BricxCC mit EV3 - Versionsgeschichte

Gerhard Dick: /* Fazit */

2014-02-05T11:44:11Z

Fazit

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 13:44 Uhr
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	Andere interessante Möglichkeiten der Programmierung des EV3 in C++ werden auf http://monobrick.dk beschrieben, wo die Software wahlweise über eine alternative Firmware alternative Firmware eingespielt wird. Über einen WiFi- oder Bluetooth-Tunnel lässt sich der EV3 über Direct Commands auch vom PC fernsteuern. So ist es zum Beispiel möglich das gesamte Programm auf dem PC/Notebook/Smartphone zu programmieren und auszuführen. Die Sensordaten werden dabei über eine Funk- oder Kabelverbindung eingelesen und verarbeitet. Die Motoren, der Lautsprecher oder Diplay können via Direct Commands übermittelt werden.		Andere interessante Möglichkeiten der Programmierung des EV3 in C++ werden auf http://monobrick.dk beschrieben, wo die Software wahlweise über eine alternative Firmware alternative Firmware eingespielt wird. Über einen WiFi- oder Bluetooth-Tunnel lässt sich der EV3 über Direct Commands auch vom PC fernsteuern. So ist es zum Beispiel möglich das gesamte Programm auf dem PC/Notebook/Smartphone zu programmieren und auszuführen. Die Sensordaten werden dabei über eine Funk- oder Kabelverbindung eingelesen und verarbeitet. Die Motoren, der Lautsprecher oder Diplay können via Direct Commands übermittelt werden. Weitere Informationen zum Aufbau und zur Handhabung der Dircet Commands sind in der [https://github.com/mindboards/ev3sources/blob/master/lms2012/c_com/source/c_com.h c_com.h]-Datei der EV3-Frimware zu finden.





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	== Quellen: ==		== Quellen: ==

Gerhard Dick: /* Quellen: */

2014-02-05T11:42:03Z

Quellen:

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 13:42 Uhr
Zeile 122:		Zeile 122:

	http://monobrick.dk		http://monobrick.dk

			https://github.com/mindboards/ev3sources

Gerhard Dick: /* Fazit */

2014-02-05T11:37:44Z

Fazit

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 13:37 Uhr
Zeile 110:		Zeile 110:
	Auf http://robotnav.com wurde mit diesen Mitteln ein Zeichenroboter komplett in C++ programmiert.		Auf http://robotnav.com wurde mit diesen Mitteln ein Zeichenroboter komplett in C++ programmiert.

	~~Desweiteren~~ wurde der gesamte [https://github.com/mindboards/ev3sources Source Code] der EV3-Firmware feigegeben, in dem sich noch weitere Funktionen und Befehle des EV3 verbergen.		Des Weiteren wurde der gesamte [https://github.com/mindboards/ev3sources Source Code] der EV3-Firmware feigegeben, in dem sich noch weitere Funktionen und Befehle des EV3 verbergen.


	Andere interessante Möglichkeiten der Programmierung des EV3 in C++ werden auf http://monobrick.dk beschrieben, wo die Software wahlweise über eine alternative Firmware oder einen Tunnel (Fernsteuerung) vom PC eingespeist wird.




			Andere interessante Möglichkeiten der Programmierung des EV3 in C++ werden auf http://monobrick.dk beschrieben, wo die Software wahlweise über eine alternative Firmware alternative Firmware eingespielt wird. Über einen WiFi- oder Bluetooth-Tunnel lässt sich der EV3 über Direct Commands auch vom PC fernsteuern. So ist es zum Beispiel möglich das gesamte Programm auf dem PC/Notebook/Smartphone zu programmieren und auszuführen. Die Sensordaten werden dabei über eine Funk- oder Kabelverbindung eingelesen und verarbeitet. Die Motoren, der Lautsprecher oder Diplay können via Direct Commands übermittelt werden.

	== Quellen: ==		== Quellen: ==

Gerhard Dick: /* ein erstes kleines Programm */

2014-02-05T11:12:03Z

ein erstes kleines Programm

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 13:12 Uhr
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	== ein erstes kleines Programm ==		== ein erstes kleines Programm ==

	Als erstes ~~lädt man~~ die Headerdateien ~~Bytecodes~~.h, lmstypes.h und lms2012.h von https://github.com/robotnav/robotnav ~~herunter und fügt in diese~~ 3 Dateien in den gleichen Ordner, in ~~dem man sein~~ C-Projekt ~~abspeichern möchte~~. Dies ist erforderlich, um die Headerdateien einbinden zu können.		Als erstes werden die Headerdateien bytecodes.h, lmstypes.h und lms2012.h von https://github.com/robotnav/robotnav benötigt.
			Diese 3 Dateien müssen in den gleichen Ordner, in das C-Projekt absgepeichert wird, kopiert werden. Dies ist erforderlich, um die Headerdateien in das Projekt einbinden zu können.

	Als Testprogramm, um einen ~~kleinen~~ Überblick über den Aufbau der Motorbefehle zu bekommen, ~~kopieren wir den~~ Code des [http://wwww.robotnav.com/open-loop-control/ Open Loop Control] von http://robotnav.com und ~~fügen diesen~~ in ~~eine neue~~ BricxCC-~~Datei ein~~, welche ~~wir~~ als '''program.c''' ~~abspeichern~~.		Als Testprogramm, um einen Überblick über den Aufbau der Motorbefehle zu bekommen, wird der Code des [http://wwww.robotnav.com/open-loop-control/ Open Loop Control]
			von http://robotnav.com kopiert und in ein neues BricxCC-Projekt eingefügt, welche als '''program.c''' abgespeichert werden sollte.
			[[Datei:open-loop-control.jpg\|300px\|Programmcode des Testprogramms]] [[Datei:Programmordner.jpg\|400px\|Diese Dateien gehören in den Programmordner.jpg]]

	Dieses Testprogramm ~~kann man~~ nun direkt aus BricxCC kompilieren, auf den EV3 downloaden und ~~von~~ BricxCC heraus auch schon starten. Um das Programm jedoch direkt ~~aus~~ dem EV3 ~~heraus~~ starten zu können, sind weitere Schritte notwendig.		Dieses Testprogramm lässt sich nun direkt aus BricxCC kompilieren, auf den EV3 downloaden und aus BricxCC heraus auch schon starten.

			Um das Programm jedoch direkt von dem EV3 starten zu können, sind weitere Schritte notwendig:
			Dafür muss die Datei zunächst mit dem Cross-Compiler, der zuvor installiert worden ist, kompiliert werden.
			In der kostenfreien Lite-Version ist dies nur durch Anwendung der Windows-Kommandozeile '''cmd.exe''' möglich, welche unter '''c:\Windows\system32\cmd.exe''' zu finden ist.
			Mit dem Befehl '''cd''' navigiert man in das Verzeichnis, indem sich die '''program.c''', samt Headerdateien, befindet.

			[[Datei:Cmd.jpg\|500px]]

	~~Dafür müssen wir~~ die ~~Datei zunächst mit dem Cross-Compiler, den wir zuvor installiert haben, kompilieren. In der kostenfreien Lite-Version ist dies nur durch Anwendung der~~ '''~~cmd~~.~~exe'''~~-~~Konsole möglich, welche unter~~ '''c:~~\Windows\system32\~~cmd.~~exe''' zu finden ist.~~		Für die Kompilierung des Quellcodes wird dieser Befehl benutzt: '''arm-none-linux-gnueabi-gcc program.c -o program'''
	~~Mit dem Befehl '''cd''' navigieren wir nun in das Verzeichnis, indem sich die '''program.c''', samt Headerdateien, befindet.~~
			[[Datei:cmd-eingabe.jpg\|500px]]

	~~Nun tippen wir folgenden Befehl ein~~: '''~~arm~~-~~none-linux-gnueabi-gcc program~~.~~c -o~~ program'''		In demselben Verzeichnis ist nun das Programm zu finden, welches in das Stammverzeichnis einer MicroSD-Karte verschoben werden muss.
			Diese Datei ist bereits durch den ARM9-Prozessor ausführbar, kann jedoch von der originalen Lego-Firmware nicht gestartet werden.
			Dafür wird eine zusätzliche [https://www.dropbox.com/s/rjbfa2en0e1yt5f/run_program.rbf Startdatei] benötigt, die dem Betriebssystem mitteilt, welches Programm es ausführen soll.
			Für diese Datei erstellt man auf der MicroSD-Karte einen "'''myapps'''"-Ordner, in den man die '''run_program.rbf''' kopiert.
			Nach Ausführung dieser startet das Testprogramm. Der Motor dreht sich für 2 Sekunden.

			'''Wichtig hierfür ist, dass die Testdatei "'''program'''" heisst, sonst kann Sie von der Startdatei nicht gefunden werden!'''

	~~Im selben Verzeichnis~~ wurde ~~nun ein Datei kompiliert~~, ~~welche wir in das Stammverzeichnis~~ einer ~~MicroSD-Karte verschieben~~. ~~Diese Datei~~ ist ~~bereits durch den ARM9~~-~~Prozessor ausführbar, kann jedoch von~~ der ~~originalen Lego~~-Firmware ~~nicht gestartet werden~~. ~~Dafür benötigen wir~~ eine ~~zusätzliche~~ [https://~~www.dropbox~~.com/s/~~rjbfa2en0e1yt5f~~/~~run_program~~.~~rbf Startdatei~~], die dem ~~Betriebssystem mitteilt, welches Programm es ausführen soll.~~
	~~Für diese Datei erstellt man auf~~ der ~~MicroSD-Karte einen "'''myapps'''"-Ordner, in den man die run_program.rbf kopiert.~~		'''Informationen zur Startdatei:'''
	~~Diese lässt sich nun ausführen und das Testprogramm startet! Der Motor dreht sich für 2 Sekunden~~.
			Die Startdatei wurde in Java Bytecode, einer Assemblersprache verfasst. Es ist auch möglich diese selbst zu erstellen, was es somit ermöglicht auch andere Programmnamen zu verwenden.
			Die Startdatei wurde vom Betreiber der Seite http://www.robotnav.com entwickelt ist auf [http://www.robotnav.com/run-programs-without-network Hompepage] als offener Quellcode hinterlegt.
			Der Source Code der EV3-Firmware ist offen und auf https://github.com/mindboards/ev3sources hinterlegt.
			Darin gibt es eine Datei namens [https://github.com/mindboards/ev3sources/blob/master/lms2012/lmssrc/adk/apps.c apps.c], in der die EV3-Entwickler beschreiben wie sich Programme mit dem Bytecode der Assemblersyntax erstellen lassen.

	~~Wichtig hierfür ist, dass die Testdatei "'''program'''" heisst, sonst kann Sie von der Startdatei nicht gefunden werden!~~

	Die Startdatei wurde in Java Bytecode, einer Assemblersprache verfasst. [http://www.robotnav.com/run-programs-without-network Hier] wird sehr gut erläutert wie man diese selbst mit dem [https://github.com/mindboards/ev3sources/blob/master/lms2012/lmssrc/adk/apps.c lmsasm_tool] programmieren kann und so auch andere Dateinamen einfügen kann.



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	== Fazit ==		== Fazit ==

Gerhard Dick: /* Vorbereitungen */

2014-02-05T09:59:59Z

Vorbereitungen

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 11:59 Uhr
Zeile 13:		Zeile 13:


	1. Weil BricxCC unter Windows läuft und der EV3 unter Linux, wird ein Cross-Compiler benötigt, der die nötigen Linux-Bibliotheken und Linker für den ARM9-Prozessor des EV3 beinhaltet.		1. Weil BricxCC unter Windows läuft und der EV3 unter Linux, wird ein Cross-Compiler benötigt, der die nötigen Linux-Bibliotheken und Linker für den ARM9-Prozessor des EV3 beinhaltet.

			[https://sourcery.mentor.com/GNUToolchain/package4574/public/arm-none-linux-gnueabi/arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.exe CodeSourcery G++ Lite]

	~~[https://sourcery~~.~~mentor~~.~~com/GNUToolchain/package4574/public/arm-none-linux-gnueabi/arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.exe CodeSourcery G++ Lite]~~		2. Die Installation dieser Software sollte in einem, möglichst kurzen, Pfad erfolgen (wegen der weiteren Handhabung der Dateien). Zum Beispiel: '''c:\CSLITE'''

			3. Unter '''Systemsteuerung\System\Erweiterte Systemeinstellungen\Umgebungsvariablen''' muss nun folgender Pfad in die Umgebungsvariable '''PATH''' eingefügt werden:

			'''c:\CSLite\bin;%path%'''

			[[Datei:Umgebungsvariablen.jpg\|200px]]
			(Hat man einen anderen Installationspfad verwendet, muss die Adresse an dieser Stelle durch den eigenen Pfad ersetzt werden.)

	2. ~~Die Installation dieser Software sollte in einem~~, ~~möglichst kurzen, Pfad erfolgen (wegen der weiteren Handhabung der Dateien). Zum Beispiel~~: ~~'''c~~:~~\CSLITE'''~~		4. Eine aktuelle Version von BricxCC muss installiert werden, welche hier zu finden ist:

			http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/bricxcc_setup_33810_20130220.exe

			5. Das neueste Test-Release von BricxCC muss nun in den Ordner der BricxCC-Installation kopiert werden. Nur die Test-Releases unterstützen einen Teil der Funktionen des EV3. Zu finden sind diese unter folgender Adresse:
	3. ~~Nun~~ muss ~~eine Umgebungsvariable für das System hinzugefügt~~ werden. ~~Unter '''Systemsteuerung\System\Erweiterte Systemeinstellungen\Umgebungsvariablen''' fügen wir nun folgenden Pfad in~~ die ~~Umgebungsvariable '''PATH''' ein~~:
			http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/
	~~'''c~~:~~\CSLite\bin;%path%'''~~

	~~[[Datei:Umgebungsvariablen~~.~~jpg\|200px]]~~		Die Dateien des Test-Releases müssen über eine bestehende BricxCC-Installation extrahiert werden. Dabei müssen die alten Dateien überschrieben werden!
	~~(Hat man einen anderen Installationspfad verwendet, muss~~ die ~~Adresse an dieser Stelle durch den eigenen Pfad ersetzt~~ werden.)

			6. Zusätzlich werden die Dateien [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/linux_tools.zip linux_tools.zip] und [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/lms_api.zip lms_api.zip] benötigt.

	4. ~~Eine aktuelle Version von BricxCC muss installiert werden~~, ~~welche hier zu finden ist~~:		7. Die Datei linux_tools.zip extrahiert man nun in einen weiteren kurzen Pfad, wie zum Beispiel: '''C:\tools'''

	~~http~~:~~//bricxcc.sourceforge.net/test_releases/bricxcc_setup_33810_20130220.exe~~		8. Danach fügt man in den Umgebungsvariablen folgende Zeile hinzu:

			'''c:\CSLite\bin;c:\tools\;%PATH%'''

			9. Dann startet man BricxCC, wählt EV3 als Bricktype, sowie Linux als Firmware aus und updatet den eingeschalteten EV3 auf die neueste Firmware (die hier beschriebene Variante funktioniert nur mit aktuellen Firmwares ab Version 1.03H!) [http://www.lego.com/de-de/mindstorms/mindstormservices/firmware-download-page/?assetid={A4FFCBDA-FC2C-44F6-A876-B8A7DE7F2720} Lego-Firmware]

			[[Datei:BricxCC-Auswahl.jpg\|250px]] [[Datei:Firmwareinstallation.jpg\|150px]]

	5. ~~Das neueste Test-Release von BricxCC~~ muss ~~nun~~ in den ~~Ordner der BricxCC-Installation kopiert~~ werden. ~~Nur~~ die ~~Test~~-~~Releases unterstützen einen Teil der Funktionen des EV3~~. ~~Zu finden sind diese unter folgender Adresse~~:		10. Als Abschluss der Vorbereitungen muss in den Einstellungen ('''Preferences''') zu dem Reiter '''Compiler/EV3''' navigiert werden. Dort fügt man im '''Makefile template''' hinter die Variablen von '''"# how to link executable"''' eine zusätzliche Variable '''-static''' ein.

			[[Datei:Preferences.jpg\|130px]] [[Datei:Make-Template.jpg\|220px]]

	~~http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/~~
	~~Die Dateien des Test-Releases müssen über eine bestehende BricxCC-Installation extrahiert werden. Dabei müssen die alten Dateien überschrieben werden!~~


	~~6. Zusätzlich werden die Dateien [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/linux_tools.zip linux_tools.zip] und [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/lms_api.zip lms_api.zip] benötigt.~~


	~~7. Die Datei linux_tools.zip extrahiert man nun in einen weiteren kurzen Pfad, wie zum Beispiel: '''C:\tools'''~~

			Die Vorbereitungen sind damit abgeschlossen.

	~~8. Danach fügt man in den Umgebungsvariablen folgende Zeile hinzu:~~

	~~'''c:\CSLite\bin;c:\tools\;%PATH%'''~~


	9. Dann startet man BricxCC, wählt EV3 als Bricktype, sowie Linux als Firmware aus und updatet den eingeschalteten EV3 auf die neueste Firmware (die hier beschriebene Variante funktioniert nur mit aktuellen Firmwares ab Version 1.03H!) [http://www.lego.com/de-~~de/mindstorms/mindstormservices/firmware~~-~~download~~-~~page/?assetid={A4FFCBDA~~-~~FC2C-44F6-A876-B8A7DE7F2720} Lego-Firmware]~~		----

	~~[[Datei:BricxCC-Auswahl.jpg\|250px]] [[Datei:Firmwareinstallation.jpg\|150px]]~~


	10. Als Abschluss der Vorbereitungen muss in den Einstellungen ('''Preferences''') zu dem Reiter '''Compiler/EV3''' navigiert werden. Dort fügt man im '''Makefile template''' hinter die Variablen von '''"# how to link executable"''' eine zusätzliche Variable '''-static''' ein.

	~~[[Datei:Preferences.jpg\|130px]] [[Datei:Make-Template.jpg\|220px]]~~


	~~Die Vorbereitungen sind damit abgeschlossen.~~

	== ein erstes kleines Programm ==		== ein erstes kleines Programm ==

Gerhard Dick: /* Vorbereitungen */

2014-02-05T09:49:42Z

Vorbereitungen

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 11:49 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:


	~~Weil~~ BricxCC ~~unter Windows läuft~~ und der ~~EV3 unter Linux, benötigt man folgenden Cross~~-~~Compiler~~, ~~der die nötigen Linux-Bibliotheken und Linker für den ARM9-Prozessor des EV3 beinhaltet~~.		Zur Nutzung von BricxCC als Entwicklungsumgebung und Implementierung der C++-Syntax, sind folgende Vorbereiten zu treffen.

	~~[https://sourcery.mentor.com/GNUToolchain/package4574/public/arm-none-linux-gnueabi/arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.exe CodeSourcery G++ Lite]~~

	~~Anschließend installiert man die Dateien in einem, möglichst kurzen, Pfad (wegen der weiteren Handhabung der Dateien). Zum Beispiel: '''c:\CSLITE'''~~

	~~Nun muss eine Umgebungsvariable~~ für ~~das System hinzugefügt werden~~. ~~Unter '''Systemsteuerung\System\Erweiterte Systemeinstellungen\Umgebungsvariablen''' fügen wir nun folgenden Pfad in die Umgebungsvariable '''PATH''' ein:~~		1. Weil BricxCC unter Windows läuft und der EV3 unter Linux, wird ein Cross-Compiler benötigt, der die nötigen Linux-Bibliotheken und Linker für den ARM9-Prozessor des EV3 beinhaltet.

	~~'''c~~:~~\CSLite\bin;%path%'''~~		[https://sourcery.mentor.com/GNUToolchain/package4574/public/arm-none-linux-gnueabi/arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.exe CodeSourcery G++ Lite]

	~~Nun muss eine aktuelle Version von BricxCC installiert werden, welche hier zu finden ist:~~

	~~http://bricxcc~~.~~sourceforge~~.~~net/test_releases/bricxcc_setup_33810_20130220.exe~~		2. Die Installation dieser Software sollte in einem, möglichst kurzen, Pfad erfolgen (wegen der weiteren Handhabung der Dateien). Zum Beispiel: '''c:\CSLITE'''

	~~Als nächstes braucht man das neueste Test-Release von BricxCC. Nur die Test-Releases unterstützen einen Teil der Funktionen des EV3. Zu finden sind diese unter folgender Adresse:~~

	~~http://bricxcc~~.~~sourceforge~~.~~net/test_releases/~~		3. Nun muss eine Umgebungsvariable für das System hinzugefügt werden. Unter '''Systemsteuerung\System\Erweiterte Systemeinstellungen\Umgebungsvariablen''' fügen wir nun folgenden Pfad in die Umgebungsvariable '''PATH''' ein:

	~~Die Dateien des Test-Releases müssen über eine bestehende BricxCC-Installation extrahiert werden~~. ~~Dabei müssen~~ die ~~alten Dateien überschrieben~~ werden!		'''c:\CSLite\bin;%path%'''

			[[Datei:Umgebungsvariablen.jpg\|200px]]
			(Hat man einen anderen Installationspfad verwendet, muss die Adresse an dieser Stelle durch den eigenen Pfad ersetzt werden.)

	~~Zusätzlich werden die Dateien [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/linux_tools.zip linux_tools.zip] und [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/lms_api.zip lms_api.zip] benötigt.~~

	~~Die Datei linux_tools~~.~~zip extrahiert man nun in einen weiteren kurzen Pfad~~, ~~wie zum Beispiel~~: ~~'''C:\tools'''~~		4. Eine aktuelle Version von BricxCC muss installiert werden, welche hier zu finden ist:

	~~Nun zurück zu PATH in den Umgebungsvariablen navigieren und foglende Zeile hinzufügenfügen~~: ~~'''c:\CSLite\bin;c:\tools\;%PATH%'''~~		http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/bricxcc_setup_33810_20130220.exe

	Dann startet man BricxCC und updatet den EV3 auf die neueste Firmware (die hier beschriebene Variante funktioniert nur mit aktuellen Firmwares ab Version 1.03H!) [http://www.lego.com/de-de/mindstorms/mindstormservices/firmware-download-page/?assetid={A4FFCBDA-FC2C-44F6-A876-B8A7DE7F2720} Lego-Firmware]

	~~Als Abschluss der Vorbereitungen~~ muss in den ~~Einstellungen ('''Preferences''') zu dem Reiter '''Compiler/EV3''' navigiert~~ werden. ~~Dort fügt man im '''Makefile template''' hinter~~ die ~~Variablen von '''"# how to link executable"''' eine zusätzliche Variable '''~~-~~static''' ein~~.		5. Das neueste Test-Release von BricxCC muss nun in den Ordner der BricxCC-Installation kopiert werden. Nur die Test-Releases unterstützen einen Teil der Funktionen des EV3. Zu finden sind diese unter folgender Adresse:

	Die Vorbereitungen ~~sind damit abgeschlossen~~.		http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/
			Die Dateien des Test-Releases müssen über eine bestehende BricxCC-Installation extrahiert werden. Dabei müssen die alten Dateien überschrieben werden!


			6. Zusätzlich werden die Dateien [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/linux_tools.zip linux_tools.zip] und [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/lms_api.zip lms_api.zip] benötigt.


			7. Die Datei linux_tools.zip extrahiert man nun in einen weiteren kurzen Pfad, wie zum Beispiel: '''C:\tools'''


			8. Danach fügt man in den Umgebungsvariablen folgende Zeile hinzu:

			'''c:\CSLite\bin;c:\tools\;%PATH%'''


			9. Dann startet man BricxCC, wählt EV3 als Bricktype, sowie Linux als Firmware aus und updatet den eingeschalteten EV3 auf die neueste Firmware (die hier beschriebene Variante funktioniert nur mit aktuellen Firmwares ab Version 1.03H!) [http://www.lego.com/de-de/mindstorms/mindstormservices/firmware-download-page/?assetid={A4FFCBDA-FC2C-44F6-A876-B8A7DE7F2720} Lego-Firmware]

			[[Datei:BricxCC-Auswahl.jpg\|250px]] [[Datei:Firmwareinstallation.jpg\|150px]]


			10. Als Abschluss der Vorbereitungen muss in den Einstellungen ('''Preferences''') zu dem Reiter '''Compiler/EV3''' navigiert werden. Dort fügt man im '''Makefile template''' hinter die Variablen von '''"# how to link executable"''' eine zusätzliche Variable '''-static''' ein.

			[[Datei:Preferences.jpg\|130px]] [[Datei:Make-Template.jpg\|220px]]


			Die Vorbereitungen sind damit abgeschlossen.

	== ein erstes kleines Programm ==		== ein erstes kleines Programm ==

Gerhard Dick: /* Fazit */

2014-02-04T15:36:52Z

Fazit

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2014, 17:36 Uhr
Zeile 81:		Zeile 81:


	Quellen:

			== Quellen: ==

	http://www.lego.com		http://www.lego.com

Gerhard Dick: /* Schlusswort */

2014-02-04T15:35:55Z

Schlusswort

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2014, 17:35 Uhr
Zeile 68:		Zeile 68:


	== ~~Schlusswort~~ ==		== Fazit ==

	In diesem Codebeispiel ist sehr gut zu erkennen, wie ein Motor im EV3 angesteuert wird. Wer mehr darüber wissen möchte, sollte sich die eingefügten Headerdateien etwas genauer anschauen. Dort sind alle Bytecodes und Zugriffssequenzen, sowie ihre spezifischen Hexadezimalwerte zu finden. Der Zugriff auf die Motoren und Sensoren über diese Codesequenzen gestaltet sich jedoch noch etwas schwierig, da konkrete Funktionsaufrufe der einzelnen Klassen, wie man es zum Beispiel von NXC gewohnt ist, noch nicht möglich sind. Um dies zu ermöglichen, müssen die dafür nötigen Bibliotheken inklusive der einzelnen Klassen erst noch verfasst werden.		In diesem Codebeispiel ist sehr gut zu erkennen, wie ein Motor im EV3 angesteuert wird. Wer mehr darüber wissen möchte, sollte sich die eingefügten Headerdateien etwas genauer anschauen. Dort sind alle Bytecodes und Zugriffssequenzen, sowie ihre spezifischen Hexadezimalwerte zu finden. Der Zugriff auf die Motoren und Sensoren über diese Codesequenzen gestaltet sich jedoch noch etwas schwierig, da konkrete Funktionsaufrufe der einzelnen Klassen, wie man es zum Beispiel von NXC gewohnt ist, noch nicht möglich sind. Um dies zu ermöglichen, müssen die dafür nötigen Bibliotheken inklusive der einzelnen Klassen erst noch verfasst werden.

Gerhard Dick: Derzeitige Möglichkeiten zur Programmierung des EV3 in BricxCC

2014-02-04T15:33:40Z

Derzeitige Möglichkeiten zur Programmierung des EV3 in BricxCC

Neue Seite

Die Vorteile, die eine Entwicklungsumgebung wie BricxCC für die Programmierung des EV3 von Lego Mindstorms bietet, liegen auf der Hand. Durch die Benutzung von komplexen Hochsprachen, wie zum Beispiel C, C++ oder Java, ist es möglich die gesamte Vielfalt des Mikroprozessors im EV3 auszuschöpfen. Da im inneren des EV3 ein vollwertiges Linux schlummert, hätte man damit fast unbegrenzte Möglichkeiten in der Programmierung. Die originale Programmieroberfläche von Lego ist gut als Einstieg in die Programmierung, jedoch für Fortgeschrittene Nutzer, wie zum Beispiel Mechatronik-Studenten, kaum zu gebrauchen.

Offiziell ist es es noch nicht möglich den EV3 in BricxCC zu programmieren. John Hansen, der Entwickler von BricxCC, arbeitet aber bereits daran. Wer dennoch nicht darauf verzichten will oder kann, hat über einige Umwege bereits jetzt schon die Möglichkeit BricxCC als Entwicklungsumgebung für den EV3 zu testen. In diesem Tutorial wird aufgezeigt welche Schritte erforderlich sind, um C++-Code über BricxCC auf dem EV3 zum Laufen zu bringen.

== Vorbereitungen ==

Weil BricxCC unter Windows läuft und der EV3 unter Linux, benötigt man folgenden Cross-Compiler, der die nötigen Linux-Bibliotheken und Linker für den ARM9-Prozessor des EV3 beinhaltet.

[https://sourcery.mentor.com/GNUToolchain/package4574/public/arm-none-linux-gnueabi/arm-2009q1-203-arm-none-linux-gnueabi.exe CodeSourcery G++ Lite]

Anschließend installiert man die Dateien in einem, möglichst kurzen, Pfad (wegen der weiteren Handhabung der Dateien). Zum Beispiel: '''c:\CSLITE'''

Nun muss eine Umgebungsvariable für das System hinzugefügt werden. Unter '''Systemsteuerung\System\Erweiterte Systemeinstellungen\Umgebungsvariablen''' fügen wir nun folgenden Pfad in die Umgebungsvariable '''PATH''' ein:

'''c:\CSLite\bin;%path%'''

Nun muss eine aktuelle Version von BricxCC installiert werden, welche hier zu finden ist:

http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/bricxcc_setup_33810_20130220.exe

Als nächstes braucht man das neueste Test-Release von BricxCC. Nur die Test-Releases unterstützen einen Teil der Funktionen des EV3. Zu finden sind diese unter folgender Adresse:

http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/

Die Dateien des Test-Releases müssen über eine bestehende BricxCC-Installation extrahiert werden. Dabei müssen die alten Dateien überschrieben werden!

Zusätzlich werden die Dateien [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/linux_tools.zip linux_tools.zip] und [http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/lms_api.zip lms_api.zip] benötigt.

Die Datei linux_tools.zip extrahiert man nun in einen weiteren kurzen Pfad, wie zum Beispiel: '''C:\tools'''

Nun zurück zu PATH in den Umgebungsvariablen navigieren und foglende Zeile hinzufügenfügen: '''c:\CSLite\bin;c:\tools\;%PATH%'''

Dann startet man BricxCC und updatet den EV3 auf die neueste Firmware (die hier beschriebene Variante funktioniert nur mit aktuellen Firmwares ab Version 1.03H!) [http://www.lego.com/de-de/mindstorms/mindstormservices/firmware-download-page/?assetid={A4FFCBDA-FC2C-44F6-A876-B8A7DE7F2720} Lego-Firmware]

Als Abschluss der Vorbereitungen muss in den Einstellungen ('''Preferences''') zu dem Reiter '''Compiler/EV3''' navigiert werden. Dort fügt man im '''Makefile template''' hinter die Variablen von '''"# how to link executable"''' eine zusätzliche Variable '''-static''' ein.

Die Vorbereitungen sind damit abgeschlossen.

== ein erstes kleines Programm ==

Als erstes lädt man die Headerdateien Bytecodes.h, lmstypes.h und lms2012.h von https://github.com/robotnav/robotnav herunter und fügt in diese 3 Dateien in den gleichen Ordner, in dem man sein C-Projekt abspeichern möchte. Dies ist erforderlich, um die Headerdateien einbinden zu können.

Als Testprogramm, um einen kleinen Überblick über den Aufbau der Motorbefehle zu bekommen, kopieren wir den Code des [http://wwww.robotnav.com/open-loop-control/ Open Loop Control] von http://robotnav.com und fügen diesen in eine neue BricxCC-Datei ein, welche wir als '''program.c''' abspeichern.

Dieses Testprogramm kann man nun direkt aus BricxCC kompilieren, auf den EV3 downloaden und von BricxCC heraus auch schon starten. Um das Programm jedoch direkt aus dem EV3 heraus starten zu können, sind weitere Schritte notwendig.

Dafür müssen wir die Datei zunächst mit dem Cross-Compiler, den wir zuvor installiert haben, kompilieren. In der kostenfreien Lite-Version ist dies nur durch Anwendung der '''cmd.exe'''-Konsole möglich, welche unter '''c:\Windows\system32\cmd.exe''' zu finden ist.
Mit dem Befehl '''cd''' navigieren wir nun in das Verzeichnis, indem sich die '''program.c''', samt Headerdateien, befindet.

Nun tippen wir folgenden Befehl ein: '''arm-none-linux-gnueabi-gcc program.c -o program'''

Im selben Verzeichnis wurde nun ein Datei kompiliert, welche wir in das Stammverzeichnis einer MicroSD-Karte verschieben. Diese Datei ist bereits durch den ARM9-Prozessor ausführbar, kann jedoch von der originalen Lego-Firmware nicht gestartet werden. Dafür benötigen wir eine zusätzliche [https://www.dropbox.com/s/rjbfa2en0e1yt5f/run_program.rbf Startdatei], die dem Betriebssystem mitteilt, welches Programm es ausführen soll.
Für diese Datei erstellt man auf der MicroSD-Karte einen "'''myapps'''"-Ordner, in den man die run_program.rbf kopiert.
Diese lässt sich nun ausführen und das Testprogramm startet! Der Motor dreht sich für 2 Sekunden.

Wichtig hierfür ist, dass die Testdatei "'''program'''" heisst, sonst kann Sie von der Startdatei nicht gefunden werden!

Die Startdatei wurde in Java Bytecode, einer Assemblersprache verfasst. [http://www.robotnav.com/run-programs-without-network Hier] wird sehr gut erläutert wie man diese selbst mit dem [https://github.com/mindboards/ev3sources/blob/master/lms2012/lmssrc/adk/apps.c lmsasm_tool] programmieren kann und so auch andere Dateinamen einfügen kann.

== Schlusswort ==

In diesem Codebeispiel ist sehr gut zu erkennen, wie ein Motor im EV3 angesteuert wird. Wer mehr darüber wissen möchte, sollte sich die eingefügten Headerdateien etwas genauer anschauen. Dort sind alle Bytecodes und Zugriffssequenzen, sowie ihre spezifischen Hexadezimalwerte zu finden. Der Zugriff auf die Motoren und Sensoren über diese Codesequenzen gestaltet sich jedoch noch etwas schwierig, da konkrete Funktionsaufrufe der einzelnen Klassen, wie man es zum Beispiel von NXC gewohnt ist, noch nicht möglich sind. Um dies zu ermöglichen, müssen die dafür nötigen Bibliotheken inklusive der einzelnen Klassen erst noch verfasst werden.

Auf http://robotnav.com wurde mit diesen Mitteln ein Zeichenroboter komplett in C++ programmiert.

Desweiteren wurde der gesamte [https://github.com/mindboards/ev3sources Source Code] der EV3-Firmware feigegeben, in dem sich noch weitere Funktionen und Befehle des EV3 verbergen.

Andere interessante Möglichkeiten der Programmierung des EV3 in C++ werden auf http://monobrick.dk beschrieben, wo die Software wahlweise über eine alternative Firmware oder einen Tunnel (Fernsteuerung) vom PC eingespeist wird.

Quellen:

http://www.lego.com

http://www.robotnav.com

http://monobrick.dk