Gyrosensor (LPR510AL) - Versionsgeschichte

Jiaxiang Xia: Ergänzung der Definition

2022-04-13T11:05:26Z

Ergänzung der Definition

← Nächstältere Version		Version vom 13. April 2022, 13:05 Uhr
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	'''Verbesserungen im SS2020:''' [[Benutzer:Julin-Frederik Horstkoetter\| Julin Horstkötter]], [[Benutzer:Levin Baumeister\|Levin Baumeister]]		'''Verbesserungen im SS2020:''' [[Benutzer:Julin-Frederik Horstkoetter\| Julin Horstkötter]], [[Benutzer:Levin Baumeister\|Levin Baumeister]]

			'''Verbesserungen im SS2022:''' [[Benutzer:Jiaxiang Xia\| Jiaxiang Xia]], [[Benutzer:Ran Wei\| Ran Wei]]

	Der Gierratensensor (oder auch Gyrosensor bzw. Drehratensensor) des Autonomen Fahrzeugs stellt unter anderem einen Teil der Einparksensorik dar, die Ermittlung der [https://de.wikipedia.org/wiki/Winkelgeschwindigkeit Rotationsgeschwindigkeit] des Fahrzeugs erfolgt über diesen. Verwendet wird der LPR510AL des Herstellers STMicroelectronics, dessen Einsatz wird in diesem Artikel genauer erläutert. Die ermittelten Sensordaten werden in verschiedensten Teilen des gesamten Softwareprojekts verwendet. Der Sensor LPR510AL wurde während des SDE-Praktikums im Sommersemester 2014 das erste Mal eingesetzt und auf seine Funktion überprüft. Die Simulink-Modele sind ältere Versionen, mit denen erste Tests durchgeführt worden sind.		Der Gierratensensor (oder auch Gyrosensor bzw. Drehratensensor) des Autonomen Fahrzeugs stellt unter anderem einen Teil der Einparksensorik dar, die Ermittlung der [https://de.wikipedia.org/wiki/Winkelgeschwindigkeit Rotationsgeschwindigkeit] des Fahrzeugs erfolgt über diesen. Verwendet wird der LPR510AL des Herstellers STMicroelectronics, dessen Einsatz wird in diesem Artikel genauer erläutert. Die ermittelten Sensordaten werden in verschiedensten Teilen des gesamten Softwareprojekts verwendet. Der Sensor LPR510AL wurde während des SDE-Praktikums im Sommersemester 2014 das erste Mal eingesetzt und auf seine Funktion überprüft. Die Simulink-Modele sind ältere Versionen, mit denen erste Tests durchgeführt worden sind.

Jiaxiang Xia am 13. April 2022 um 10:47 Uhr

2022-04-13T10:47:22Z

← Nächstältere Version		Version vom 13. April 2022, 12:47 Uhr
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	[[Datei:0J1878.jpg\|thumb\|300px\|Abmessungen und Rückseite des LPR510AL Boards.]]		[[Datei:0J1878.jpg\|thumb\|300px\|Abmessungen und Rückseite des LPR510AL Boards.]]
	Der Gierratensensor LPR510AL ist ein Gyroskop (bzw. [https://de.wikipedia.org/wiki/Drehratensensor Drehratensensor]) mit einer Doppelachse zur Messung von der Winkelgeschwindigkeit entlang der Nick- und Rollachse mit einem geringen Leistungsbedarf. Der LPR510AL hat einen maximalen Messbereich von ±100 °/s und ist in der Lage, Raten mit einer Bandbreite von -3 dB bis zu einer Frequenz von 140 Hz zu erkennen. Das Gyroskop besteht aus einer Kombination aus einem Aktuator und einem Beschleunigungsmesser integriert in einem Chip. Es enthält ein Sensorelement, das aus einzelnen Antriebsmasse besteht, die in ständiger schwingender Bewegung gehalten werden und in der Lage ist eine Winkelgeschwindigkeit auf der Grundlage der Coriolis-Kraft zu detektieren. Eine integrierte Auswertungseinheit stellt die gemessene Winkelgeschwindigkeit über eine analoge Ausgangsspannung zur Verfügung. Die Versorgungsspannung beträgt 2,7 V bis 3,6 V. In der Ruhelage befindet sich das Ausgangssignal bei 1,23 V. <ref> "LPR510AL - MEMS motion sensor: dual axis pitch and roll ±100°/s analog gyroscope", Datenblatt von STMicroelectronics. [https://www.pololu.com/file/0J241/lpr510al.pdf] </ref>		Der Gierratensensor LPR510AL ist ein Gyroskop (bzw. [https://de.wikipedia.org/wiki/Drehratensensor Drehratensensor]) mit einer Doppelachse zur Messung von der Winkelgeschwindigkeit entlang der Nick- und Rollachse mit einem geringen Leistungsbedarf. Der LPR510AL hat einen maximalen Messbereich von ±100 °/s und ist in der Lage, Raten mit einer Bandbreite von -3 dB bis zu einer Frequenz von 140 Hz zu erkennen. Das Gyroskop besteht aus einer Kombination aus einem Aktuator und einem Beschleunigungsmesser integriert in einem Chip. Es enthält ein Sensorelement, das aus einzelnen Antriebsmasse besteht, die in ständiger schwingender Bewegung gehalten werden und in der Lage ist eine Winkelgeschwindigkeit auf der Grundlage der Coriolis-Kraft zu detektieren. Eine integrierte Auswertungseinheit stellt die gemessene Winkelgeschwindigkeit über eine analoge Ausgangsspannung zur Verfügung. Die Versorgungsspannung beträgt 2,7 V bis 3,6 V. In der Ruhelage befindet sich das Ausgangssignal bei 1,23 V. <ref> "LPR510AL - MEMS motion sensor: dual axis pitch and roll ±100°/s analog gyroscope", Datenblatt von STMicroelectronics. [https://www.pololu.com/file/0J241/lpr510al.pdf] </ref>

			== Definition ==
			Gierrate Eine messtechnisch leicht zugängliche Größe zur Charakterisierung des Kurses ist die Gierrate, welche die Drehung um die Fahrzeughochachse beschreibt. Ist die gemessene Gierrate deutlich größer als die gewünschte Gierrate, liegt eine übersteuernde Fahrsituation vor und es muss ein Gegenmoment aufgebracht werden, um das Fahrzeug wieder aus der Kurve herauszudrehen. Beim radindividuellen Bremsen wird dazu das kurvenäußere
			Vorderrad abgebremst. Die zusätzliche Vorderachslenkung muss den Lenkradwinkel an den Vorderrädern verringern, während die Hinterachslenkung die Hinterräder nach kurveninnen lenken muss. Letzteres setzt allerdings vor-aus, dass die Hinterräder noch genügend Haftreibung aufweisen, dass sie also noch lenkbar sind. Umgekehrt muss bei Untersteuern das kurveninnere Vorderrad abgebremst werden. Der Vorderradeinschlagwinkel muss erhöht werden, sofern die Vorderräder noch lenkbar sind. Die Hinterräder müssen nach kurvenaußen gelenkt werden.
			Die Gierrate bietet damit grundsätzlich eine einfache Beurteilungsmöglichkeit der Fahrsituation. Als alleinige Beurteilungsgröße reicht sie jedoch nicht aus.
			Neben der Bewegung eines Fahrzeuges ist nämlich auch seine Orientierung von entscheidender Bedeutung.<ref> "Nichtlineare Regelung von Kraftfahrzeugen in querdynamisch kritischen Fahrsituationen By: Vietinghoff, Anne von [VerfasserIn]"ISBN:9783866442238 </ref>

	== Funktionsweise ==		== Funktionsweise ==

Julin-Frederik Horstkoetter: /* Visualisierung der Messergebnisse in Controldesk */

2020-11-19T23:46:00Z

Visualisierung der Messergebnisse in Controldesk

← Nächstältere Version		Version vom 20. November 2020, 01:46 Uhr
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	{\|		{\|
	\|[[Datei:Simulinkmodell Sensorendetail Gyro.png\|thumb\|links\|300px\|Signalverlauf des Messsignals ~~der Infrarotsensoren~~ in Simulink.]]		\|[[Datei:Simulinkmodell Sensorendetail Gyro.png\|thumb\|links\|300px\|Signalverlauf des Messsignals des Gierratensensors in Simulink.]]
	\|[[Datei:Gierratensensor Controldesk Detail.png\|thumb\|650px\|rechts\|Darstellung des Signals des Gierratensensors in Controldesk während einer schwenkenden links-rechts Bewegung um den Fahrzeugmittelpunkt.]]		\|[[Datei:Gierratensensor Controldesk Detail.png\|thumb\|650px\|rechts\|Darstellung des Signals des Gierratensensors in Controldesk während einer schwenkenden links-rechts Bewegung um den Fahrzeugmittelpunkt.]]
	\|}		\|}


	==Signalverarbeitung in Controldesk==		==Signalverarbeitung in Controldesk==

Julin-Frederik Horstkoetter: /* Online-Modell */

2020-11-19T18:29:42Z

Online-Modell

← Nächstältere Version		Version vom 19. November 2020, 20:29 Uhr
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	=== Online-Modell ===		=== Online-Modell ===
	Die Software in der Online-Umgebung des Matlab/Simulink Projekts kann im Sommersemester 2020 nur augenscheinlich, ohne eine Prüfung der Lauffähigkeit, erfolgen, da das Aufsuchen der Hochschule aufgrund der [https://de.wikipedia.org/wiki/COVID-19-Pandemie COVID-19-Pandemie] nicht möglich war. Im Generellen ist der Sensor in das Projekt eingebunden, der hier als Signal der DS1104 auftritt. Die Übersichtlichkeit ist verbesserungsfähig, ebenfalls sollte die enthaltenden Kalibrierung überprüft werden.
	Die Details der Implementierung sind in der [[Softwarearchitektur_des_Fahrzeugs#Übersicht_der_Online-_und_Offline_Modus\|Softwarearchitektur]] beschrieben und in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/Simulink/CCF_online.mdl SVN] ebenfalls erkennbar.		Die Details der Implementierung sind in der [[Softwarearchitektur_des_Fahrzeugs#Übersicht_der_Online-_und_Offline_Modus\|Softwarearchitektur]] beschrieben und in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/Simulink/CCF_online.mdl SVN] ebenfalls erkennbar.

Levin Baumeister: /* Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk */

2020-11-18T22:00:03Z

Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk

← Nächstältere Version		Version vom 19. November 2020, 00:00 Uhr
Zeile 147:		Zeile 147:


	==~~Prüfung der~~ Signalverarbeitung in Controldesk==		==Signalverarbeitung in Controldesk==

	Für einen erfolgreichen Einsatz des Sensors am Fahrzeug ist die Umrechnung des analogen Messwertes in die Einheit Radiant notwendig, diese Umrechnung ist in dem Simulinkmodell realisiert. Das zu den folgenden Bildern zugehörige Simulinkmodell und Dashboard in Controldesk ist in [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/CCF_online.mdl SVN] hinterlegt. Es handelt sich um die Software für den Endeinsatz. Um die gesamte Signalverarbeitung des Gierratensensors zu prüfen, muss die Funktionalität in Onlinemodell und Onlineexperiment getestet werden. Das Dashboard befindet sich ebenfalls in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/ SVN]		Für einen erfolgreichen Einsatz des Sensors am Fahrzeug ist die Umrechnung des analogen Messwertes in die Einheit Radiant notwendig, diese Umrechnung ist in dem Simulinkmodell realisiert. Das zu den folgenden Bildern zugehörige Simulinkmodell und Dashboard in Controldesk ist in [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/CCF_online.mdl SVN] hinterlegt. Es handelt sich um die Software für den Endeinsatz. Um die gesamte Signalverarbeitung des Gierratensensors zu prüfen, muss die Funktionalität in Onlinemodell und Onlineexperiment getestet werden. Das Dashboard befindet sich ebenfalls in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/ SVN]

Levin Baumeister: /* Einsatz am Fahrzeug */

2020-11-18T20:45:16Z

Einsatz am Fahrzeug

← Nächstältere Version		Version vom 18. November 2020, 22:45 Uhr
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	Der Selbsttest ermöglicht das Testen des mechanischen und elektrischen Teils des Sensors, wodurch die seismische Masse, mit Hilfe einer elektrostatischen Testkraft bewegt wird. Die Selbsttest-Funktion ist deaktiviert, wenn der ST-Pin (siehe [[Gyrosensor_(LPR510AL)#Pinbelegung\| Pinbelegung]]) mit GND verbunden ist. Wenn der ST-Pin mit Vdd verbunden ist, wird eine Betätigungskraft wird auf den Sensor aufgebracht, wodurch eine bestimmte Corioliskraft emuliert wird. In diesem Fall wird der Sensorausgang einen Spannungspegel aufweisen, der der Versorgungsspannung entspricht. Wenn der Selbsttest aktiviert ist, ist das Ausgangssignal die Summe des Signals das aus wirkende Geschwindigkeit und der elektrostatische Prüfkraft resultiert. Wenn sich die Ausgabe der Signale innerhalb dem in Datenblatt angegebenen Bereich befindet, dann funktioniert das mechanische Element ordnungsgemäß und die Parameter des Chips sind innerhalb der definierten Spezifikationen. Die Drehachsen des verwendeten Sensors sind in der Abbildung rechts zu finden, es ist spezifiziert bei welcher Achse es sich um die x-Achse und y-Achse handelt.<ref> "LPR510AL - MEMS motion sensor: dual axis pitch and roll ±100°/s analog gyroscope", Datenblatt von STMicroelectronics. [https://www.pololu.com/file/0J241/lpr510al.pdf] </ref>		Der Selbsttest ermöglicht das Testen des mechanischen und elektrischen Teils des Sensors, wodurch die seismische Masse, mit Hilfe einer elektrostatischen Testkraft bewegt wird. Die Selbsttest-Funktion ist deaktiviert, wenn der ST-Pin (siehe [[Gyrosensor_(LPR510AL)#Pinbelegung\| Pinbelegung]]) mit GND verbunden ist. Wenn der ST-Pin mit Vdd verbunden ist, wird eine Betätigungskraft wird auf den Sensor aufgebracht, wodurch eine bestimmte Corioliskraft emuliert wird. In diesem Fall wird der Sensorausgang einen Spannungspegel aufweisen, der der Versorgungsspannung entspricht. Wenn der Selbsttest aktiviert ist, ist das Ausgangssignal die Summe des Signals das aus wirkende Geschwindigkeit und der elektrostatische Prüfkraft resultiert. Wenn sich die Ausgabe der Signale innerhalb dem in Datenblatt angegebenen Bereich befindet, dann funktioniert das mechanische Element ordnungsgemäß und die Parameter des Chips sind innerhalb der definierten Spezifikationen. Die Drehachsen des verwendeten Sensors sind in der Abbildung rechts zu finden, es ist spezifiziert bei welcher Achse es sich um die x-Achse und y-Achse handelt.<ref> "LPR510AL - MEMS motion sensor: dual axis pitch and roll ±100°/s analog gyroscope", Datenblatt von STMicroelectronics. [https://www.pololu.com/file/0J241/lpr510al.pdf] </ref>

	~~== '''Einsatz am Fahrzeug''' ==~~

	=== Pinbelegung und Anschluss an das Fahrzeug ===		== Pinbelegung und Anschluss an das Fahrzeug ==
	[[Datei:Gyro ST LPR510AL board PINS.jpg\|thumb\|300px\|Anschlusspins des LPR510AL Boards.]]		[[Datei:Gyro ST LPR510AL board PINS.jpg\|thumb\|300px\|Anschlusspins des LPR510AL Boards.]]
	In der folgenden Tabelle ist die Pinbelegung des Gierratensensors dargestellt.<ref>"LPR550AL Dual-Axis (Pitch and Roll or XY)", Pololu Robotics & Electronics.[http://www.pololu.com/product/1270]</ref>		In der folgenden Tabelle ist die Pinbelegung des Gierratensensors dargestellt.<ref>"LPR550AL Dual-Axis (Pitch and Roll or XY)", Pololu Robotics & Electronics.[http://www.pololu.com/product/1270]</ref>
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	\|}		\|}

	===Visualisierung der Messergebnisse in Controldesk===		==Visualisierung der Messergebnisse in Controldesk==

	Bevor die Visualisierung in Controldesk erfolgen kann, wurden die elektrische Verbindungen zwischen dem Gieratensensor und der DS1104 geprüft, um somit diese Verbindung als mögliche Fehlerquelle auszuschließen. Es wurde der elektrische Durchgang zwischen dem Signalpin des Boards des Sensors und dem Stecker der DS1104 gemessen, zusätzlich wurde gegen die Masse und die Versorgungsspannung geprüft, sowie ein Durchgang zu benachbarten Signalpins der DS1104. Die Tests haben ergeben, das kein Fehler vorhanden ist, das aktuelle Prüfprotokoll ist im [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Dokumentation/Fahrzeug/Fehlersuche%20AEP/WS20_21_Protokoll_Fehleranalyse_Gierratensensor.docx SVN] hinterlegt.		Bevor die Visualisierung in Controldesk erfolgen kann, wurden die elektrische Verbindungen zwischen dem Gieratensensor und der DS1104 geprüft, um somit diese Verbindung als mögliche Fehlerquelle auszuschließen. Es wurde der elektrische Durchgang zwischen dem Signalpin des Boards des Sensors und dem Stecker der DS1104 gemessen, zusätzlich wurde gegen die Masse und die Versorgungsspannung geprüft, sowie ein Durchgang zu benachbarten Signalpins der DS1104. Die Tests haben ergeben, das kein Fehler vorhanden ist, das aktuelle Prüfprotokoll ist im [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Dokumentation/Fahrzeug/Fehlersuche%20AEP/WS20_21_Protokoll_Fehleranalyse_Gierratensensor.docx SVN] hinterlegt.
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	===Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk===		==Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk==

	Für einen erfolgreichen Einsatz des Sensors am Fahrzeug ist die Umrechnung des analogen Messwertes in die Einheit Radiant notwendig, diese Umrechnung ist in dem Simulinkmodell realisiert. Das zu den folgenden Bildern zugehörige Simulinkmodell und Dashboard in Controldesk ist in [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/CCF_online.mdl SVN] hinterlegt. Es handelt sich um die Software für den Endeinsatz. Um die gesamte Signalverarbeitung des Gierratensensors zu prüfen, muss die Funktionalität in Onlinemodell und Onlineexperiment getestet werden. Das Dashboard befindet sich ebenfalls in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/ SVN]		Für einen erfolgreichen Einsatz des Sensors am Fahrzeug ist die Umrechnung des analogen Messwertes in die Einheit Radiant notwendig, diese Umrechnung ist in dem Simulinkmodell realisiert. Das zu den folgenden Bildern zugehörige Simulinkmodell und Dashboard in Controldesk ist in [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/CCF_online.mdl SVN] hinterlegt. Es handelt sich um die Software für den Endeinsatz. Um die gesamte Signalverarbeitung des Gierratensensors zu prüfen, muss die Funktionalität in Onlinemodell und Onlineexperiment getestet werden. Das Dashboard befindet sich ebenfalls in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/ SVN]

Levin Baumeister: /* Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk */

2020-11-15T17:56:07Z

Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk

← Nächstältere Version		Version vom 15. November 2020, 19:56 Uhr
Zeile 161:		Zeile 161:
	\|}		\|}

	[[Datei:Drehung des Fahrzeugs Gyrotest.jpg\|thumb\|~~300px~~\|Drehung des Fahrzeuges zur Prüfung des Gierratensensors.]]		[[Datei:Drehung des Fahrzeugs Gyrotest.jpg\|thumb\|500px\|Drehung des Fahrzeuges zur Prüfung des Gierratensensors.]]

	Das Testvorgehen sieht folgende Schritte vor:		Das Testvorgehen sieht folgende Schritte vor:

Levin Baumeister: /* Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk */

2020-11-15T17:55:35Z

Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk

← Nächstältere Version		Version vom 15. November 2020, 19:55 Uhr
Zeile 160:		Zeile 160:
	\|[[Datei:270grad detail.png\|thumb\|600px\|rechts\|Darstellung des Signals des Gierratensensors in Controldesk nach einer Drehung von 270°.]]		\|[[Datei:270grad detail.png\|thumb\|600px\|rechts\|Darstellung des Signals des Gierratensensors in Controldesk nach einer Drehung von 270°.]]
	\|}		\|}
	[[Datei:~~Gyro ST LPR510AL board PINS~~.jpg\|thumb\|300px\|~~Anschlusspins~~ des ~~LPR510AL Boards~~.]]
			[[Datei:Drehung des Fahrzeugs Gyrotest.jpg\|thumb\|300px\|Drehung des Fahrzeuges zur Prüfung des Gierratensensors.]]

	Das Testvorgehen sieht folgende Schritte vor:		Das Testvorgehen sieht folgende Schritte vor:

Levin Baumeister: /* Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk */

2020-11-15T17:52:38Z

Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk

← Nächstältere Version		Version vom 15. November 2020, 19:52 Uhr
Zeile 160:		Zeile 160:
	\|[[Datei:270grad detail.png\|thumb\|600px\|rechts\|Darstellung des Signals des Gierratensensors in Controldesk nach einer Drehung von 270°.]]		\|[[Datei:270grad detail.png\|thumb\|600px\|rechts\|Darstellung des Signals des Gierratensensors in Controldesk nach einer Drehung von 270°.]]
	\|}		\|}
			[[Datei:Gyro ST LPR510AL board PINS.jpg\|thumb\|300px\|Anschlusspins des LPR510AL Boards.]]

	Das Testvorgehen sieht folgende Schritte vor:		Das Testvorgehen sieht folgende Schritte vor:

Levin Baumeister: /* Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk */

2020-11-15T17:49:19Z

Prüfung der Signalverarbeitung in Controldesk

← Nächstältere Version		Version vom 15. November 2020, 19:49 Uhr
Zeile 170:		Zeile 170:
	* Betrachtung der Messergebnisse		* Betrachtung der Messergebnisse

	Das Signal des Gierratensensors ist an den Eingang ADCH4 der DS1104 angeschlossen. Der aktuelle Offset wird während einer Messung von dem Sensorwert abgezogen. Das Messsignal wird in Radiant ausgegeben, sodass eine Umdrehung des Fahrzeuges um seinen Mittelpunkt von 180° als 1π (≈ 3,1416) ausgegeben wird. Die Genauigkeit sollte unter einem Grad liegen. Es wurden alle Tests bestanden, es ist kein unerwartetes Verhalten in den Signalverläufen aufgetreten.		Das Signal des Gierratensensors ist an den Eingang ADCH4 der DS1104 angeschlossen. Der aktuelle Offset wird während einer Messung von dem Sensorwert abgezogen. Das Messsignal wird in Radiant ausgegeben, sodass eine Umdrehung des Fahrzeuges um seinen Mittelpunkt von 180° als 1π (≈ 3,1416) ausgegeben wird. Die Genauigkeit sollte unter einem Grad liegen. Es wurden alle Tests bestanden, es ist kein unerwartetes Verhalten in den Signalverläufen aufgetreten. Es wurden bei der letzten Überprüfung alle Tests bestanden, somit wurde die Signalverarbeitung nicht überarbeitet, das Testprotokoll ist in [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Dokumentation/Fahrzeug/Fehlersuche%20AEP/WS20_21_Protokoll_Fehleranalyse_Gierratensensor_Online.docx SVN] hinterlegt.

	==Erste Inbetriebnahme==		==Erste Inbetriebnahme==