BSF-Querreglung - Versionsgeschichte

Daoyin Wang: /* Link zum Quelltext in SVN */

2020-06-15T12:33:09Z

Link zum Quelltext in SVN

← Nächstältere Version		Version vom 15. Juni 2020, 14:33 Uhr
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	* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2020_05_01_BSF_Querregelung/ Branch des Teams BSF Querreglung]		* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2020_05_01_BSF_Querregelung/ Branch des Teams BSF Querreglung]
	* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Trunk des autonomen Fahrzeugs]		* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Trunk des autonomen Fahrzeugs]
			* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/BSF/BSF-Quer-Daoyin_Wang/BSF-Querreglung_Bilder BSF Querreglung Bilder]
	<references />		<references />

Daoyin Wang am 3. Juni 2020 um 19:09 Uhr

2020-06-03T19:09:10Z

← Nächstältere Version		Version vom 3. Juni 2020, 21:09 Uhr
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	'''Autoren:''' [[Benutzer:Daoyin Wang\|Daoyin Wang]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Daoyin Wang\|Daoyin Wang]]<br/>
			'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Schneider]]<br/>

	== Einleitung ==		== Einleitung ==

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

2020-05-13T19:48:32Z

Betriebsergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 21:48 Uhr
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	! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung		! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung
	\|-		\|-
	\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung3.~~mov~~\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung3.mp4\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]
	\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung3.~~mov~~\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung3.mp4\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

2020-05-13T19:48:05Z

Betriebsergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 21:48 Uhr
Zeile 160:		Zeile 160:
	! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung		! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung
	\|-		\|-
	\|[[Datei:~~Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung2~~.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung3.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]
	\|[[Datei:~~Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung1~~.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung3.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

2020-05-13T16:03:16Z

Betriebsergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 18:03 Uhr
Zeile 160:		Zeile 160:
	! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung		! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung
	\|-		\|-
	\|[[Datei:~~Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung1~~.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung2.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]
	\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung1.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung1.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]
	\|-		\|-

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

2020-05-13T15:52:41Z

Betriebsergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 17:52 Uhr
Zeile 160:		Zeile 160:
	! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung		! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung
	\|-		\|-
	\|[[Datei:~~Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung~~.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung1.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]
	\|[[Datei:~~Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung~~.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung1.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

2020-05-13T15:51:22Z

Betriebsergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 17:51 Uhr
Zeile 154:		Zeile 154:

	===Betriebsergebnis===		===Betriebsergebnis===
	~~Simulinkmodus = 1; % 1: BSF. Das Folgende ist das Operationsergebnis in diesem Zustand.~~

	~~{\| class="mw-datatable"~~
	~~! style="font-weight: none;" \|~~
	~~! style="font-weight: none;" \|~~
	\|-
	~~\|[[Datei:Bahn_des_Fzgs.PNG\|600px \|thumb\| none \|Bahn des Fahrzeugs]]~~
	~~\|[[Datei:Daten05.05.2020.PNG\|600px \|thumb\| none \|Daten]]~~
	\|-
	\|}

	Simulinkmodus = 4; % 4: BSF incl. Objekt auf der Fahrbahn.Das Folgende ist das Operationsergebnis in diesem Zustand.		Simulinkmodus = 4; % 4: BSF incl. Objekt auf der Fahrbahn.Das Folgende ist das Operationsergebnis in diesem Zustand.

Zeile 171:		Zeile 160:
	! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung		! style="font-weight: bold;" \| Nach der Optimierung
	\|-		\|-
	\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung.~~PNG~~\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_vor_der_Optiemierung]]
	\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung.~~PNG~~\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]		\|[[Datei:Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung.mov\|600px \|thumb\| none \|Hindernisumfahrung_nach_der_Optiemierung]]
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Daoyin Wang: /* Sollvorgabe mit Hindernis */

2020-05-13T14:04:39Z

*Sollvorgabe mit Hindernis*

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 16:04 Uhr
Zeile 119:		Zeile 119:
	OC : die Fahrstrecke in der Zustandspunkt C ( OC=Strecke )		OC : die Fahrstrecke in der Zustandspunkt C ( OC=Strecke )
	ABC : der vor zur ursprünglichen Route zurückkehrte Abstand der Hindernisumfahrung ((ABC=Strecke-Streckendifferenz)>=1.4 )		ABC : der vor zur ursprünglichen Route zurückkehrte Abstand der Hindernisumfahrung ((ABC=Strecke-Streckendifferenz)>=1.4 )
	~~<br>~~
	Der Ansatz zur Hindernisumfahrungskonzept besteht darin, die Querführung des Ziels im Fall eines Hindernisses um eine Spurbreite nach links zu verschieben, dh auf die linke Spur zu wechseln.<br>		Der Ansatz zur Hindernisumfahrungskonzept besteht darin, die Querführung des Ziels im Fall eines Hindernisses um eine Spurbreite nach links zu verschieben, dh auf die linke Spur zu wechseln.<br>
	Nach den Informationen [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/BSF_-_Bahn-_und_Spurführung#Vorausschauweite Wiichtig-Bereich] können Wir wissen: Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug.<br>		Nach den Informationen [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/BSF_-_Bahn-_und_Spurführung#Vorausschauweite Wiichtig-Bereich] können Wir wissen: Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug.<br>
	Und die ursprüngliche Programmreaktionsentfernung ist zu lang, deshalb habe ich nach vielen Tests den Abstand von 0,1-2,5 auf 0,1-1,2 geändert, um eine genauere und schnellere Systemreaktion zu erzielen.Die Voraussetzung ist natürlich, dass es nicht mit Hindernissen kollidiert.		Und die ursprüngliche Programmreaktionsentfernung ist zu lang, deshalb habe ich nach vielen Tests den Abstand von 0,1-2,5 auf 0,1-1,2 geändert, um eine genauere und schnellere Systemreaktion zu erzielen.Die Voraussetzung ist natürlich, dass es nicht mit Hindernissen kollidiert.
	~~<br>~~<br>		<br>

	Hier ist WiKi-Artikel als Datenreferenz SenVx_sx_K_f64-Link:<br>		Hier ist WiKi-Artikel als Datenreferenz SenVx_sx_K_f64-Link:<br>

Daoyin Wang: /* Sollvorgabe mit Hindernis */

2020-05-13T14:04:02Z

*Sollvorgabe mit Hindernis*

@@ Zeile 109: / Zeile 109: @@
 Das obige Bild zeigt meine Optimierung von "Sollvorgabe mit Hindernis". Im Folgenden werden meine Optimierungsideen beschrieben.
 [[Datei:Hindernisumfahrungskonzept.PNG|600px |thumb| none |Hindernisumfahrungskonzept]]
 Der Ansatz zur Hindernisumfahrungskonzept besteht darin, die Querführung des Ziels im Fall eines Hindernisses um eine Spurbreite nach links zu verschieben, dh auf die linke Spur zu wechseln.<br>
 Nach den Informationen [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/BSF_-_Bahn-_und_Spurführung#Vorausschauweite Wiichtig-Bereich] können Wir wissen: Die Kamera mit der nachgeschalteten Bildverarbeitung liefert nämlich nur Ergebnisse für dem Bereich zwischen 0,4 m und 1,5 m vor dem Fahrzeug.<br>
 Und die ursprüngliche Programmreaktionsentfernung ist zu lang, deshalb habe ich nach vielen Tests den Abstand von 0,1-2,5 auf 0,1-1,2 geändert, um eine genauere und schnellere Systemreaktion zu erzielen.Die Voraussetzung ist natürlich, dass es nicht mit Hindernissen kollidiert.
 <br><br>
 Hier ist WiKi-Artikel als Datenreferenz SenVx_sx_K_f64-Link:<br>

Daoyin Wang: /* Sollvorgabe mit Hindernis */

2020-05-13T14:02:34Z

*Sollvorgabe mit Hindernis*

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 16:02 Uhr
Zeile 114:		Zeile 114:
	<br><br>		<br><br>

	Punkt O : der ursprüngliche Zustand des Fahrzeugs ( HindernisBit = 0;Offset = 0 )<br>		Punkt O : der ursprüngliche Zustand des Fahrzeugs ( HindernisBit = 0;Offset = 0 )<br>
	Punkt A : der Zustandpunkt nach dem Erkennen des Hindernisses nach Links verschieben ( HindernisBit = 1;Offset = 0.2 )<br>		Punkt A : der Zustandpunkt nach dem Erkennen des Hindernisses nach Links verschieben ( HindernisBit = 1;Offset = 0.2 )<br>
	Punkt B : der Zustandpunkt in einen ruhigen Fahrzustand übergehen<br>		Punkt B : der Zustandpunkt in einen ruhigen Fahrzustand übergehen<br>
	Punkt C : der Zustandspunkt zur ursprünglichen Route zurückzukehren( HindernisBit = 0;Offset = 0 )<br>		Punkt C : der Zustandspunkt zur ursprünglichen Route zurückzukehren( HindernisBit = 0;Offset = 0 )<br>
	Punkt D : der Zustandspunkt zur ursprünglichen Route zurückgekehrt sein<br>		Punkt D : der Zustandspunkt zur ursprünglichen Route zurückgekehrt sein<br>
	Punkt E : der Punkt das Hindernis erkennen<br>		Punkt E : der Punkt das Hindernis erkennen<br>
	AE : der Erkennungsabstand der Hindernisumfahrung ( AE=Abstand : 0.1-1.2 )<br>		AE : der Erkennungsabstand der Hindernisumfahrung ( AE=Abstand : 0.1-1.2 )<br>
	OA : die ursprüngliche Fahrstrecke ( OA=Streckendifferenz )<br>		OA : die ursprüngliche Fahrstrecke ( OA=Streckendifferenz )<br>
	OC : die Fahrstrecke in der Zustandspunkt C ( OC=Strecke )<br>		OC : die Fahrstrecke in der Zustandspunkt C ( OC=Strecke )<br>
	ABC : der vor zur ursprünglichen Route zurückkehrte Abstand der Hindernisumfahrung ((ABC=Strecke-Streckendifferenz)>=1.4 )		ABC : der vor zur ursprünglichen Route zurückkehrte Abstand der Hindernisumfahrung ((ABC=Strecke-Streckendifferenz)>=1.4 )
	<br>		<br>

BSF-Querreglung - Versionsgeschichte

Daoyin Wang: /* Link zum Quelltext in SVN */

Daoyin Wang am 3. Juni 2020 um 19:09 Uhr

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

Daoyin Wang: /* Betriebsergebnis */

Daoyin Wang: /* *Sollvorgabe mit Hindernis* */

Daoyin Wang: /* *Sollvorgabe mit Hindernis* */

Daoyin Wang: /* *Sollvorgabe mit Hindernis* */

Daoyin Wang: /* Sollvorgabe mit Hindernis */

Daoyin Wang: /* Sollvorgabe mit Hindernis */

Daoyin Wang: /* Sollvorgabe mit Hindernis */