KOM: RS232-Kommunikation DS1104-Karte mit PC - Versionsgeschichte

David Weigt am 29. Januar 2024 um 15:20 Uhr

2024-01-29T15:20:11Z

@@ Zeile 406: / Zeile 406: @@
 ===Analyse der Ursachen===
-Bei der Messung der Geradeausfahrt ist zu erkennen, dass nach kleineren
+Bei der Messung der Geradeausfahrt ist war zu erkennen, dass nach kleineren Abweichungen der Spur zum Auslenken des Fahrzeugs führen. Somit kann nur ein zu hoher Anteil der PID Werte der Auslöser dafür sein, da diese zum Aufschwingen der Regler Werte führen.
@@ Zeile 413: / Zeile 413: @@
 Um eine saubere Fahrt zu ermöglichen mussten dazu die PID Anteile angepasst werden. Da die Anteile viel zu große Werte aufweisen, müssen diese minimiert werden. Dazu wurde der P-Anteil und der D-Anteil um Faktor 10 reduziert.
 Die sich draus ableitenden Ergebnisse sind auf ''Abb'' zu erkennen. Das Fahrzeug schafft es bis zum Kurven Eintritt einen saubere Regelung zu vollziehen. Erst in der Kurve, wenn die Bilderkennung große Schwankungen erzeugt, kommt es zum Ausfall der Querreglung und somit zum ablenken des Fahrzeugs.
 = <div align="center" style="font-size:125%;">'''Ausblick für kommende Semester'''</div> =

David Weigt: /* Fehlerbehebung */

2024-01-29T14:39:55Z

Fehlerbehebung

← Nächstältere Version		Version vom 29. Januar 2024, 16:39 Uhr
Zeile 410:		Zeile 410:

	===Fehlerbehebung===		===Fehlerbehebung===
	[[Datei:PID-Regler.png\|thumb\|right\|Abb : PID-Regler Werte und Spurparameter]]		[[Datei:PID-Regler.png\|thumb\|right\|600px\|Abb : PID-Regler Werte und Spurparameter]]
	Um eine saubere Fahrt zu ermöglichen mussten dazu die PID Anteile angepasst werden. Da die Anteile viel zu große Werte aufweisen, müssen diese minimiert werden. Dazu wurde der P-Anteil und der D-Anteil um Faktor 10 reduziert.		Um eine saubere Fahrt zu ermöglichen mussten dazu die PID Anteile angepasst werden. Da die Anteile viel zu große Werte aufweisen, müssen diese minimiert werden. Dazu wurde der P-Anteil und der D-Anteil um Faktor 10 reduziert.
	Die sich draus ableitenden Ergebnisse sind auf ''Abb'' zu erkennen. Das Fahrzeug schafft es bis zum Kurven Eintritt einen saubere Regelung zu vollziehen. Erst in der Kurve, wenn die Bilderkennung große Schwankungen erzeugt, kommt es zum Ausfall der Querreglung und somit zum ablenken des Fahrzeugs.		Die sich draus ableitenden Ergebnisse sind auf ''Abb'' zu erkennen. Das Fahrzeug schafft es bis zum Kurven Eintritt einen saubere Regelung zu vollziehen. Erst in der Kurve, wenn die Bilderkennung große Schwankungen erzeugt, kommt es zum Ausfall der Querreglung und somit zum ablenken des Fahrzeugs.

David Weigt: /* Sprint 3 */

2024-01-29T14:39:22Z

Sprint 3

← Nächstältere Version		Version vom 29. Januar 2024, 16:39 Uhr
Zeile 404:		Zeile 404:
	===Problembeschreibung===		===Problembeschreibung===
	Bei einer gerade Fahrt geradeaus und in einer Kurve, kam es dazu, dass das Fahrzeug nach einer gewissen Zeit von der Fahrbahn abkam. Dies hatte zur Folge, dass nur eine gewisse Zeit das Fahrzeug fahrtüchtig war. Kleinere Abweichungen der Spur konnte zum totalen auslenken des Fahrzeugs führen. Darüber hinaus konnten somit keine Einparkversuche stattfinden, da auch hier das Fahrzeug auf die Querregelung angewiesen war.		Bei einer gerade Fahrt geradeaus und in einer Kurve, kam es dazu, dass das Fahrzeug nach einer gewissen Zeit von der Fahrbahn abkam. Dies hatte zur Folge, dass nur eine gewisse Zeit das Fahrzeug fahrtüchtig war. Kleinere Abweichungen der Spur konnte zum totalen auslenken des Fahrzeugs führen. Darüber hinaus konnten somit keine Einparkversuche stattfinden, da auch hier das Fahrzeug auf die Querregelung angewiesen war.

			===Analyse der Ursachen===
			Bei der Messung der Geradeausfahrt ist zu erkennen, dass nach kleineren


			===Fehlerbehebung===
			[[Datei:PID-Regler.png\|thumb\|right\|Abb : PID-Regler Werte und Spurparameter]]
			Um eine saubere Fahrt zu ermöglichen mussten dazu die PID Anteile angepasst werden. Da die Anteile viel zu große Werte aufweisen, müssen diese minimiert werden. Dazu wurde der P-Anteil und der D-Anteil um Faktor 10 reduziert.
			Die sich draus ableitenden Ergebnisse sind auf ''Abb'' zu erkennen. Das Fahrzeug schafft es bis zum Kurven Eintritt einen saubere Regelung zu vollziehen. Erst in der Kurve, wenn die Bilderkennung große Schwankungen erzeugt, kommt es zum Ausfall der Querreglung und somit zum ablenken des Fahrzeugs.

	= <div align="center" style="font-size:125%;">'''Ausblick für kommende Semester'''</div> =		= <div align="center" style="font-size:125%;">'''Ausblick für kommende Semester'''</div> =

David Weigt: /* Sprint 3 */

2024-01-29T14:23:07Z

Sprint 3

← Nächstältere Version		Version vom 29. Januar 2024, 16:23 Uhr
Zeile 400:		Zeile 400:
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
	==Querregelung==		==Querregelung==
			Damit das Gesamtkonzept Fahrzeug am Ende funktioniert, hat sich unser Team der Querregelung angeeignet. Diese hatte zum Ende keine Möglichkeit die Spur zu verfolgen und musste daher für die weitere Fahrt verbessert werden.

			===Problembeschreibung===
			Bei einer gerade Fahrt geradeaus und in einer Kurve, kam es dazu, dass das Fahrzeug nach einer gewissen Zeit von der Fahrbahn abkam. Dies hatte zur Folge, dass nur eine gewisse Zeit das Fahrzeug fahrtüchtig war. Kleinere Abweichungen der Spur konnte zum totalen auslenken des Fahrzeugs führen. Darüber hinaus konnten somit keine Einparkversuche stattfinden, da auch hier das Fahrzeug auf die Querregelung angewiesen war.

	= <div align="center" style="font-size:125%;">'''Ausblick für kommende Semester'''</div> =		= <div align="center" style="font-size:125%;">'''Ausblick für kommende Semester'''</div> =

David Weigt: /* Sprint 3 */

2024-01-29T14:01:08Z

Sprint 3

← Nächstältere Version		Version vom 29. Januar 2024, 16:01 Uhr
Zeile 325:		Zeile 325:
	So ist es nun möglich über die dSPACE Karte zwei entscheidende Werte zum PC zurück zu versenden.		So ist es nun möglich über die dSPACE Karte zwei entscheidende Werte zum PC zurück zu versenden.

	==Fehlerbehebung==		===Fehlerbehebung===
	Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen NaN Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSPACE Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.		Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen NaN Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSPACE Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.

	=== NaN Werte filtern ===		==== NaN Werte filtern ====
	Damit eine Filterung ermöglicht werden kann, müssen nur die Zustände der einzelnen Parameter abgefragt werden. Dazu wurde die in C++ intrigierte Funktion <syntaxhighlight lang="css" inline>isnan()</syntaxhighlight> verwendet. Diese Werte werden dann durch default Werte ersetzt, damit diese ggf. erkannt werden können oder nicht zum auslenken des Fahrzeugs führen.<br>		Damit eine Filterung ermöglicht werden kann, müssen nur die Zustände der einzelnen Parameter abgefragt werden. Dazu wurde die in C++ intrigierte Funktion <syntaxhighlight lang="css" inline>isnan()</syntaxhighlight> verwendet. Diese Werte werden dann durch default Werte ersetzt, damit diese ggf. erkannt werden können oder nicht zum auslenken des Fahrzeugs führen.<br>
	'''parameter.h'''		'''parameter.h'''
Zeile 365:		Zeile 365:
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	=== dSPACE Karte erkennen ===		==== dSPACE Karte erkennen ====
	Ein weiterer Fehler, der sich auf die Stabilität des System ausgewirkt hat, war die Erkennung der dSPACE Karte. Dabei wurde geschaut, ob die Karte online ist oder nicht, damit die Abfrage des CTS-Flags nicht in einem Deadlock endet. Damit dieser Fehler nicht mehr auftritt, wurde dem Code eine Watchdog hinzugefügt, die die Deadline für eine Abfrage des Flags festlegt. Der dazu gehörige Code ist im nachfolgenden Ausschnitt zu sehen. <br>		Ein weiterer Fehler, der sich auf die Stabilität des System ausgewirkt hat, war die Erkennung der dSPACE Karte. Dabei wurde geschaut, ob die Karte online ist oder nicht, damit die Abfrage des CTS-Flags nicht in einem Deadlock endet. Damit dieser Fehler nicht mehr auftritt, wurde dem Code eine Watchdog hinzugefügt, die die Deadline für eine Abfrage des Flags festlegt. Der dazu gehörige Code ist im nachfolgenden Ausschnitt zu sehen. <br>
	'''parameter.h'''		'''parameter.h'''

David Weigt: /* Sprint 3 */ Beschreibung der C++ Besserungen

2024-01-29T13:59:14Z

Sprint 3: Beschreibung der C++ Besserungen

@@ Zeile 326: / Zeile 326: @@
 ==Fehlerbehebung==
-Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen NaN Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSpace Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.
+Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen NaN Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSPACE Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.
 === NaN Werte filtern ===
-Damit eine Filterung ermöglicht werden kann, müssen nur die Zustände der einzelnen Parameter abgefragt werden. Dazu wurde die in C++ intrigierte Funktion <syntaxhighlight lang="css" inline>isnan()</syntaxhighlight> verwendet.
+Damit eine Filterung ermöglicht werden kann, müssen nur die Zustände der einzelnen Parameter abgefragt werden. Dazu wurde die in C++ intrigierte Funktion <syntaxhighlight lang="css" inline>isnan()</syntaxhighlight> verwendet. Diese Werte werden dann durch default Werte ersetzt, damit diese ggf. erkannt werden können oder nicht zum auslenken des Fahrzeugs führen.<br>
 ==Querregelung==

David Weigt: /* Fehlerbehebung */

2024-01-28T11:03:08Z

Fehlerbehebung

← Nächstältere Version		Version vom 28. Januar 2024, 13:03 Uhr
Zeile 326:		Zeile 326:

	==Fehlerbehebung==		==Fehlerbehebung==
	Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen ~~Nan~~ Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSpace Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.		Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen NaN Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSpace Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.

			=== NaN Werte filtern ===
			Damit eine Filterung ermöglicht werden kann, müssen nur die Zustände der einzelnen Parameter abgefragt werden. Dazu wurde die in C++ intrigierte Funktion <syntaxhighlight lang="css" inline>isnan()</syntaxhighlight> verwendet.

	==Querregelung==		==Querregelung==

David Weigt: /* Fehlerbehebung */

2024-01-28T10:24:09Z

Fehlerbehebung

← Nächstältere Version		Version vom 28. Januar 2024, 12:24 Uhr
Zeile 325:		Zeile 325:
	So ist es nun möglich über die dSPACE Karte zwei entscheidende Werte zum PC zurück zu versenden.		So ist es nun möglich über die dSPACE Karte zwei entscheidende Werte zum PC zurück zu versenden.

	==Fehlerbehebung==		==Fehlerbehebung==
			Während der Erprobungen der Bilderkennung Exe sind im Lauf der Zeit Fehler bei der Programmierung aufgefallen. So kann die Querregelung keine vernünftigen Werte Berechnen, wenn Seitens der Bildverarbeitungen Nan Werte in den Spurparametern stehen und sollte es zu keiner Kommunikation zwischen PC und dSpace Karte kommen, wird diese dauerhaft beendet. Damit diese Fehler keine Auswirkungen mehr auf die Regelung des Fahrzeugs haben, sollen diese beseitig oder teilweise behoben werden.

	==Querregelung==		==Querregelung==

David Weigt am 28. Januar 2024 um 10:09 Uhr

2024-01-28T10:09:51Z

@@ Zeile 272: / Zeile 272: @@
 ===Problembeschreibung===
 ----
-[[Datei:Falsche Ausgabe.png|thumb|right|200px| Abb 7: Ausgabe von falschen Werten]]
+{| class="wikitable" style="float:right;"
 Bei der ersten Ausführung des Code sind Fehler aufgetreten, die zu einem undefinierten Verhalten geführt haben. Dabei wurden Daten aus dem Puffer aufgelesen, die den gesendeten Konstanten nicht entsprechen. So ist auf ''Abbildung 7'' zu erkennen, dass die Kostanten 12 und 13 zeitweise abweichen.
@@ Zeile 300: / Zeile 305: @@
 ===Fehlerbehebung===
 ----
-[[Datei:Richtige Ausgabe.png|thumb|right|200px|Abb 8: Empfangene Daten entsprechen den gesendeten Konstanten 12 & 13]]
+Erste Erfolge wurden bei kleineren Test erzielt. Allerdings sind diese Ergebnisse noch nicht zu manifestieren, da es sich hierbei nicht um einen kontrollierten Test gehandelt hat. <br>Trotzdem sind die Ergebnisse vielversprechenden. So ist auf ''Abbildung 8'' eine eindeutig konstante Übertragung der Werte zu erkennen.

David Weigt am 28. Januar 2024 um 09:48 Uhr

2024-01-28T09:48:29Z

← Nächstältere Version		Version vom 28. Januar 2024, 11:48 Uhr
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	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
	[[Datei:Setup Fifo Simulink.png\|thumb\|right\|Abb 5: Richtige Einstellung für FIFO Speicher]]		[[Datei:Setup Fifo Simulink.png\|thumb\|right\|Abb 5: Richtige Einstellung für FIFO Speicher]]





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	[[Datei:Fehlerhafte löschung des FIFOs.MP4\|thumb\|left\|Abb 4: Beispiel Animation wie der Speicher fehlerhaft ausgelesen und gelöscht wird]]		[[Datei:Fehlerhafte löschung des FIFOs.MP4\|thumb\|left\|Abb 4: Beispiel Animation wie der Speicher fehlerhaft ausgelesen und gelöscht wird]]
	Bei Überlauf des FIFO-Puffers der dSPACE-Karte müssen die alten Daten aus dem Puffer gelöscht werden. Bei der Löschung ist es essentiell, dass die gelöschte Datenmenge der Größe des Datenpakets, welches mit einem Übertragungszyklus gesendet werden entspricht, so wie auf ''Abbilung 5'' zu erkennen ist. Andernfalls werden Datenpakete teilweise gelöscht und somit unvollständig am Ausgang des FIFO-Puffers angelegt. In ''Abbildung 4'' ist dazu eine Animation zu sehen, welche diese Problematik darstellen soll.		Bei Überlauf des FIFO-Puffers der dSPACE-Karte müssen die alten Daten aus dem Puffer gelöscht werden. Bei der Löschung ist es essentiell, dass die gelöschte Datenmenge der Größe des Datenpakets, welches mit einem Übertragungszyklus gesendet werden entspricht, so wie auf ''Abbilung 5'' zu erkennen ist. Andernfalls werden Datenpakete teilweise gelöscht und somit unvollständig am Ausgang des FIFO-Puffers angelegt. In ''Abbildung 4'' ist dazu eine Animation zu sehen, welche diese Problematik darstellen soll.









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	=<div align="center" style="font-size:150%;">Sprint 2</div>=		=<div align="center" style="font-size:150%;">Sprint 2</div>=