Darstellung der Simulation - Versionsgeschichte

Weiran Wang: /* Simulink Block Darstellung */

2022-05-01T11:08:30Z

Simulink Block Darstellung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Mai 2022, 13:08 Uhr
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	=Simulink Block Darstellung=		=Simulink Block Darstellung=
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Hendrik_Steffen\|Hendrik Steffen]], [[Benutzer:Sven_Posner\|Sven Posner]], [[Benutzer:Florian_Brinkmann\|Florian Brinkmann]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Hendrik_Steffen\|Hendrik Steffen]], [[Benutzer:Sven_Posner\|Sven Posner]], [[Benutzer:Florian_Brinkmann\|Florian Brinkmann]], [[Benutzer:Weiran_Wang \|Weiran Wang]]

	==Parameter zur Darstellung==		==Parameter zur Darstellung==

Weiran Wang: /* funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u) */

2022-05-01T11:04:32Z

funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)

← Nächstältere Version		Version vom 1. Mai 2022, 13:04 Uhr
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	===[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_simulink_simultan_Fahrspur.m funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)]===		===[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_simulink_simultan_Fahrspur.m funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)]===

	Wohingegen die zuvor genannte Funktion zur Visualisierung des Autos und dessen Spur da ist, wird in dieser Matlab Function die erkannte Fahrbahn gezeichnet, dabei wird die ganze Fahrbahn, mit den gestrichelten Linien, und in blau die Mitte der rechten Fahrspur dargestellt. Dazu werden die Variablen SenKam_SpurA_f64, SenKam_SpurB_f64 und SenKam_SpurC_f64 für das Plotten der Kurven. Dabei stellen A, B und C die Koeffizienten einer Parabel mit der Form:Ax^2+Bx+c dar. Die Funktion verwendet die übergebenen Koeffizienten des Spurpolynoms und berechnet daraus die Fahrspur sowie mit Hilfe von Offset-Werten die Fahrbahnränder. Wie in der obigen Funktion werden zur Beschleunigung der Simulation einmalig die Einstellungen für das Figure-Fenster getroffen und dann alle 200 Simulationsschritte die Darstellung aktualisiert. Um die Visualisierung einzuschalten, muss der Schalter <code>PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit</code> aus der [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m start.m]-Datei aktiviert werden.		Wohingegen die zuvor genannte Funktion zur Visualisierung des Autos und dessen Spur da ist, wird in dieser Matlab Function die erkannte Fahrbahn gezeichnet, dabei wird die ganze Fahrbahn, mit den gestrichelten Linien, und in blau die Mitte der rechten Fahrspur dargestellt. Dazu werden die Variablen SenKam_SpurA_f64, SenKam_SpurB_f64 und SenKam_SpurC_f64 für das Plotten der Kurven. Dabei stellen A, B und C die Koeffizienten einer Parabel mit der Form:Ax^2+Bx+c dar. Die Funktion verwendet die übergebenen Koeffizienten des Spurpolynoms und berechnet daraus die Fahrspur sowie mit Hilfe von Offset-Werten die Fahrbahnränder. Wie in der obigen Funktion werden zur Beschleunigung der Simulation einmalig die Einstellungen für das Figure-Fenster getroffen und dann alle 200 Simulationsschritte die Darstellung aktualisiert. Um die Visualisierung einzuschalten, muss der Schalter <code>PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit</code> aus der [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m start.m]-Datei aktiviert werden.

	==Softwarearchitektur Darstellungsblock==		==Softwarearchitektur Darstellungsblock==

Weiran Wang: /* funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u) */

2022-05-01T11:04:11Z

funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)

← Nächstältere Version		Version vom 1. Mai 2022, 13:04 Uhr
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	===[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_simulink_simultan_Fahrspur.m funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)]===		===[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_simulink_simultan_Fahrspur.m funktion_simulink_simultan_Fahrspur(u)]===

	Wohingegen die zuvor genannte Funktion zur Visualisierung des Autos und dessen Spur da ist, wird in dieser Matlab Function die erkannte Fahrbahn gezeichnet, dabei wird die ganze Fahrbahn, mit den gestrichelten Linien, und in blau die Mitte der rechten Fahrspur dargestellt. Dazu ~~verwendet~~ die Funktion die übergebenen Koeffizienten des Spurpolynoms und berechnet daraus die Fahrspur sowie mit Hilfe von Offset-Werten die Fahrbahnränder. Wie in der obigen Funktion werden zur Beschleunigung der Simulation einmalig die Einstellungen für das Figure-Fenster getroffen und dann alle 200 Simulationsschritte die Darstellung aktualisiert. Um die Visualisierung einzuschalten, muss der Schalter <code>PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit</code> aus der [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m start.m]-Datei aktiviert werden.		Wohingegen die zuvor genannte Funktion zur Visualisierung des Autos und dessen Spur da ist, wird in dieser Matlab Function die erkannte Fahrbahn gezeichnet, dabei wird die ganze Fahrbahn, mit den gestrichelten Linien, und in blau die Mitte der rechten Fahrspur dargestellt. Dazu werden die Variablen SenKam_SpurA_f64, SenKam_SpurB_f64 und SenKam_SpurC_f64 für das Plotten der Kurven. Dabei stellen A, B und C die Koeffizienten einer Parabel mit der Form:Ax^2+Bx+c dar. Die Funktion verwendet die übergebenen Koeffizienten des Spurpolynoms und berechnet daraus die Fahrspur sowie mit Hilfe von Offset-Werten die Fahrbahnränder. Wie in der obigen Funktion werden zur Beschleunigung der Simulation einmalig die Einstellungen für das Figure-Fenster getroffen und dann alle 200 Simulationsschritte die Darstellung aktualisiert. Um die Visualisierung einzuschalten, muss der Schalter <code>PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit</code> aus der [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m start.m]-Datei aktiviert werden.

	==Softwarearchitektur Darstellungsblock==		==Softwarearchitektur Darstellungsblock==

Weiran Wang: /* funktion_simulink_simultan_draufsicht(u) */

2022-05-01T10:45:51Z

funktion_simulink_simultan_draufsicht(u)

← Nächstältere Version		Version vom 1. Mai 2022, 12:45 Uhr
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	===[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_simulink_simultan_draufsicht.m funktion_simulink_simultan_draufsicht(u)]===		===[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/funktion_simulink_simultan_draufsicht.m funktion_simulink_simultan_draufsicht(u)]===

	In dieser Funktion wird die Draufsicht auf das Fahrzeug erstellt, dass später in dem Plot zur Simulation dargestellt wird. Dazu werden die x und y Koordinaten, aus dem Einspurmodell, sowie die Gierrate verwendet. Damit die Funktion die Draufsicht erzeugt, muss in der [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m start.m]-Datei im Abschnitt Simulations-Darstellungen ein Schalter mit Hilfe des Parameters <code>PAR_Darstellung_Schalter_EIN_bit</code> aktiviert werden.		In dieser Funktion wird die Draufsicht auf das Fahrzeug erstellt, dass später in dem Plot zur Simulation dargestellt wird.Während die Draufsicht-Darstellung die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs benötigt.Dazu werden die x und y Koordinaten, aus dem Einspurmodell(ESM_x_I_f64, ESM_y_I_f64 und ESM_psi_I_f64), sowie die Gierrate verwendet. Damit die Funktion die Draufsicht erzeugt, muss in der [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m start.m]-Datei im Abschnitt Simulations-Darstellungen ein Schalter mit Hilfe des Parameters <code>PAR_Darstellung_Schalter_EIN_bit</code> aktiviert werden.

	Beim erstmaligen Aufruf der MATLAB Funktion wird durch die Funktion [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/plotFahrbahn.m <code>plotFahrbahn</code>] die Fahrbahn in eine Figure eingezeichnet. Zusätzlich werden in roter Farbe die Startposition des Fahrzeugs markiert, wobei die Koordinaten in einer Puffervariable gesichert werden. Mit jedem weiteren Aufruf der Funktion werden die Koordinaten in den Pufferspeichern für die spätere Verwendung abgelegt. Um das Fahrzeug selbst als Rechteck darzustellen, wird eine weitere Funktion [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/fahrzeug.m <code>fahrzeug</code>] aufgerufen, wobei dafür die drei Signale aus dem Einspurmodell benötigt werden. Alle <code>PAR_VIS_Anzahl_Schritte_n</code>-Schritte wird dann die Fahrspur, die im Prinzip nur eine Punktwolke ist, und die Darstellung des simulierten Fahrzeugs in dem Figure-Fenster aktualisiert. Der Parameter dient dazu, die Simulation zu beschleunigen, damit nicht in jedem Simulationsschritt die Grafik zeitaufwändig aktualisiert werden muss.		Beim erstmaligen Aufruf der MATLAB Funktion wird durch die Funktion [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/plotFahrbahn.m <code>plotFahrbahn</code>] die Fahrbahn in eine Figure eingezeichnet. Zusätzlich werden in roter Farbe die Startposition des Fahrzeugs markiert, wobei die Koordinaten in einer Puffervariable gesichert werden. Mit jedem weiteren Aufruf der Funktion werden die Koordinaten in den Pufferspeichern für die spätere Verwendung abgelegt. Um das Fahrzeug selbst als Rechteck darzustellen, wird eine weitere Funktion [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/funktionen/fahrzeug.m <code>fahrzeug</code>] aufgerufen, wobei dafür die drei Signale aus dem Einspurmodell benötigt werden. Alle <code>PAR_VIS_Anzahl_Schritte_n</code>-Schritte wird dann die Fahrspur, die im Prinzip nur eine Punktwolke ist, und die Darstellung des simulierten Fahrzeugs in dem Figure-Fenster aktualisiert. Der Parameter dient dazu, die Simulation zu beschleunigen, damit nicht in jedem Simulationsschritt die Grafik zeitaufwändig aktualisiert werden muss.

Chuan Pu: /* AEP: Verändern Sie die Größe der parkenden Fahrzeuge (Objekte) */

2022-04-30T12:01:44Z

AEP: Verändern Sie die Größe der parkenden Fahrzeuge (Objekte)

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2022, 14:01 Uhr
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	(Dieser Text wurde im Wiki-Artikel „AEP - Autonomes Einparken“ ergänzt)		(Dieser Text wurde im Wiki-Artikel „AEP - Autonomes Einparken“ ergänzt)
	[[Datei:Objekt Größe ändern.png\|400px\|thumb\|center\| die Größe der parkenden Fahrzeuge]]		[[Datei:Objekt Größe ändern.png\|400px\|thumb\|center\| die Größe der parkenden Fahrzeuge]]


			==Einparkszenario==
			'''Autoren:''' [[Benutzer:Chuan Pu\| Chuan Pu]],[[Benutzer:Suryaa Kalamani Ramamoorthy\| Suryaa Kalamani Ramamoorthy]]

			Durch Veränderung von 4 Parameter(PAR_Modi_Schalter_Fahrbahn_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Lw_int =2;PAR_Modi_Schalter_Vx_int = 2;) wird Einparkszenario ergezeugt.
			<div style="width:400px; height:380px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
			<pre>
			%% Auswahl des Simulinkmodus
			%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
			% 1: BSF
			% 2: AEP (Lücke suchen, vermessen und anschließend anhalten)
			% 3: AEP (Lücke suchen, vermessen und einparken)
			% 4: BSF incl. Objekt auf der Fahrbahn
			Simulinkmodus = 3;

			%% Im Fall AEP: Positionswahl der Hindernisse
			%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
			% 12: schmales Hindernis hinten rechts
			% 11: schmales Hindernis hinten mittig
			% 10: schmales Hindernis hinten links
			% 9: größtmögliche Parklücke (1.5 m) zuerst
			% 8: mittlere Parklücke (1.1 m) zuerst
			% 7: optimale Parklücke (0.9 m) zuerst
			% 6: kleinstmögliche Parklücke (0.71 m) zuerst
			% 5: nur vorderes Hindernis und kleinstmögliche Parklücke (0.71 m)
			% 4: kein Hindernis
			% 3: keine passende Lücke
			% 2: Positionierung und Hindernisbreite zufällig
			% 1: Positionierung zufällig, feste Hindernisbreite
			% 0: Positionierung vorgegeben (größte Lücke vorne), feste Hindernisbreite
			global PAR_Modi_Schalter_Luecke_int
			PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;

			% Soll-Lenkwinkel: Quelle einstellen (1=BSF, 2=AEP, 3=manuell)
			PAR_Modi_Schalter_Lw_int =2;

			% Soll-Geschwindigkeit: Quelle einstellen (1=BSF, 2=AEP, 3=manuell)
			PAR_Modi_Schalter_Vx_int = 2;

			</pre>
			</div>
			[[Datei:Einparken.png\|450px\|thumb\|center\|Simulation mit Hindernissen]]

Chuan Pu: /* Einparkszenario */

2022-04-30T12:01:21Z

Einparkszenario

@@ Zeile 286: / Zeile 286: @@
 '''Autoren:''' [[Benutzer:Ran Wei| Ran Wei]],[[Benutzer:Tim J.Schonlau|Tim J.Schonlau]]
 [[Datei:Einparkenszenario.png|400px|thumb|center|Simulation der Einparken]]
 ==Parameter zur Darstellung==

Chuan Pu: /* AEP - Autonomes Einparken */

2022-04-30T11:59:16Z

AEP - Autonomes Einparken

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2022, 13:59 Uhr
Zeile 283:		Zeile 283:
	Der Artikel beschreibt die Dokumentation der entwickelten Soft-und Hardware für den Automatischen Einparkvorgang.		Der Artikel beschreibt die Dokumentation der entwickelten Soft-und Hardware für den Automatischen Einparkvorgang.

	=Einparkszenario=]		=Einparkszenario=
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Ran Wei\| Ran Wei]],[[Benutzer:Tim J.Schonlau\|Tim J.Schonlau]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Ran Wei\| Ran Wei]],[[Benutzer:Tim J.Schonlau\|Tim J.Schonlau]]
	[[Datei:Einparkenszenario.png\|400px\|thumb\|center\|Simulation der Einparken]]		[[Datei:Einparkenszenario.png\|400px\|thumb\|center\|Simulation der Einparken]]

Chuan Pu: /* Einparkszenario */

2022-04-30T11:58:43Z

Einparkszenario

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2022, 13:58 Uhr
Zeile 286:		Zeile 286:
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Ran Wei\| Ran Wei]],[[Benutzer:Tim J.Schonlau\|Tim J.Schonlau]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Ran Wei\| Ran Wei]],[[Benutzer:Tim J.Schonlau\|Tim J.Schonlau]]
	[[Datei:Einparkenszenario.png\|400px\|thumb\|center\|Simulation der Einparken]]		[[Datei:Einparkenszenario.png\|400px\|thumb\|center\|Simulation der Einparken]]

	==Einparkszenario==		==Einparkszenario==
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Chuan Pu\| Chuan Pu]],[[Benutzer:Suryaa Kalamani Ramamoorthy\| Suryaa Kalamani Ramamoorthy]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Chuan Pu\| Chuan Pu]],[[Benutzer:Suryaa Kalamani Ramamoorthy\| Suryaa Kalamani Ramamoorthy]]

Chuan Pu: /* Einparkszenario */

2022-04-29T22:10:04Z

Einparkszenario

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2022, 00:10 Uhr
Zeile 290:		Zeile 290:

	Durch Veränderung von 4 Parameter(PAR_Modi_Schalter_Fahrbahn_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Lw_int =2;PAR_Modi_Schalter_Vx_int = 2;) wird Einparkszenario ergezeugt.		Durch Veränderung von 4 Parameter(PAR_Modi_Schalter_Fahrbahn_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Lw_int =2;PAR_Modi_Schalter_Vx_int = 2;) wird Einparkszenario ergezeugt.
	<div style="width:400px; height:~~400px~~; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:400px; height:380px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>
	%% Auswahl des Simulinkmodus		%% Auswahl des Simulinkmodus
Zeile 326:		Zeile 326:
	</pre>		</pre>
	</div>		</div>
	[[Datei:Einparken.png\|~~500px~~\|thumb\|center\|Simulation mit Hindernissen]]		[[Datei:Einparken.png\|450px\|thumb\|center\|Simulation mit Hindernissen]]

	==Parameter zur Darstellung==		==Parameter zur Darstellung==

Chuan Pu: /* Einparkszenario */

2022-04-29T22:07:09Z

Einparkszenario

← Nächstältere Version		Version vom 30. April 2022, 00:07 Uhr
Zeile 287:		Zeile 287:
	[[Datei:Einparkenszenario.png\|400px\|thumb\|center\|Simulation der Einparken]]		[[Datei:Einparkenszenario.png\|400px\|thumb\|center\|Simulation der Einparken]]
	==Einparkszenario==		==Einparkszenario==
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Chuan Pu\| Chuan Pu]] [[Benutzer:Suryaa Kalamani Ramamoorthy\| Suryaa Kalamani Ramamoorthy]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Chuan Pu\| Chuan Pu]],[[Benutzer:Suryaa Kalamani Ramamoorthy\| Suryaa Kalamani Ramamoorthy]]

	Durch Veränderung von 4 Parameter(PAR_Modi_Schalter_Fahrbahn_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Lw_int =2;PAR_Modi_Schalter_Vx_int = 2;) wird Einparkszenario ergezeugt.		Durch Veränderung von 4 Parameter(PAR_Modi_Schalter_Fahrbahn_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;PAR_Modi_Schalter_Lw_int =2;PAR_Modi_Schalter_Vx_int = 2;) wird Einparkszenario ergezeugt.
	<div style="width:400px; height:~~200px~~; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:400px; height:400px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>
	%% Auswahl des Simulinkmodus		%% Auswahl des Simulinkmodus