version		Version vom 11. Mai 2020, 18:12 Uhr
Zeile 51:		Zeile 51:
	Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.		Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.

	[[Datei:RundkursDynamischeHindernisse11052020.gif\|~~400px~~\|thumb\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]		[[Datei:RundkursDynamischeHindernisse11052020.gif\|300px\|thumb\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]

	Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.		Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.

Marius Koehler: /* Konzept und aktueller Stand */

2020-05-11T16:11:38Z

Konzept und aktueller Stand

← Nächstältere Version		Version vom 11. Mai 2020, 18:11 Uhr
Zeile 51:		Zeile 51:
	Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.		Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.

	[[Datei:~~Rundkurs dynamischeHindernisse 11052020~~.gif\|400px\|thumb\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]		[[Datei:RundkursDynamischeHindernisse11052020.gif\|400px\|thumb\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]

	Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.		Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.

Marius Koehler: /* Konzept und aktueller Stand */

2020-05-11T16:10:28Z

Konzept und aktueller Stand

← Nächstältere Version		Version vom 11. Mai 2020, 18:10 Uhr
Zeile 51:		Zeile 51:
	Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.		Der aktueller Ansatz verwendet zurzeit die Objektliste, die durch das Programm "Objekte mit Dynamik" geladen wird. Die Position der Objekte wird entlang der Fahrspur verschoben, die als Array von Punkten hinterlegt und als "PAR_SenKam_BahnZ_f64" bezeichnet ist. Derzeit werden sechs Objekte zufälliger Startposition erzeugt.

	[[Datei:Rundkurs dynamischeHindernisse ~~30042020~~.gif\|400px\|thumb\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]		[[Datei:Rundkurs dynamischeHindernisse 11052020.gif\|400px\|thumb\|none\|Dynamische Hindernisse auf dem simulierten Rundkurs.]]

	Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.		Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.

Marius Koehler: /* Konzept und aktueller Stand */

2020-05-11T14:48:40Z

Konzept und aktueller Stand

← Nächstältere Version		Version vom 11. Mai 2020, 16:48 Uhr
Zeile 55:		Zeile 55:
	Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.		Die Fahrbahn für jedes Objekt wird zufällig im Vorlauf gesetzt und bestimmt entsprechend die Bewegungsrichtung der Objekte.
	Fahrbahn1 und Fahrbahn2 sind die Kurvendaten, die dem jeweiligen Objekt als Fahrtstrecke dienen.		Fahrbahn1 und Fahrbahn2 sind die Kurvendaten, die dem jeweiligen Objekt als Fahrtstrecke dienen.
	Die Ausgabe ist die bearbeitete Objektliste und wird vom Lidar-Block ~~(hier nicht zu sehen)~~ weiterverarbeitet.		Die Ausgabe ist die bearbeitete Objektliste und wird vom Lidar-Block weiterverarbeitet.

	[[Datei:Ose simulink dyn hindernisse.png\|600px\|thumb\|none\|Screenshot der aktuellen Implementierung dynamischer Hindernisse in Simulink.]]		[[Datei:Ose simulink dyn hindernisse.png\|600px\|thumb\|none\|Screenshot der aktuellen Implementierung dynamischer Hindernisse in Simulink.]]
			[[Datei:Ose simulink SenLidar dyn.png\|600px\|thumb\|none\|Screenshot der Einbettung des Hinderniss-Dynamik-Moduls in das Lidar Modul.]]

	== Zusammenfassung ==		== Zusammenfassung ==

Stefan Arndt: /* Einstellungsmöglichkeiten */

2020-05-06T19:54:47Z

Einstellungsmöglichkeiten

← Nächstältere Version		Version vom 6. Mai 2020, 21:54 Uhr
Zeile 22:		Zeile 22:
	Die Parameter werden im Folgenden erklärt.		Die Parameter werden im Folgenden erklärt.

	~~Eine tolle Tabelle ist hier dargestellt.~~
	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| Parameter		! style="font-weight: bold;" \| Parameter
Zeile 48:		Zeile 47:
	\|		\|
	\|}		\|}


	== Konzept und aktueller Stand ==		== Konzept und aktueller Stand ==

Stefan Arndt am 6. Mai 2020 um 19:52 Uhr

2020-05-06T19:52:44Z

@@ Zeile 17: / Zeile 17: @@
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 == Konzept und aktueller Stand ==

Marius Koehler: /* Einleitung */

2020-04-29T23:05:25Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2020, 01:05 Uhr
Zeile 3:		Zeile 3:
	== Einleitung ==		== Einleitung ==
	Im Rahmen des Studiengangschwerpunkts System Design Engnineering (kurz SDE) des Studiengangsmechatronik, befassen sich die Studierenden in einem zweisemestrigen Praktikum mit dem Entwurf und der Realisierung eines autonomen Fahrzeugs. Die Anforderungen an dieses Fahrzeugs sind angelehnt an das Regelwerk des CaroloCup und können im [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Lastenheft_Autonomes_Fahrzeug.pdf Lastenheft] eingesehen werden.		Im Rahmen des Studiengangschwerpunkts System Design Engnineering (kurz SDE) des Studiengangsmechatronik, befassen sich die Studierenden in einem zweisemestrigen Praktikum mit dem Entwurf und der Realisierung eines autonomen Fahrzeugs. Die Anforderungen an dieses Fahrzeugs sind angelehnt an das Regelwerk des CaroloCup und können im [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Lastenheft_Autonomes_Fahrzeug.pdf Lastenheft] eingesehen werden.
	Im ersten Semester dieses Praktikums werden Algorithmen und Konzepte in Simulation umgesetzt und erprobt. Im folgenden Artikel die Einbindung dynamischer Hindernisse in die Simulation durch das Teilteam Arndt/Köhler des SDE-Teams 2020/21 dokumentiert.		Im ersten Semester dieses Praktikums werden Algorithmen und Konzepte in Simulation umgesetzt und erprobt. Im folgenden Artikel wird die Einbindung dynamischer Hindernisse in die Simulation durch das Teilteam Arndt/Köhler des [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/SDE-Team_2020/21 SDE-Teams 2020/21] dokumentiert.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==