Lageregelung beim Einparken - Versionsgeschichte

Steffen Topp: /* Umsetzung */

2019-02-18T13:50:29Z

Umsetzung

← Nächstältere Version		Version vom 18. Februar 2019, 15:50 Uhr
Zeile 42:		Zeile 42:

	Ein Merge wurde aufgrund ausstehender Tests noch nicht umgesetzt.		Ein Merge wurde aufgrund ausstehender Tests noch nicht umgesetzt.
	Die Betrachtung der Erweiterung am realen Fahrzeug ist aufgrund des nicht kompilierfähigen Online-Modells (siehe "[[Starten der Online-Simulation]]") nicht möglich.		Die Betrachtung der Erweiterung am realen Fahrzeug ist aufgrund des nicht kompilierfähigen Online-Modells (siehe [[Starten der Online-Simulation]]) nicht möglich.
	Zur Simulation der Lageregelung in der Offline-Umgebung fehlt die Einbindung der Hecksensorik in der [[Fahrzeugsoftware#bib_Sensoren_Aktoren_offline.mdl \| Bibliothek Sensoren Aktoren offline]].		Zur Simulation der Lageregelung in der Offline-Umgebung fehlt die Einbindung der Hecksensorik in der [[Fahrzeugsoftware#bib_Sensoren_Aktoren_offline.mdl \| Bibliothek Sensoren Aktoren offline]].

	Ein Ansatz zur Implementierung der Infrarotsensoren hinten links und hinten rechts ist ebenfalls in dem [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2018_12_14_Lageregelung/ Branch zur Lagerregelung] hinterlegt.		Ein Ansatz zur Implementierung der Infrarotsensoren hinten links und hinten rechts ist ebenfalls in dem [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2018_12_14_Lageregelung/ Branch zur Lagerregelung] hinterlegt.


	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===

Steffen Topp am 30. Januar 2019 um 19:34 Uhr

2019-01-30T19:34:27Z

← Nächstältere Version		Version vom 30. Januar 2019, 21:34 Uhr
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	== Lösung ==		== Lösung ==
	[[Datei:PAP Lageregelung.png\|rechts\|mini\|~~400px~~\|Programmablaufplan zur Lageregelung beim Einparken (erstellt mit PapDesigner) ]]		[[Datei:PAP Lageregelung.png\|rechts\|mini\|200px\|Programmablaufplan zur Lageregelung beim Einparken (erstellt mit PapDesigner) ]]
	=== Konzept ===		=== Konzept ===
	# Berechnung der Differenz zwischen den Werten der IR-Sensoren hinten links und hinten rechts		# Berechnung der Differenz zwischen den Werten der IR-Sensoren hinten links und hinten rechts
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	Der konstante Wert 180 steht für den Abstand der zwei hinteren IR-Sensoren		Der konstante Wert 180 steht für den Abstand der zwei hinteren IR-Sensoren

			=== Umsetzung ===
			Die Lageregelung wurde nach dem vorgestellten Konzept in einem [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2018_12_14_Lageregelung/ SVN Branch] umgesetzt. Die Erweiterung des vorhandenen Stateflow in der [[AEP_-_Autonomes_Einparken\|AEP Bibliothek]] ist dem nachfolgenden Bild zu entnehmen:
			[[Datei:Lageregelung.png\|center\|mini\|550px\|Ausschnitt der Erweiterung im Stateflow]]


			Ein Merge wurde aufgrund ausstehender Tests noch nicht umgesetzt.
			Die Betrachtung der Erweiterung am realen Fahrzeug ist aufgrund des nicht kompilierfähigen Online-Modells (siehe "[[Starten der Online-Simulation]]") nicht möglich.
			Zur Simulation der Lageregelung in der Offline-Umgebung fehlt die Einbindung der Hecksensorik in der [[Fahrzeugsoftware#bib_Sensoren_Aktoren_offline.mdl \| Bibliothek Sensoren Aktoren offline]].

			Ein Ansatz zur Implementierung der Infrarotsensoren hinten links und hinten rechts ist ebenfalls in dem [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2018_12_14_Lageregelung/ Branch zur Lagerregelung] hinterlegt.


	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===
	~~Da die Simulations-Software nur~~ in der ~~Matlab~~-~~Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.~~		Folgende Tätigkeiten sind noch ausstehend:
	~~Ebenfalls ausstehend ist ein~~ Test am realen Fahrzeug ~~sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]] nicht durchgeführt werden~~.		* Implementierung der Hecksensorik in der [[Fahrzeugsoftware#bib_Sensoren_Aktoren_offline.mdl \| Bibliothek Sensoren Aktoren offline]]
			* Test in der Offline-Simulation
			* Test am realen Fahrzeug inklusive Anpassung von Parametern (Einschlagwinkel, Fahrgeschwindigkeiten etc.)
			* Merge (Branch mit dem Trunk zusammenführen)

	== Weiterführende Links ==		== Weiterführende Links ==

Steffen Topp am 28. Juli 2018 um 10:53 Uhr

2018-07-28T10:53:51Z

← Nächstältere Version		Version vom 28. Juli 2018, 12:53 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	Autor: Steffen Topp		Autor: [[Benutzer:Steffen Topp\| Steffen Topp]]

	Betreuer: [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]		Betreuer: [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]
Zeile 36:		Zeile 36:
	Der konstante Wert 180 steht für den Abstand der zwei hinteren IR-Sensoren		Der konstante Wert 180 steht für den Abstand der zwei hinteren IR-Sensoren
	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===
	Da die ~~Simulation~~-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.		Da die Simulations-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.
	Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]] nicht durchgeführt werden.		Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]] nicht durchgeführt werden.

Steffen Topp: /* Ausblick */

2018-07-09T10:23:47Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 9. Juli 2018, 12:23 Uhr
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	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===
	Da die Simulation-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.		Da die Simulation-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.
	Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]]) nicht durchgeführt werden.		Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]] nicht durchgeführt werden.

	== Weiterführende Links ==		== Weiterführende Links ==

Steffen Topp: /* Lösung */

2018-07-09T10:22:17Z

Lösung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Juli 2018, 12:22 Uhr
Zeile 34:		Zeile 34:
	<math>\alpha = atan(\frac{180}{\Delta SensAbs})</math>		<math>\alpha = atan(\frac{180}{\Delta SensAbs})</math>

			Der konstante Wert 180 steht für den Abstand der zwei hinteren IR-Sensoren
	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===
	Da die Simulation-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.		Da die Simulation-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.
	Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des ~~(siehe Anforderungen im~~ [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]]) nicht durchgeführt werden.		Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]]) nicht durchgeführt werden.

	== Weiterführende Links ==		== Weiterführende Links ==

Steffen Topp: /* Lösung */

2018-07-09T08:47:28Z

Lösung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Juli 2018, 10:47 Uhr
Zeile 17:		Zeile 17:

	== Lösung ==		== Lösung ==
	[[Datei:~~Hauptprogramm~~.png\|rechts\|mini\|400px\|Programmablaufplan zur Lageregelung beim Einparken (erstellt mit PapDesigner) ]]		[[Datei:PAP Lageregelung.png\|rechts\|mini\|400px\|Programmablaufplan zur Lageregelung beim Einparken (erstellt mit PapDesigner) ]]
	=== Konzept ===		=== Konzept ===
	# Berechnung der Differenz zwischen den Werten der IR-Sensoren hinten links und hinten rechts		# Berechnung der Differenz zwischen den Werten der IR-Sensoren hinten links und hinten rechts

Steffen Topp am 8. Juli 2018 um 21:59 Uhr

2018-07-08T21:59:36Z

← Nächstältere Version		Version vom 8. Juli 2018, 23:59 Uhr
Zeile 16:		Zeile 16:
	* Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.		* Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.

			== Lösung ==
			[[Datei:Hauptprogramm.png\|rechts\|mini\|400px\|Programmablaufplan zur Lageregelung beim Einparken (erstellt mit PapDesigner) ]]
			=== Konzept ===
			# Berechnung der Differenz zwischen den Werten der IR-Sensoren hinten links und hinten rechts
			# Berechnung der Winkelabweichung
			# Überprüfung, ob die Winkelabweichung den Maximalwert von 5° überschreitet (siehe Anforderungen im [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| Hauptartikel AEP]])
			# Maximaler Lenkeinschlag
			# Rückwärts fahren bis Differenzwert gleich Null oder bis einer der Sensorwerte kleiner 0,01m ist
			# Korrekturzug nach vorne
			# Erneute Überprüfung, ob die Winkelabweichung den Maximalwert überschreitet; ggf. Algorithmus ab 4. erneut durchlaufen

			=== Berechnung der notwendigen Größen ===
			Differenzwert der IR-Sensoren:
			<math>\Delta SensAbs=SensAbsRL- SensAbsRR</math>

			Winkelabweichung:
			<math>\alpha = atan(\frac{180}{\Delta SensAbs})</math>

			=== Ausblick ===
			Da die Simulation-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden.
			Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des (siehe Anforderungen im [[AEP_-_Autonomes_Einparken \| AEP-Modus]]) nicht durchgeführt werden.

	== Weiterführende Links ==		== Weiterführende Links ==

Ulrich Schneider am 25. Juni 2018 um 09:24 Uhr

2018-06-25T09:24:33Z

← Nächstältere Version		Version vom 25. Juni 2018, 11:24 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	Autor: ~~Pascal Funke~~		Autor: Steffen Topp

	Betreuer: [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]		Betreuer: [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]
Zeile 6:		Zeile 6:

	== Einleitung ==		== Einleitung ==
	~~Die Ladeschaltung~~ des ~~Fahrzeugs ist derzeit defekt überarbeitungswürdig. Entsprechend des Fahrzeugs AMR2013 ist ein neues Powerpanel zu planen~~.		Zum Ende des Einparkvorgangs soll das Fahrzeug parallel in der Parklücke stehen.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==
	* ~~Recherche, Einarbeitung, Inbetriebnahme und Test in das Powerpanel des AMR2013 (siehe SVN\..\Dokumentation\Systemarchitektur\_AMR2013)~~.		* Konzipieren Sie eine Lageregelung unter Nutzung der hinteren zwei IR-Sensoren.
	* ~~Arbeiten~~ Sie ~~sich~~ in ~~die Schnittstelle zur Programmierung des Atmel uC ein~~.		* Setzen Sie das Konzept in der Simulation um.
	* ~~Bewertung, ob die Umsetzung auch für~~ das ~~AMR 2012 Sinn macht~~.		* Bewerten Sie das Ergebnis.
	* ~~Planung des Umbaus~~		* Testen Sie Ihre Regelung am realen Fahrzeug.
	* ~~Erstellung der Stückliste~~		* Optimieren Sie Ihre Lösung
	* Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.		* Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „Autor: Pascal Funke Betreuer: Prof. Schneider Abgabetermin: 08.07.2018 == Einleitung == Die Ladeschaltung des Fahrzeugs ist d…“

2018-06-25T09:19:42Z

Die Seite wurde neu angelegt: „Autor: Pascal Funke Betreuer: Prof. Schneider Abgabetermin: 08.07.2018 == Einleitung == Die Ladeschaltung des Fahrzeugs ist d…“

Neue Seite

Autor: Pascal Funke

Betreuer: [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]

Abgabetermin: 08.07.2018

== Einleitung ==
Die Ladeschaltung des Fahrzeugs ist derzeit defekt überarbeitungswürdig. Entsprechend des Fahrzeugs AMR2013 ist ein neues Powerpanel zu planen.

== Anforderungen ==
* Recherche, Einarbeitung, Inbetriebnahme und Test in das Powerpanel des AMR2013 (siehe SVN\..\Dokumentation\Systemarchitektur\_AMR2013).
* Arbeiten Sie sich in die Schnittstelle zur Programmierung des Atmel uC ein.
* Bewertung, ob die Umsetzung auch für das AMR 2012 Sinn macht.
* Planung des Umbaus
* Erstellung der Stückliste
* Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.

== Weiterführende Links ==
*[[Wiki-Artikel_schreiben | Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels]]
*[[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern|Beispiel-Artikel von Prof. Göbel]]
*[[ArduMower:_Kartierung_in_Matlab/Simulink|Beispiel-Artikel von Prof. Schneider]]

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