Ulrich Schneider am 8. Mai 2022 um 13:38 Uhr

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	Zuerst wird eine Funktion <code>sucheZiel()</code> programmiert, die den Arbeitsbereich 0°..180° absucht und das räumlich nächste Ziel zurück gibt.		Zuerst wird eine Funktion <code>sucheZiel()</code> programmiert, die den Arbeitsbereich 0°..180° absucht und das räumlich nächste Ziel zurück gibt.

			Der hier dargestellte Quelltext Funktion <code>TestSucheZiel()</code> überprüft die Funktion <code>sucheZiel()</code>.
	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">

Ulrich Schneider am 8. Mai 2022 um 13:37 Uhr

2022-05-08T13:37:10Z

← Nächstältere Version	Version vom 8. Mai 2022, 15:37 Uhr
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		Zuerst wird eine Funktion <code>sucheZiel()</code> programmiert, die den Arbeitsbereich 0°..180° absucht und das räumlich nächste Ziel zurück gibt.
		== Quelltext ==
		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
		<pre>
		/* Bibliotheken hinzufügen */
		#include "AlphaBot.h" // Header hinzufügen
		#include <Servo.h>

		/* Instanzen erzeugen */
		AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot mit dem Handle WallE erzeugen
		Servo AlfServo; // Servo Instanz

		/* KONSTANTEN deklarieren */
		const int TRIG = 11; // US Trigger an D11
		const int ECHO = 12; // US Echo an D12
		static const byte SERVO_PORT_u8 = 9; // Port des Servo Motors
		static const int COM_GESCHW_s16 = 9600; // Baude
		static const float NaN = 1029; // NaN beim US, keine Objekt in Reichweite



		void setup() // Einmalige Systeminitialisierung
		{
		int PotiWinkel_s16 = 0; // Winkel des Potis
		int DrehWinkel_s16 = 0; // Drehwinkel des Roboters
		float USAbstand_f32 = NaN;

		Serial.begin(COM_GESCHW_s16); // Serieller Monitor mit 9600 Baud

		initUltraschall(); // US initialisieren
		AlfServo.attach(SERVO_PORT_u8); // Servo verbinden

		PotiWinkel_s16 = sucheZiel(&USAbstand_f32); // Nächstes Ziel wird gesucht

		Serial.print("Nächste Ziel: ");
		Serial.print(USAbstand_f32);
		Serial.print(" m");

		} // END setup()


		void loop() // Main Schleife
		{ // Hier passiert nichts.
		}

		void initUltraschall()
		{
		pinMode(ECHO, INPUT); // Define the ultrasonic echo input pin
		pinMode(TRIG, OUTPUT); // Define the ultrasonic trigger input pin
		Serial.println("** initUltraschall");
		}

		int sucheZiel(float *USAbstand_f32)
		{
		/* Lokale Variablen deklarieren */
		boolean ZielGefunden_bit = false;
		int ServoPosition_s16 = 0;
		int ServoInkrement_s16 = 5;
		float MinUSAbstand_f32 = NaN; // kleinster gemessener Abstand in cm, 1029 = NaN
		int MinServoPosition_s16 = NaN; // kleinster gemessener Abstand in cm, 1029 = NaN

		AlfServo.write(ServoPosition_s16); // Initiale Servoposition anfahren

		while (ZielGefunden_bit == false)
		{
		if (ServoPosition_s16 >= 0 && ServoPosition_s16 <= 180)
		{
		AlfServo.write(ServoPosition_s16); // Der Servo soll sich an die Position drehen
		}
		delay(200);
		*USAbstand_f32 = messeUSAbstand(); // US Abstand messen

		//delay(250);/* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
		Serial.print("Winkel: ");
		Serial.print(ServoPosition_s16);
		Serial.print(" - ");
		Serial.print(*USAbstand_f32);
		if (USAbstand_f32 > 2 && USAbstand_f32 < 400) // nur valide Messungen betrachten
		{
		if (*USAbstand_f32 < MinUSAbstand_f32)
		{
		MinUSAbstand_f32 = *USAbstand_f32;
		MinServoPosition_s16 = ServoPosition_s16;
		Serial.print(" * "); // räuml. nächstes Ziel markieren
		}
		}
		Serial.println(" cm");
		ServoPosition_s16 += ServoInkrement_s16;
		if (ServoPosition_s16 < 0)
		{
		ServoPosition_s16 = 0;
		ServoInkrement_s16 *= (-1); // Am Ende des Sweeps in die andere Richtung drehen
		if (MinUSAbstand_f32 < NaN) // Wurde ein Ziel gefunden?
		{
		ZielGefunden_bit = true;
		}
		Serial.println(ServoInkrement_s16);
		}
		else if (ServoPosition_s16 > 180)
		{
		ServoPosition_s16 = 180;
		ServoInkrement_s16 *= (-1); // Am Ende des Sweeps in die andere Richtung drehen
		if (MinUSAbstand_f32 < NaN) // Wurde ein Ziel gefunden?
		{
		ZielGefunden_bit = true;
		}
		Serial.println(ServoInkrement_s16);
		}
		}
		/* Rückgabewerte */
		*USAbstand_f32 = MinUSAbstand_f32; // Mindestanstand
		return MinServoPosition_s16; // ServoPosition
		} // END sucheZiel

		float messeUSAbstand() // Abstand in cm
		{
		float USAbstand = 0; // Rückgabewert initialisieren
		float fSignalLaufzeit = 0; // Messwert der Signallaufzeit

		digitalWrite(TRIG, LOW); // setze Trigger auf LOW für 2μs
		delayMicroseconds(2);
		digitalWrite(TRIG, HIGH); // setze Trigger auf HIGH für mind. 10 us
		delayMicroseconds(10);
		digitalWrite(TRIG, LOW); // setze Trigger auf LOW
		fSignalLaufzeit = pulseIn(ECHO, HIGH); // Messung der Singnallaufzeit des Impulses

		USAbstand = fSignalLaufzeit / 58; // Umrechnung Laufzeit in s in Abstand in cm
		//Y m =（X s * 344）/ 2;
		//X s =（ 2 * Y m）/ 344;
		//X s = 0.0058 * Y m;
		//cm = us /58
		return USAbstand; // Rückgabewert
		} // END messeUSAbstand()
		</pre>
		</div>

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2022-05-08T07:43:53Z

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