Autonome Längs- und Querregelung - Versionsgeschichte

Daniel Block: Verschoben nach BSF

2015-01-22T15:05:39Z

Verschoben nach BSF

Daniel Block: Abschnittsgliederung überarbeitet

2014-10-23T14:32:32Z

Abschnittsgliederung überarbeitet

← Nächstältere Version		Version vom 23. Oktober 2014, 16:32 Uhr
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	Im Rahmen des SDE-Praktikums beinhaltet ein Arbeitsbereich die Bahnplanung und die Spurführung. Die Tätigkeit unterteilt sich in die Bereiche Bahnplanung und Autonome Längs- und Querregelung. Im Sommersemester 2014 wurde der Themenbereich von [[Benutzer:Daniel_Block\|Daniel Block]] und [[Benutzer:Torben_Petersen\|Torben Petersen]] bearbeitet. Die Dokumentation beruht auf der Vorarbeit von Tobias Teicher, siehe ''Anleitung und Dokumentation Carolo-Cup 2013 Studiengang "Mechatronik" Schwerpunkt "System Design Engineering"''.		Im Rahmen des SDE-Praktikums beinhaltet ein Arbeitsbereich die Bahnplanung und die Spurführung. Die Tätigkeit unterteilt sich in die Bereiche Bahnplanung und Autonome Längs- und Querregelung. Im Sommersemester 2014 wurde der Themenbereich von [[Benutzer:Daniel_Block\|Daniel Block]] und [[Benutzer:Torben_Petersen\|Torben Petersen]] bearbeitet. Die Dokumentation beruht auf der Vorarbeit von Tobias Teicher, siehe ''Anleitung und Dokumentation Carolo-Cup 2013 Studiengang "Mechatronik" Schwerpunkt "System Design Engineering"''.

	Das Thema Autonome Längs- und Querregelung beinhaltet ~~die~~ Aufgaben		Das Thema Autonome Längs- und Querregelung beinhaltet folgende Aufgaben:
	*Analyse Istgeschwindigkeitssignal,		*Analyse Istgeschwindigkeitssignal
	*Analyse Gierrate,		*Analyse Gierrate
	*Regelung längs ~~und~~		*Regelung längs
	*Regelung quer.		*Regelung quer
			Zur Querregelung ist neben der eigentlichen Reglerauslegung das Querführungskonzept und die Parametrisierung des Einspurmodells (ESM) erforderlich.<br>
	Das Ziel der Aufgabe ist die Auslegung der Längs- und Querregelung des Fahrzeugs.		Das Ziel der Aufgabe ist die Auslegung der Längs- und Querregelung des Fahrzeugs.

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	==Regelung quer==		==Regelung quer==
	~~Die~~ Bestimmung der Sollgröße ~~ist im Artikel [[BSF - Bahn- und Spurführung\|BSF - Bahn- und Spurführung]]~~ beschrieben. ~~Im Folgenden wird die Umsetzung des Reglers dargestellt.<br>~~		Zuerst wird die Bestimmung der Sollgröße beschrieben.
	Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.		===Querführungskonzept===
			Die Querführung des Fahrzeuges wird in zwei Bereiche unterteilt. Der erste Aspekt beinhaltet die Bahnplanung, die im folgenden in ihrer theoretischen Grundlage und der Umsetzung in Simulink dargestellt wird. Die Querregelung ist wird im Anschluss beschrieben. <br>

	==Querführungskonzept==
	Die Querführung des Fahrzeuges wird in zwei Bereiche unterteilt. Der erste Aspekt beinhaltet die Bahnplanung, die im folgenden in ihrer theoretischen Grundlage und der Umsetzung in Simulink dargestellt wird. Die Querregelung ist im ~~entsprechenden Artikel [[Autonome Längs- und Querregelung\|Autonome Längs- und Querregelung]]~~ beschrieben. <br>
	Als Grundlage für das Querführungskonzept dient die Sollbahn, die durch das Team ''OSE - Objekt- und Spurerkennung'' aufgrund der Analyse der zu fahrenden Strecke mit Hilfe eines Polynoms zweiten Gerades, das durch die Parameter ''a'', ''b'' und ''c'' eindeutig beschrieben ist, zur Verfügung gestellt wird. Da in dieser Anwendung aufgrund der Geometrie des Fahrzeugs ein Vergleich der Soll- und Ist-Bahn nicht sinnvoll ist, muss ein Punkt auf der Bahn in der Vorrausschauweite ''x'' prädiziert werden, an dem sich das Fahrzeug bei idealem Lenkwinkel und der aktuellen Geschwindigkeit befinden würde. Der ideale Lenkwinkel kann aber nicht bestimmt werden. Aus diesem Grund muss eine Abschätzung der Querabweichung von der einfachen Geradeausfahrt getroffen werden. Dabei wird der derzeitige Lenkwinkel als Referenz verwendet. Die Regeldifferenz des Querreglers bildet sich somit aus dem Punkt auf der Sollbahn und der prädizierten Positionsabschätzung. Die Vorrausschauweite ''x'' wird abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet. Der dazu verwendete Umrechnungsfaktor kann in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über den Parameter ''PAR_BSFQuer_GainVorausschauweite_f64'' eingestellt werden, der aktuelle Wert ist 0.2.		Als Grundlage für das Querführungskonzept dient die Sollbahn, die durch das Team ''OSE - Objekt- und Spurerkennung'' aufgrund der Analyse der zu fahrenden Strecke mit Hilfe eines Polynoms zweiten Gerades, das durch die Parameter ''a'', ''b'' und ''c'' eindeutig beschrieben ist, zur Verfügung gestellt wird. Da in dieser Anwendung aufgrund der Geometrie des Fahrzeugs ein Vergleich der Soll- und Ist-Bahn nicht sinnvoll ist, muss ein Punkt auf der Bahn in der Vorrausschauweite ''x'' prädiziert werden, an dem sich das Fahrzeug bei idealem Lenkwinkel und der aktuellen Geschwindigkeit befinden würde. Der ideale Lenkwinkel kann aber nicht bestimmt werden. Aus diesem Grund muss eine Abschätzung der Querabweichung von der einfachen Geradeausfahrt getroffen werden. Dabei wird der derzeitige Lenkwinkel als Referenz verwendet. Die Regeldifferenz des Querreglers bildet sich somit aus dem Punkt auf der Sollbahn und der prädizierten Positionsabschätzung. Die Vorrausschauweite ''x'' wird abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet. Der dazu verwendete Umrechnungsfaktor kann in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über den Parameter ''PAR_BSFQuer_GainVorausschauweite_f64'' eingestellt werden, der aktuelle Wert ist 0.2.

	===Sollbahnbestimmung===		====Sollbahnbestimmung====
	Im Folgenden soll die Bestimmung des Punktes auf der Sollbahn beschrieben werden. Die Bahn wird als ein Polynom zweiten Gerades, einer Parabel, approximiert. Die allgemeine Formel lautet: <br>		Im Folgenden soll die Bestimmung des Punktes auf der Sollbahn beschrieben werden. Die Bahn wird als ein Polynom zweiten Gerades, einer Parabel, approximiert. Die allgemeine Formel lautet: <br>
	<math>y = a \cdot x^2 + bx + c \qquad(1)</math><br>		<math>y = a \cdot x^2 + bx + c \qquad(1)</math><br>
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	Die Querabweichung der Sollbahn und die Querabweichung der Istbahn, jeweils bezogen auf die aktuelle Ausrichtung des Fahrzeuges, ergeben die Regeldifferenz für den Querregler. Aufgrund der Differenz zwischen Sollbahn und Istbahn bringt dieses Konzept eine bleibende Regelabweichung in der Kurve mit sich. Diese ist nur dann Null, wenn das Fahrzeug sich in der Geradeausfahrt befindet.		Die Querabweichung der Sollbahn und die Querabweichung der Istbahn, jeweils bezogen auf die aktuelle Ausrichtung des Fahrzeuges, ergeben die Regeldifferenz für den Querregler. Aufgrund der Differenz zwischen Sollbahn und Istbahn bringt dieses Konzept eine bleibende Regelabweichung in der Kurve mit sich. Diese ist nur dann Null, wenn das Fahrzeug sich in der Geradeausfahrt befindet.

	===Status Quo===		====Status Quo====
	In dem oben beschriebenen Konzept wird zur Bestimmung der Istbahn die Gierrate benötigt. Gemäß der Vorarbeit früherer Teams ist das Signal des Gyro-Sensors derzeit nicht verwendbar. Alternativ wurde daher ein neuer Ansatz zur Bestimmung der Regeldifferenz gewählt. Dabei wird angenommen, dass ohne Stellgrößenberechnung des Reglers das Fahrzeug auf einer Geraden fährt. Dadurch ergibt sich die Vereinfachung dahingehend, dass die prädizierte Istbahn des Fahrzeugs und die aktuelle Ausrichtung identisch sind, also dazwischen keine Querabweichung vorliegt. Als Regeldifferenz ergibt sich somit die Querabweichung der Sollbahn von der aktuellen Ausrichtung des Fahrzeugs.		In dem oben beschriebenen Konzept wird zur Bestimmung der Istbahn die Gierrate benötigt. Gemäß der Vorarbeit früherer Teams ist das Signal des Gyro-Sensors derzeit nicht verwendbar. Alternativ wurde daher ein neuer Ansatz zur Bestimmung der Regeldifferenz gewählt. Dabei wird angenommen, dass ohne Stellgrößenberechnung des Reglers das Fahrzeug auf einer Geraden fährt. Dadurch ergibt sich die Vereinfachung dahingehend, dass die prädizierte Istbahn des Fahrzeugs und die aktuelle Ausrichtung identisch sind, also dazwischen keine Querabweichung vorliegt. Als Regeldifferenz ergibt sich somit die Querabweichung der Sollbahn von der aktuellen Ausrichtung des Fahrzeugs.

	~~Die Querregelung wird im separaten Artikel [[Autonome Längs- und Querregelung\|Autonome Längs- und Querregelung]] beschrieben.~~		===Einspurmodell===


	==Einspurmodell==
	Für die effikitve Nutzung des Offline-Modells in der Simulation ist eine Anpassung des Einspurmodells (ESM) an das Fahrzeug notwendig, damit das Modell der Realität so nah wie möglich kommt. Dazu müssen die einzelnen Parameter des Modells entsprechend bestimmt werden. Die aktuellen Werte sind in den Parameterdateien ''param_ESM_offline.m'' und ''param_CAR.m'' hinterlegt und werden somit vom Modell verwendet.		Für die effikitve Nutzung des Offline-Modells in der Simulation ist eine Anpassung des Einspurmodells (ESM) an das Fahrzeug notwendig, damit das Modell der Realität so nah wie möglich kommt. Dazu müssen die einzelnen Parameter des Modells entsprechend bestimmt werden. Die aktuellen Werte sind in den Parameterdateien ''param_ESM_offline.m'' und ''param_CAR.m'' hinterlegt und werden somit vom Modell verwendet.

	===Größen des Einspurmodells===		====Größen des Einspurmodells====
	Im Folgenden sollen die Parameter des Modells kurz vorgestellt werden.		Im Folgenden sollen die Parameter des Modells kurz vorgestellt werden.
	*Radstand des Fahrzeugs, wird im ESM mit ''l'' bezeichnet		*Radstand des Fahrzeugs, wird im ESM mit ''l'' bezeichnet
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	*Steifigkeit der Hinterachse ''c<sub>h</sub>''		*Steifigkeit der Hinterachse ''c<sub>h</sub>''

	===Bestimmung der Parameter===		====Bestimmung der Parameter====
	Nun wird für die einzelnen Parameter die Bestimmung der jeweiligen Größen vorgestellt.<br>		Nun wird für die einzelnen Parameter die Bestimmung der jeweiligen Größen vorgestellt.<br>
	'''Radstand ''l'''''<br>		'''Radstand ''l'''''<br>
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	Das Massenträgheitsmoment um die Z-Achse ''J<sub>z</sub>'' wird bestimmt unter der Annahme, dass das Fahrzeug geometrisch einem Quader ähnelt.<br>		Das Massenträgheitsmoment um die Z-Achse ''J<sub>z</sub>'' wird bestimmt unter der Annahme, dass das Fahrzeug geometrisch einem Quader ähnelt.<br>
	Für die Bestimmung der Steifigkeiten und die Feinjustierung des Modells wird das Fahrzeug, das die Regelstrecke darstellt, mit einer Sprungantwort für einen Sprung des Lenkwinkels analysiert. Dazu wird die Gierrate des Fahrzeugs während des Sprungsignals gemessen. Das ESM lässt sich anhand dieser Messdaten parametrisieren, indem das Übertragungsverhalten des Fahrzeugs den vom Modell errechneten Daten vergleichend gegenübergestellt wird.		Für die Bestimmung der Steifigkeiten und die Feinjustierung des Modells wird das Fahrzeug, das die Regelstrecke darstellt, mit einer Sprungantwort für einen Sprung des Lenkwinkels analysiert. Dazu wird die Gierrate des Fahrzeugs während des Sprungsignals gemessen. Das ESM lässt sich anhand dieser Messdaten parametrisieren, indem das Übertragungsverhalten des Fahrzeugs den vom Modell errechneten Daten vergleichend gegenübergestellt wird.

			===Reglerentwurf===
			Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.


	==Ausblick==		==Ausblick==

Daniel Block: mit Artikel BSF zusammengeführt

2014-10-23T13:59:30Z

mit Artikel BSF zusammengeführt

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 ==Einleitung und Ziel==
 Das Thema Autonome Längs- und Querregelung beinhaltet die Aufgaben
 *Analyse Istgeschwindigkeitssignal,
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 Die Bestimmung der Sollgröße ist im Artikel [[BSF - Bahn- und Spurführung|BSF - Bahn- und Spurführung]] beschrieben. Im Folgenden wird die Umsetzung des Reglers dargestellt.<br>
 Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.
 ==Ausblick==
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 * Wenn Auslegung Querregler in Simulation erfolgreich, dann Feinjustierung am Fahrzeug
 * Regler-Verhalten im Übergabe-Moment nach Nutzung der Fernbedienung
 ==Einzelnachweise==
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 Autor: [[Benutzer:Nils Brunnert|Nils Brunnert]] ([[Benutzer Diskussion:Nils Brunnert|Diskussion]]) 13:02, 6. Feb. 2014 (CET)
-<br>''Überarbeitet:'' [[Benutzer:Daniel Block|Daniel Block]] und [[Benutzer:Torben Petersen|Torben Petersen]] Mai 2014
+<br>''Überarbeitet:'' [[Benutzer:Daniel Block|Daniel Block]] und [[Benutzer:Torben Petersen|Torben Petersen]] im Sommersemester 2014
 == Verbesserungsvorschläge zum Artikel ==

Mirekgoebel: /* Verbesserungsvorschläge zum Artikel */

2014-08-08T11:48:12Z

Verbesserungsvorschläge zum Artikel

← Nächstältere Version		Version vom 8. August 2014, 13:48 Uhr
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	* Autorenseite und Link zum Autor fehlt		* Autorenseite und Link zum Autor fehlt

	--[[Benutzer:Prof.~~_Mirek_Göbel\|Prof~~. Mirek Göbel]]:		--[[Benutzer:Mirekgoebel\|Prof. Dr. Mirek Göbel]] ([[Benutzer Diskussion:Mirekgoebel\|Diskussion]]) 13:48, 8. Aug. 2014 (CEST)
	* Führen Sie diesen Artikel mit dem Artikel BSF - ..." zusammen!		* Führen Sie diesen Artikel mit dem Artikel BSF - ..." zusammen!
	* Originaldateien zu den Bildern mit ablegen		* Originaldateien zu den Bildern mit ablegen

Mirekgoebel: /* Verbesserungsvorschläge zum Artikel */

2014-08-08T11:41:11Z

Verbesserungsvorschläge zum Artikel

← Nächstältere Version		Version vom 8. August 2014, 13:41 Uhr
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	* Originaldateien zu den Bildern mit ablegen		* Originaldateien zu den Bildern mit ablegen
	* Abbildung der Regelstrecken als PT1 fehlt		* Abbildung der Regelstrecken als PT1 fehlt
	* Zuviel Fließtext --> mehr Aufzählungen, Formeln etc., Reduktion aufs Wesentliche!		* Zuviel Fließtext >> mehr Aufzählungen, Formeln etc., Reduktion aufs Wesentliche!

	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]

Mirekgoebel: /* Verbesserungsvorschläge zum Artikel */

2014-08-08T11:40:59Z

Verbesserungsvorschläge zum Artikel

← Nächstältere Version		Version vom 8. August 2014, 13:40 Uhr
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	* Autorenseite und Link zum Autor fehlt		* Autorenseite und Link zum Autor fehlt

			--[[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel\|Prof. Mirek Göbel]]:
			* Führen Sie diesen Artikel mit dem Artikel BSF - ..." zusammen!
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			* Zuviel Fließtext --> mehr Aufzählungen, Formeln etc., Reduktion aufs Wesentliche!

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	→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]

Ulrich Schneider: /* Verbesserungsvorschläge zum Artikel */

2014-07-30T18:40:51Z

Verbesserungsvorschläge zum Artikel

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2014, 20:40 Uhr
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	--[[Benutzer:Ulrich Schneider\|Ulrich Schneider]] ([[Benutzer Diskussion:Ulrich Schneider\|Diskussion]]) 13:38, 4. Feb. 2014 (CET)		--[[Benutzer:Ulrich Schneider\|Ulrich Schneider]] ([[Benutzer Diskussion:Ulrich Schneider\|Diskussion]]) 13:38, 4. Feb. 2014 (CET)
	* Autorenseite und Link zum Autor fehlt		* Autorenseite und Link zum Autor fehlt



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			→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]

Daniel Block: Ausblick

2014-07-11T16:11:26Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 11. Juli 2014, 18:11 Uhr
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	Die Bestimmung der Sollgröße ist im Artikel [[BSF - Bahn- und Spurführung\|BSF - Bahn- und Spurführung]] beschrieben. Im Folgenden wird die Umsetzung des Reglers dargestellt.<br>		Die Bestimmung der Sollgröße ist im Artikel [[BSF - Bahn- und Spurführung\|BSF - Bahn- und Spurführung]] beschrieben. Im Folgenden wird die Umsetzung des Reglers dargestellt.<br>
	Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.		Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.

			==Ausblick==
			* Feinjustierung der Parameter der Längsregelung am Fahrzeug
			* Nach der Parametrisierung des Einspurmodells Querregler im Simulations-Modell auslegen
			* Wenn Auslegung Querregler in Simulation erfolgreich, dann Feinjustierung am Fahrzeug
			* Regler-Verhalten im Übergabe-Moment nach Nutzung der Fernbedienung

	==Einzelnachweise==		==Einzelnachweise==

Daniel Block: /* Regelung längs */ Reglerparameter aktualisiert

2014-06-20T09:30:58Z

Regelung längs: Reglerparameter aktualisiert

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 11:30 Uhr
Zeile 147:		Zeile 147:
	Im Test des I-Anteils wurde mit verschiedenen Werten experimentiert, eine konstante Stellgröße wurde erst ab einem Wert von 170 erreicht. Bei kleineren Werten konnte im Plot der Stellgröße noch eine Schwingung wahrgenommen werden.		Im Test des I-Anteils wurde mit verschiedenen Werten experimentiert, eine konstante Stellgröße wurde erst ab einem Wert von 170 erreicht. Bei kleineren Werten konnte im Plot der Stellgröße noch eine Schwingung wahrgenommen werden.
	Sobald der D-Anteil hinzukommt, geht die kostante Stellgröße verloren, jedoch wird der negative Ausschlag verringert. Allerdings kann auch mit einem sehr hohen I-Anteil von 500 die Stellgröße nicht geglättet werden.		Sobald der D-Anteil hinzukommt, geht die kostante Stellgröße verloren, jedoch wird der negative Ausschlag verringert. Allerdings kann auch mit einem sehr hohen I-Anteil von 500 die Stellgröße nicht geglättet werden.

			<br>'''Update Juni 2014'''<br>
			Nachdem eine Messung des Geschwindigkeitssignals am Fahrzeug vorgenommen und das System angepasst wurde, wurden folgende Parameter festgelegt:
			* P-Anteil: 3
			* I-Anteil: 1
			* D-Anteil: 0
			* Windup-Faktor: 10

	====Wind-Up====		====Wind-Up====

Daniel Block: /* Regelung quer */ Verweis auf Artikel Bahnplanung

2014-05-16T12:21:48Z

Regelung quer: Verweis auf Artikel Bahnplanung

← Nächstältere Version		Version vom 16. Mai 2014, 14:21 Uhr
Zeile 165:		Zeile 165:

	==Regelung quer==		==Regelung quer==
	Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.		Die Bestimmung der Sollgröße ist im Artikel [[BSF - Bahn- und Spurführung\|BSF - Bahn- und Spurführung]] beschrieben. Im Folgenden wird die Umsetzung des Reglers dargestellt.<br>
			Die Querregelung ist mit einem PID-Regler umgesetzt, der dem Regler der Längsregelung weitgehend entspricht. Die Regelparameter können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' über die Parameter ''PAR_BsfQuer_PAnteil_f64'', ''PAR_BsfQuer_IAnteil_f64'' und ''PAR_BsfQuer_DAnteil_f64'' eingestellt werden. Die Parametrisierung im Simulations-Modell kann erst nach der Parametrisierung des Einspurmodells erfolgen. Die Stellgröße für den Soll-Lenkwinkel wird durch eine Sättigungsfunktion auf den maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs begrenzt. Die Grenzen können ebenfalls in der Parameterdatei ''param_BSF.m'' als Parameter ''PAR_BsfQuer_max_Lw_f64'' und ''PAR_BsfQuer_min_Lw_f64'' festgelegt werden.

	==Einzelnachweise==		==Einzelnachweise==