Ulrich Schneider am 14. Mai 2022 um 10:08 Uhr

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			'''Linienverfolger'''
			<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
			<pre>
			/* Bibliotheken hinzufügen */
			#include "AlphaBot.h" // Arduino Bibliothek für die Motoren einbinden
			#include "TRSensors.h" // Tracker Sensor Bibliothek


			AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot wird erzeugt
			TRSensors trs = TRSensors(); // Instanz des Sensors wird erzeugt

			#define NUM_SENSORS 5 // 5 Tracker Sensoren, Daten via I2C
			unsigned int Messwerte[NUM_SENSORS]; // Meswert Array wird angelegt

			void setup() {
			// put your setup code here, to run once:
			Serial.begin(9600); // Achtung hohe Geschwindigkeit für den seriellen Monitor
			KalibriereLinienVerfolger(); // kalibrierung des Linienverfolgers


			Serial.println("SETUP beendet");

			}

			void loop() {
			unsigned int position = trs.readLine(Messwerte);

			Serial.println(position); // Istwert ausgeben

			/* 2-Punkt-Regler */
			if (position > 2000) {
			Alf.MotorRun(0, -80); // VZW um vorwärts zu fahren
			}
			else {
			Alf.MotorRun(-80, 0);
			}
			}
			void KalibriereLinienVerfolger() {
			Serial.println("Kalibrierung startet für 10s...");
			for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds
			{
			trs.calibrate(); // reads all sensors 10 times
			}
			Serial.println("Kalibrierung beendet");

			// Ausgabe der Minimalwerte während der Kalibrierung
			for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
			{
			Serial.print(trs.calibratedMin[i]);
			Serial.print(' ');
			}
			Serial.println();

			// Ausgabe der Maximalwerte während der Kalibrierung
			for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
			{
			Serial.print(trs.calibratedMax[i]);
			Serial.print(' ');
			}
			Serial.println();

			delay(1000);
			}
			</pre>
			</div>

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