Industrieroboter Mitsubishi RV-2AJ - Versionsgeschichte

Darvin Welslau: /* Positionen teachen */

2024-02-06T15:07:41Z

Positionen teachen

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2024, 17:07 Uhr
Zeile 113:		Zeile 113:
	('''HINWEIS:''' Durch das Drücken der Tasten HAND und +C bzw. HAND und -C wird der Greifer geöffnet bzw. geschlossen).		('''HINWEIS:''' Durch das Drücken der Tasten HAND und +C bzw. HAND und -C wird der Greifer geöffnet bzw. geschlossen).

			== Move-Befehle hinzufügen ==

			Für die neuen Positionen muss der Roboter noch eine Move-Anweisung erhalten. In den nun folgenden Zeilen erfolgt eine Schritt für Schritt Anweisung wie dieser Befehl über das Teaching-Tool eingepflegt werden kann.

			# Teaching-Tool und Konsole müssen nach wie vor auf der Teach-Stellung stehen.
			# Durch betätigen der Menü-Taste (Nummer 5) und der Auswahl der Programm Nummer gelangen Sie in Ihr Programm.
			# Auf den Bildschirm sollte -NO DATA- zu sehen sein.
			# Nun müssen Sie drei mal die Taste RPL (Nummer 14) drücken um den Cursor zu dem Befehlsfeld zu bringen.
			# Die Zahl 10 muss durch die Tasten -B (J5) und -C (J6) geschrieben werden. Nachfolgend muss noch ein Leerzeichen über die Taste -X (J1) eingefügt werden.
			# Durch das drücken der POS-Taste (Nummer 18) + -Y (J2) wird der Buchstabe M für den Mov Befehl geschrieben.
			# Der Mov Befehl wird anschließend über die POS-Taste (Nummer 18) + -B(J5) ausgewählt und dem Programm hinzugefügt.
			# Nun müssen Sie noch den Punkt zudem der Roboter den Mov Befehl ausführen soll eintragen. Dies erfolgt durch zunächst durch das drücken der POS-Taste (Nummer 18) + -X (J1). Damit wird der Buchstabe P geschrieben.
			# Nachfolgend fehlt noch die Nummer des Punktes. Dieser ist nach dem jeweiligen Punkt zu wählen der angefahren werden soll. Bspw. P1 wäre die Taste -B(J5)
			# Bestätigt wird zum Schluss wieder über INP/EXP (Nummer 17)

			Diesen Vorgang können Sie für jeden Punkt wiederholen der in Ihrem Programm angefahren werden soll. <br>
			! Achtung: Die zu Beginn geschrieben 10 ist die Zeile des Programmes und muss demnach sukzessiv ansteigen. Zeile 20 wäre demnach die darauffolgende Zeile !<br>

	='''Quick-Start Anleitung'''=		='''Quick-Start Anleitung'''=

Mirekgoebel: /* Kenndaten */

2024-02-01T14:58:36Z

Kenndaten

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2024, 16:58 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	= Kenndaten =		= Kenndaten =
			Spannungsversorgung: 24 V DC, 4,5 A

	= Inbetriebnahme des Roboterarms =		= Inbetriebnahme des Roboterarms =

Mirekgoebel: /* Quick-Start Anleitung */

2024-02-01T14:53:58Z

Quick-Start Anleitung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2024, 16:53 Uhr
Zeile 130:		Zeile 130:
	##Beide Fenster einzeln auf den Roboter laden (oben rechts in der Aktionsleiste auf „Download“ klicken)		##Beide Fenster einzeln auf den Roboter laden (oben rechts in der Aktionsleiste auf „Download“ klicken)
	# Roboter neu starten		# Roboter neu starten
	# Programm auswählen (CHANGE DISPLAY – Taste drücken und mit UP und DOWN am Roboter-Bedienteil den gegebenen Programmnamen		# Programm auswählen (CHANGE DISPLAY – Taste drücken und mit UP und DOWN am Roboter-Bedienteil den gegebenen Programmnamen auswählen)
	auswählen)
	# Positionen einzeln abfahren:		# Positionen einzeln abfahren:
	## Schlüsselschalter auf TEACH		## Schlüsselschalter auf TEACH

Mirekgoebel: /* Inbetriebnahme des Roboterarms */

2024-02-01T14:52:46Z

Inbetriebnahme des Roboterarms

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2024, 16:52 Uhr
Zeile 20:		Zeile 20:
	* Trennen aller externer Peripheriegeräte, Schnittstellen und Zusatzachsen		* Trennen aller externer Peripheriegeräte, Schnittstellen und Zusatzachsen


			== Gelenke neu kalibrieren (z. B. nach Spannungsverlust) ==
			Nach erfolgreichem Speicher-Reset müssen die einzelnen Gelenke des Roboters in ihre mechanischen Endanschläge gebracht werden. Dadurch können die Positionssensoren wieder richtig arbeiten.
			# Der Schlüsselschalter am Controller muss auf Position "Teach" stehen.
			# Der Schlüsselschalter der Teaching-Box muss auf Enable stehen
			# Über die Teaching-Box gelangt man nun in das passende Menü, siehe Abb. 3.
			# Achswweise Bremse lösen und dabei auch immer nur eine davon auf 1 (=lösen) setzen, siehe Abb. 4. Unter "Axis" steht die Achkonfiguration des Roboters. Hier erkennt man, dass J4 fehlt (Der Roboter hat ja auch nur 5 Gelenke). Pro Achse dieses Vorgehen durchführen:
			## Achse vorsichtig in negativer Achsrichtung bis in den Endanschlag bewegen (siehe - am Aufkleber für J1, J2, J3, J5 und J6.), siehe Abb. 5.
			## Sobald das Gelenk im Endanschlag ist, weiß der Achsencoder wieder, "wo er ist" und die Achse funktioniert wieder.
			## Achse aus dem Endanschlag heraus bewegen. Nächste Achse.

	== RAM Reset ==		== RAM Reset ==
Zeile 36:		Zeile 46:
	# Abschließend bootet der Controller selbsttätig neu.		# Abschließend bootet der Controller selbsttätig neu.

	~~== Gelenke neu kalibrieren (z. B. nach Spannungsverlust) ==~~
	~~Nach erfolgreichem Speicher-Reset müssen die einzelnen Gelenke des Roboters in ihre mechanischen Endanschläge gebracht werden. Dadurch können die Positionssensoren wieder richtig arbeiten.~~
	~~# Der Schlüsselschalter am Controller muss auf Position "Teach" stehen.~~
	~~# Der Schlüsselschalter der Teaching-Box muss auf Enable stehen~~
	~~# Über die Teaching-Box gelangt man nun in das passende Menü, siehe Abb. 3.~~
	# Achswweise Bremse lösen und dabei auch immer nur eine davon auf 1 (=lösen) setzen, siehe Abb. 4. Unter "Axis" steht die Achkonfiguration des Roboters. Hier erkennt man, dass J4 fehlt (Der Roboter hat ja auch nur 5 Gelenke). Pro Achse dieses Vorgehen durchführen:
	~~## Achse vorsichtig in negativer Achsrichtung bis in den Endanschlag bewegen (siehe - am Aufkleber für J1, J2, J3, J5 und J6.), siehe Abb. 5.~~
	~~## Sobald das Gelenk im Endanschlag ist, weiß der Achsencoder wieder, "wo er ist" und die Achse funktioniert wieder.~~
	~~## Achse aus dem Endanschlag heraus bewegen. Nächste Achse.~~

	== Ansteuerung per Teaching Box ==		= Ansteuerung per Teaching Box =

	[[Datei:Mitsubishi Projekt MODE Schalter Teach.PNG\|left\|thumb\|180px\|Abb. 6 [MODE]-Schalter am Steuergerät <ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]		[[Datei:Mitsubishi Projekt MODE Schalter Teach.PNG\|left\|thumb\|180px\|Abb. 6 [MODE]-Schalter am Steuergerät <ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]
	[[Datei:Mitsubishi Projekt Teaching Box Hauptmenü.PNG\|thumb\|180px\|Abb. 7 Oberfläche der Teaching Box<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]		[[Datei:Mitsubishi Projekt Teaching Box Hauptmenü.PNG\|thumb\|180px\|Abb. 7 Oberfläche der Teaching Box<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]
	~~'''Schritt 1''': Versorgungsspannung einschalten~~

	~~1. Vergewissern, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält.~~

	~~2. Den [POWER]-Schalter an der Seite des Steuergerätes in die Position „ON“ bringen.~~		=='''Schritt 1''': Versorgungsspannung einschalten ==

	3. Die Kontroll-LEDs des Steuergerätes blinken einen Moment. Auf der STATUS NUMBER-Anzeige erscheint die Anzeige „o.100“.		# Vergewissern, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält.
			# Den [POWER]-Schalter an der Seite des Steuergerätes in die Position „ON“ bringen.
			# Die Kontroll-LEDs des Steuergerätes blinken einen Moment. Auf der STATUS NUMBER-Anzeige erscheint die Anzeige „o.100“.


	'''Schritt 2''': Teaching Box einschalten		== '''Schritt 2''': Teaching Box einschalten ==

	1. Den [MODE]-Schalter in die „TEACH“-Position stellen.		# Den [MODE]-Schalter in die „TEACH“-Position stellen.
			# Den [ENABLE/DISABLE]-Schalter in die Position „ENABLE“ drehen.
	2. Den [ENABLE/DISABLE]-Schalter in die Position „ENABLE“ drehen.		# Auf dem Display der Teaching Box erscheint das Hauptmenü.

	3. Auf dem Display der Teaching Box erscheint das Hauptmenü.

	Um den Roboter zu Verfahren muss der <span style="color:#FF0000"> Totmanschalter </span> auf der Rückseite der Teachbox in Stellung 1 sein (leicht reindrücken aber nicht durchdrücken).		Um den Roboter zu Verfahren muss der <span style="color:#FF0000"> Totmanschalter </span> auf der Rückseite der Teachbox in Stellung 1 sein (leicht reindrücken aber nicht durchdrücken).
Zeile 96:		Zeile 94:
	Die Geschwindigkeit sollte geringer bleiben, damit eine Kollision rechtzeitig verhindert werden kann.		Die Geschwindigkeit sollte geringer bleiben, damit eine Kollision rechtzeitig verhindert werden kann.

	== Positionen teachen ==
			= Positionen teachen =

	Zum Teachen der Positionen wie folgt vorgehen:		Zum Teachen der Positionen wie folgt vorgehen:

	1. Nach dem Einschalten des Steuergerätes das Startdisplay durch Drücken der Taste MENU aufrufen. 'TEACH' durch Drücken der Taste INP/EXE wählen.		# Nach dem Einschalten des Steuergerätes das Startdisplay durch Drücken der Taste MENU aufrufen. 'TEACH' durch Drücken der Taste INP/EXE wählen.
			# Programmnummer des aktuellen Programms eingeben. Danach INP/EXE Taste drücken.
	2. Programmnummer des aktuellen Programms eingeben. Danach INP/EXE Taste drücken.		# POS Taste drücken. Mit den Tasten +/ FORWD bzw. -/ BACKWD Positionen P1, P2, P3, P4, P5 und P99 auswählen.
			# Verfahrgeschwindigkeit durch Drücken der Taste -/ BACKWD reduzieren.
	3. POS Taste drücken. Mit den Tasten +/ FORWD bzw. -/ BACKWD Positionen P1, P2, P3, P4, P5 und P99 auswählen.		# Totmannschalter auf der Rückseite der Teachingbox sowie STEP/MOVE Taste drücken. Wenn die Servomotoren eingeschaltet sind, INP/EXE Taste drücken. Die gewählte Position wird angefahren. Dabei auf mögliche Kollisionen achten!
			# Angefahrene Positionen kontrollieren. Ist die Position korrekt, zu Schritt 3 zurückkehren und nächste Position prüfen. Ist die Position nicht korrekt, weiter mit Schritt 7 verfahren.
	4. Verfahrgeschwindigkeit durch Drücken der Taste -/ BACKWD reduzieren.		# Totmannschalter drücken.
			# Koordinatensystem wählen, z.B. XYZ.
	5. Totmannschalter auf der Rückseite der Teachingbox sowie STEP/MOVE Taste drücken. Wenn die Servomotoren eingeschaltet sind, INP/EXE Taste drücken. Die gewählte Position wird angefahren. Dabei auf mögliche Kollisionen achten!		# STEP/MOVE Taste drücken und Roboter durch Drücken der Tasten -X, +X, -Y, +Y, -Z, +Z, -A, +A, -B und +B bewegen.
			# Wenn die genaue Position angefahren ist, ADD Taste zweimal drücken. Die aktuelle Position wird in die Positionsliste übernommen.
	6. Angefahrene Positionen kontrollieren. Ist die Position korrekt, zu Schritt 3 zurückkehren und nächste Position prüfen. Ist die Position nicht korrekt, weiter mit Schritt 7 verfahren.

	7. Totmannschalter drücken.

	8. Koordinatensystem wählen, z.B. XYZ.

	9. STEP/MOVE Taste drücken und Roboter durch Drücken der Tasten -X, +X, -Y, +Y, -Z, +Z, -A, +A, -B und +B bewegen.

	~~10.~~ Wenn die genaue Position angefahren ist, ADD Taste zweimal drücken. Die aktuelle Position wird in die Positionsliste übernommen.

	('''HINWEIS:''' Durch das Drücken der Tasten HAND und +C bzw. HAND und -C wird der Greifer geöffnet bzw. geschlossen).		('''HINWEIS:''' Durch das Drücken der Tasten HAND und +C bzw. HAND und -C wird der Greifer geöffnet bzw. geschlossen).
Zeile 124:		Zeile 114:


	=='''Quick-Start Anleitung'''==		='''Quick-Start Anleitung'''=

	'''Nach Datenverlust (z.B durch Ausfall der Spannungsversorgung) Punkt 1 und 2 beachten:'''		'''Nach Datenverlust (z.B durch Ausfall der Spannungsversorgung) Punkt 1 und 2 beachten:'''

Mirekgoebel am 1. Februar 2024 um 14:49 Uhr

2024-02-01T14:49:40Z

@@ Zeile 1: / Zeile 1: @@
-== Inbetriebnahme des Roboterarms ==
+= Kenndaten =
 Die Sichtprüfung muss vor jeder Inbetriebnahme durchgeführt werden!
@@ Zeile 19: / Zeile 21: @@
-=== RAM Reset ===
+== RAM Reset ==
 # Drücken Sie die <span style="color:#FF0000"> STOP </span> und <span style="color:#EE8822"> RESET </span> Taste gleichzeitig, während der Controller eingeschaltet wird.
 [[Datei:Nullpunkte_Anleitung2.PNG|rechts| Abbildung 4: Endanschläge lernen Teil 2<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Anleitungen/ ''Anleitung Endanschläge''</ref>|mini]]
@@ Zeile 34: / Zeile 36: @@
 # Abschließend bootet der Controller selbsttätig neu.
-=== Gelenke neu kalibrieren (z. B. nach Spannungsverlust) ===
+== Gelenke neu kalibrieren (z. B. nach Spannungsverlust) ==
 Nach erfolgreichem Speicher-Reset müssen die einzelnen Gelenke des Roboters in ihre mechanischen Endanschläge gebracht werden. Dadurch können die Positionssensoren wieder richtig arbeiten.
 # Der Schlüsselschalter am Controller muss auf Position "Teach" stehen.
@@ Zeile 44: / Zeile 46: @@
 ## Achse aus dem Endanschlag heraus bewegen. Nächste Achse.
-=== Ansteuerung per Teaching Box ===
+== Ansteuerung per Teaching Box ==
 [[Datei:Mitsubishi Projekt MODE Schalter Teach.PNG|left|thumb|180px|Abb. 6 [MODE]-Schalter am Steuergerät <ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]
@@ Zeile 94: / Zeile 96: @@
 Die Geschwindigkeit sollte geringer bleiben, damit eine Kollision rechtzeitig verhindert werden kann.
-=== Positionen teachen ===
+== Positionen teachen ==
 Zum Teachen der Positionen wie folgt vorgehen:
@@ Zeile 119: / Zeile 121: @@
 ('''HINWEIS:''' Durch das Drücken der Tasten HAND und +C bzw. HAND und -C wird der Greifer geöffnet bzw. geschlossen).

Mirekgoebel: Die Seite wurde neu angelegt: „== Inbetriebnahme des Roboterarms == Die Sichtprüfung muss vor jeder Inbetriebnahme durchgeführt werden! Folgende Punkte müssen vor dem Start der Station überprüft werden: Die elektrischen Anschlüsse Den korrekten Sitz und den Zustand der Druckluftanschlüsse Die mechanischen Komponenten auf sichtbare Defekte (Risse, lose Verbindungen usw.) Die NOT-AUS Einrichtungen auf Funktion *Gegebenenfalls vor dem Start der Station entdeckte Schäden…“

2024-02-01T14:46:23Z

Die Seite wurde neu angelegt: „== Inbetriebnahme des Roboterarms == Die Sichtprüfung muss vor jeder Inbetriebnahme durchgeführt werden! Folgende Punkte müssen vor dem Start der Station überprüft werden: *Die elektrischen Anschlüsse *Den korrekten Sitz und den Zustand der Druckluftanschlüsse *Die mechanischen Komponenten auf sichtbare Defekte (Risse, lose Verbindungen usw.) *Die NOT-AUS Einrichtungen auf Funktion *Gegebenenfalls vor dem Start der Station entdeckte Schäden…“

Neue Seite

== Inbetriebnahme des Roboterarms ==

Die Sichtprüfung muss vor jeder Inbetriebnahme durchgeführt werden!

Folgende Punkte müssen vor dem Start der Station überprüft werden:

*Die elektrischen Anschlüsse
*Den korrekten Sitz und den Zustand der Druckluftanschlüsse
*Die mechanischen Komponenten auf sichtbare Defekte (Risse, lose Verbindungen usw.)
*Die NOT-AUS Einrichtungen auf Funktion
*Gegebenenfalls vor dem Start der Station entdeckte Schäden/Fehler beseitigen

'''Möglicher Fehler nach Spannungsverlust:''' Kommt es zu einem Abriss der Spannungsversorgung, lässt sich der Roboter nicht mehr verfahren und mehrere Fehlermeldungen werden ausgegeben. Die Liste der Fehlercodes befindet sich [https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Fehlersuche/Troubleshooting.pdf/ hier].
Die Positionssensoren innerhalb des Roboters wurden nicht mehr versorgt und verlieren dadurch ihre Daten und jeweiligen Positionen. Nach Herstellen einer zuverlässigen Spannungsversorgung muss nun der interne Speicher zurückgesetzt werden.
[[Datei:Nullpunkte_Anleitung1.PNG|rechts| Abbildung 3: Endanschläge lernen Teil 1<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Anleitungen/ ''Anleitung Endanschläge''</ref>|mini]]
'''Vor dem Reset''':
* Controller ausschalten
* Trennen aller externer Peripheriegeräte, Schnittstellen und Zusatzachsen

=== RAM Reset ===
# Drücken Sie die STOP und RESET Taste gleichzeitig, während der Controller eingeschaltet wird.
[[Datei:Nullpunkte_Anleitung2.PNG|rechts| Abbildung 4: Endanschläge lernen Teil 2<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Anleitungen/ ''Anleitung Endanschläge''</ref>|mini]]
# Im Display wird I- - - -I angezeigt.
# STOP und RESET Taste loslassen
# Die Taste RESET so oft drücken bis EnG im Display angezeigt wird.
# Drücken Sie einmal die START Taste.
# Wählen Sie Ihren Roboterarm aus: Roboter auswählen durch drücken der Taste RESET oder STOP bis u2AJ (für RV-2AJ) im Display angezeigt wird.
# Drücken Sie einmal die START Taste.
[[Datei:Nullpunkte_Anleitung3.PNG|rechts| Abbildung 5: Endanschläge lernen Teil 3<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Anleitungen/ ''Anleitung Endanschläge''</ref>|mini]]
# Im Display wird nun rAMc9 angezeigt.
# Nach ca. 15-25 sec (abhängig vom Inhalt des RAM Speichers) sieht man im Display einen Countdown von 100-0 .
# Es erscheint kurz die Meldung ok im Display.
# Abschließend bootet der Controller selbsttätig neu.

=== Gelenke neu kalibrieren (z. B. nach Spannungsverlust) ===
Nach erfolgreichem Speicher-Reset müssen die einzelnen Gelenke des Roboters in ihre mechanischen Endanschläge gebracht werden. Dadurch können die Positionssensoren wieder richtig arbeiten.
# Der Schlüsselschalter am Controller muss auf Position "Teach" stehen.
# Der Schlüsselschalter der Teaching-Box muss auf Enable stehen
# Über die Teaching-Box gelangt man nun in das passende Menü, siehe Abb. 3.
# Achswweise Bremse lösen und dabei auch immer nur eine davon auf 1 (=lösen) setzen, siehe Abb. 4. Unter "Axis" steht die Achkonfiguration des Roboters. Hier erkennt man, dass J4 fehlt (Der Roboter hat ja auch nur 5 Gelenke). Pro Achse dieses Vorgehen durchführen:
## Achse vorsichtig in negativer Achsrichtung bis in den Endanschlag bewegen (siehe - am Aufkleber für J1, J2, J3, J5 und J6.), siehe Abb. 5.
## Sobald das Gelenk im Endanschlag ist, weiß der Achsencoder wieder, "wo er ist" und die Achse funktioniert wieder.
## Achse aus dem Endanschlag heraus bewegen. Nächste Achse.

=== Ansteuerung per Teaching Box ===

[[Datei:Mitsubishi Projekt MODE Schalter Teach.PNG|left|thumb|180px|Abb. 6 [MODE]-Schalter am Steuergerät <ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]
[[Datei:Mitsubishi Projekt Teaching Box Hauptmenü.PNG|thumb|180px|Abb. 7 Oberfläche der Teaching Box<ref>https://svn.hshl.de/svn/MTR_GPE_Praktikum/trunk/Fachthemen/MPS_Anlage/Modul%205%20Roboter/Bedienungsanleitungen/Mitsubishi%20RV-2AJ/140015_Bedienung_Steuergeraet.pdf ''Originaldatei''</ref>]]
'''Schritt 1''': Versorgungsspannung einschalten

1. Vergewissern, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält.

2. Den [POWER]-Schalter an der Seite des Steuergerätes in die Position „ON“ bringen.

3. Die Kontroll-LEDs des Steuergerätes blinken einen Moment. Auf der STATUS NUMBER-Anzeige erscheint die Anzeige „o.100“.

'''Schritt 2''': Teaching Box einschalten

1. Den [MODE]-Schalter in die „TEACH“-Position stellen.

2. Den [ENABLE/DISABLE]-Schalter in die Position „ENABLE“ drehen.

3. Auf dem Display der Teaching Box erscheint das Hauptmenü.

Um den Roboter zu Verfahren muss der Totmanschalter auf der Rückseite der Teachbox in Stellung 1 sein (leicht reindrücken aber nicht durchdrücken).

[[Datei:Teachbox_Roboter.jpg|400px|Teachbox des Roboters<ref>https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Modulares_mechatronisches_Produktionssystem_(MPS):_Station_Roboter/ ''MPS: Station Roboter''</ref>|mini|rechts]]

{| class="wikitable"
|-
!style="background-color:#c8ccd1;"| Tasten!!style="background-color:#c8ccd1;"| Achsen
|-
| Totmanschalter & STEP/MOVE & X +/- (J1) || Roboterarm auf Sockel drehen
|-
| Totmanschalter & STEP/MOVE & Y +/- (J2) || 1. Gelenk verfahren
|-
| Totmanschalter & STEP/MOVE & Z +/- (J3) || 2. Gelenk verfahren
|-
| Totmanschalter & STEP/MOVE & B +/- (J5) || 3. Gelenk verfahren
|-
| Totmanschalter & STEP/MOVE & C +/- (J6) || Greifer drehen
|-
| HAND & C +/- || Greifer öffnen/schließen
|-
| Totmanschalter & STEP/MOVE & C +/- || Geschwindigkeit einstellen
|-
|}

Hinweis:

Die Geschwindigkeit sollte geringer bleiben, damit eine Kollision rechtzeitig verhindert werden kann.

=== Positionen teachen ===

Zum Teachen der Positionen wie folgt vorgehen:

1. Nach dem Einschalten des Steuergerätes das Startdisplay durch Drücken der Taste MENU aufrufen. 'TEACH' durch Drücken der Taste INP/EXE wählen.

2. Programmnummer des aktuellen Programms eingeben. Danach INP/EXE Taste drücken.

3. POS Taste drücken. Mit den Tasten +/ FORWD bzw. -/ BACKWD Positionen P1, P2, P3, P4, P5 und P99 auswählen.

4. Verfahrgeschwindigkeit durch Drücken der Taste -/ BACKWD reduzieren.

5. Totmannschalter auf der Rückseite der Teachingbox sowie STEP/MOVE Taste drücken. Wenn die Servomotoren eingeschaltet sind, INP/EXE Taste drücken. Die gewählte Position wird angefahren. Dabei auf mögliche Kollisionen achten!

6. Angefahrene Positionen kontrollieren. Ist die Position korrekt, zu Schritt 3 zurückkehren und nächste Position prüfen. Ist die Position nicht korrekt, weiter mit Schritt 7 verfahren.

7. Totmannschalter drücken.

8. Koordinatensystem wählen, z.B. XYZ.

9. STEP/MOVE Taste drücken und Roboter durch Drücken der Tasten -X, +X, -Y, +Y, -Z, +Z, -A, +A, -B und +B bewegen.

10. Wenn die genaue Position angefahren ist, ADD Taste zweimal drücken. Die aktuelle Position wird in die Positionsliste übernommen.

('''HINWEIS:''' Durch das Drücken der Tasten HAND und +C bzw. HAND und -C wird der Greifer geöffnet bzw. geschlossen).