AuF - Antrieb und Fernbedienung - Versionsgeschichte

Mirekgoebel: /* Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 22/23) */

2023-04-25T18:03:44Z

Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 22/23)

← Nächstältere Version		Version vom 25. April 2023, 20:03 Uhr
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	Durch die falsche Verbindung eines Eingangs des OR-Gatters (siehe roten Signalpfad im Bild) wurde permanent das Bit "SenFernb_FernbAktiv_bit" gesetzt. Dies hatte zur Folge, dass das Fahrzeug die autonomen Fahrdisziplinen nicht ausführen konnte und die blaue LED am höchsten Punkt des Fahrzeugs dauerhaft einen Fernbedienungseingriff angezeigt hat, obwohl dieser nicht erfolgte. Des Weiteren musste der Block "Check Duty Cycle 2" (siehe roter Rahmen im Bild) neu parametriert werden. Die Parametrierung erfolgt in der Datei "param_SEN_online.m". Dazu wurde der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_UpperBound_f64" auf den oberen Grenzwert und der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_LowerBound_f64" auf den unteren Grenzwert des "Plateaus" um den Gasnullpunkt gesetzt. Der Block erzeugt eine logische 1 an seinem Ausgang, wenn der Eingangswert innerhalb der eingestellten Grenzen liegt. In Verbindung mit dem nachfolgenden NAND-Gatter wird erreicht, dass nur ein Fernbedienungseingriff erkannt wird, wenn sich der "Gashebel" der Fernsteuerung nicht in Neutralstellung befindet, das Fahrzeug also vorwärts oder rückwärts beschleunigt wird.		Durch die falsche Verbindung eines Eingangs des OR-Gatters (siehe roten Signalpfad im Bild) wurde permanent das Bit "SenFernb_FernbAktiv_bit" gesetzt. Dies hatte zur Folge, dass das Fahrzeug die autonomen Fahrdisziplinen nicht ausführen konnte und die blaue LED am höchsten Punkt des Fahrzeugs dauerhaft einen Fernbedienungseingriff angezeigt hat, obwohl dieser nicht erfolgte. Des Weiteren musste der Block "Check Duty Cycle 2" (siehe roter Rahmen im Bild) neu parametriert werden. Die Parametrierung erfolgt in der Datei "param_SEN_online.m". Dazu wurde der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_UpperBound_f64" auf den oberen Grenzwert und der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_LowerBound_f64" auf den unteren Grenzwert des "Plateaus" um den Gasnullpunkt gesetzt. Der Block erzeugt eine logische 1 an seinem Ausgang, wenn der Eingangswert innerhalb der eingestellten Grenzen liegt. In Verbindung mit dem nachfolgenden NAND-Gatter wird erreicht, dass nur ein Fernbedienungseingriff erkannt wird, wenn sich der "Gashebel" der Fernsteuerung nicht in Neutralstellung befindet, das Fahrzeug also vorwärts oder rückwärts beschleunigt wird.
	~~== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 22/23) ==~~
	~~'''Autoren:''' [[Benutzer:Jiaxiang Xia \| Jiaxiang Xia]] und [[Benutzer:Michel Grünebaum \| Michel Gruenebaum]]~~
	~~<br />~~
	~~'''Stand:''' 26.10.2022~~
	~~<br />~~

	==Zusammenfassung==		==Zusammenfassung==
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Martin Theine\|Martin Theine]] und [[Benutzer:Patrick Schumann\|Patrick Schumann]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Martin Theine\|Martin Theine]] und [[Benutzer:Patrick Schumann\|Patrick Schumann]]

Jiaxiang Xia: /* Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 22/23) */

2022-10-26T08:57:05Z

Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 22/23)

← Nächstältere Version		Version vom 26. Oktober 2022, 10:57 Uhr
Zeile 270:		Zeile 270:

	Durch die falsche Verbindung eines Eingangs des OR-Gatters (siehe roten Signalpfad im Bild) wurde permanent das Bit "SenFernb_FernbAktiv_bit" gesetzt. Dies hatte zur Folge, dass das Fahrzeug die autonomen Fahrdisziplinen nicht ausführen konnte und die blaue LED am höchsten Punkt des Fahrzeugs dauerhaft einen Fernbedienungseingriff angezeigt hat, obwohl dieser nicht erfolgte. Des Weiteren musste der Block "Check Duty Cycle 2" (siehe roter Rahmen im Bild) neu parametriert werden. Die Parametrierung erfolgt in der Datei "param_SEN_online.m". Dazu wurde der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_UpperBound_f64" auf den oberen Grenzwert und der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_LowerBound_f64" auf den unteren Grenzwert des "Plateaus" um den Gasnullpunkt gesetzt. Der Block erzeugt eine logische 1 an seinem Ausgang, wenn der Eingangswert innerhalb der eingestellten Grenzen liegt. In Verbindung mit dem nachfolgenden NAND-Gatter wird erreicht, dass nur ein Fernbedienungseingriff erkannt wird, wenn sich der "Gashebel" der Fernsteuerung nicht in Neutralstellung befindet, das Fahrzeug also vorwärts oder rückwärts beschleunigt wird.		Durch die falsche Verbindung eines Eingangs des OR-Gatters (siehe roten Signalpfad im Bild) wurde permanent das Bit "SenFernb_FernbAktiv_bit" gesetzt. Dies hatte zur Folge, dass das Fahrzeug die autonomen Fahrdisziplinen nicht ausführen konnte und die blaue LED am höchsten Punkt des Fahrzeugs dauerhaft einen Fernbedienungseingriff angezeigt hat, obwohl dieser nicht erfolgte. Des Weiteren musste der Block "Check Duty Cycle 2" (siehe roter Rahmen im Bild) neu parametriert werden. Die Parametrierung erfolgt in der Datei "param_SEN_online.m". Dazu wurde der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_UpperBound_f64" auf den oberen Grenzwert und der Parameter "PAR_SenFernb_Gas_LowerBound_f64" auf den unteren Grenzwert des "Plateaus" um den Gasnullpunkt gesetzt. Der Block erzeugt eine logische 1 an seinem Ausgang, wenn der Eingangswert innerhalb der eingestellten Grenzen liegt. In Verbindung mit dem nachfolgenden NAND-Gatter wird erreicht, dass nur ein Fernbedienungseingriff erkannt wird, wenn sich der "Gashebel" der Fernsteuerung nicht in Neutralstellung befindet, das Fahrzeug also vorwärts oder rückwärts beschleunigt wird.
			== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 22/23) ==
			'''Autoren:''' [[Benutzer:Jiaxiang Xia \| Jiaxiang Xia]] und [[Benutzer:Michel Grünebaum \| Michel Gruenebaum]]
			<br />
			'''Stand:''' 26.10.2022
			<br />

	==Zusammenfassung==		==Zusammenfassung==

Mirekgoebel: /* Test */

2022-01-11T10:31:07Z

Test

← Nächstältere Version		Version vom 11. Januar 2022, 12:31 Uhr
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	== Test ==		== Test ==
	[[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]		* [[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]

	[[Test_der_Sensoren_und_Aktoren]]		* [[Test_der_Sensoren_und_Aktoren]]

	== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) ==		== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) ==

Mirekgoebel: /* Test */

2022-01-11T10:30:54Z

Test

← Nächstältere Version		Version vom 11. Januar 2022, 12:30 Uhr
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	== Test ==		== Test ==
	[[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]		[[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]

	[[Test_der_Sensoren_und_Aktoren]]		[[Test_der_Sensoren_und_Aktoren]]

Mirekgoebel: /* Test */

2022-01-11T10:30:47Z

Test

← Nächstältere Version		Version vom 11. Januar 2022, 12:30 Uhr
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	== Test ==		== Test ==
	[[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]		[[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]
			[[Test_der_Sensoren_und_Aktoren]]

	== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) ==		== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) ==

Mirekgoebel: /* Ausgangszustand Wintersemester 20/21 */

2022-01-11T10:30:09Z

Ausgangszustand Wintersemester 20/21

← Nächstältere Version		Version vom 11. Januar 2022, 12:30 Uhr
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	'''''Hinweis: Ziele und Pflichten an das jeweilige Semester anpassen. Ziele und Pflichten des voherigen Jahrgangs entfernen!'''''		'''''Hinweis: Ziele und Pflichten an das jeweilige Semester anpassen. Ziele und Pflichten des voherigen Jahrgangs entfernen!'''''

	~~== Ausgangszustand Wintersemester 20/21 ==~~
	~~'''Autoren:''' [[Benutzer:Martin Theine\|Martin Theine]] und [[Benutzer:Patrick Schumann\|Patrick Schumann]]~~
	~~<br />~~
	~~'''Stand:''' 12.02.2021~~

	~~Vor Beginn des Wintersemseters 2020/21 war das Fahrzeug durch Vorarbeiten früherer Semester in folgendem Zustand:~~

	* Die Fernbedienungssignale wurden nicht korrekt vom Empfänger zum Antrieb weitergegeben
	* Nach Zuschalten der Spannungsversorgung für den Antriebsakku fuhr das Fahrzeug mit maximaler Geschwindigkeit vorwärts
	* Steuern des Fahrzeugs mittels Fernbedienung nicht möglich
	* Fernbedienungseingriff durch Software dauerhaft erkannt (blaue LED am höchsten Punkt des Fahrzeugs dauerhaft am blinken)

	~~<onlyinclude><div style="clear:{{{{{\|safesubst:}}}#switch:{{{1}}}~~
	~~\| links\|left = left~~
	~~\| rechts\|right = right~~
	~~\| #default = both~~
	~~}};"></div></onlyinclude>~~

	== Kalibrierung der Fernbedienung ==		== Kalibrierung der Fernbedienung ==

Mirekgoebel: /* Kalibrierung des Fahrtenreglers */

2022-01-11T10:29:31Z

Kalibrierung des Fahrtenreglers

← Nächstältere Version		Version vom 11. Januar 2022, 12:29 Uhr
Zeile 76:		Zeile 76:
	\| #default = both		\| #default = both
	}};"></div></onlyinclude>		}};"></div></onlyinclude>

			== Erfassung der Fahrzeug-Längeschwindigkeit ==
			Die Arbeitsweise, wie aus den Hall-Sensoren des Antriebs die Fahrgeschwindigkeit bestimmt wird, erläutert dieser Artikel: [[Geschwindigkeitsermittlung]].


	== Kalibrierung des Fahrtenreglers ==		== Kalibrierung des Fahrtenreglers ==

Mirekgoebel: /* Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) */

2022-01-11T10:20:16Z

Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21)

← Nächstältere Version		Version vom 11. Januar 2022, 12:20 Uhr
Zeile 242:		Zeile 242:
	\| #default = both		\| #default = both
	}};"></div></onlyinclude>		}};"></div></onlyinclude>

			== Test ==
			[[AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug]]

	== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) ==		== Fehlerbehebung der Fernbedienungsfunktionen (WS 20/21) ==

Patrick Schumann: /* Einleitung */

2021-03-03T14:05:40Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 3. März 2021, 16:05 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	== Einleitung ==		== Einleitung ==
	In diesem Artikel werden Arbeiten dokumentiert, welche im Rahmen des SDE Praktikums des ~~Studienganges~~ MTR, durchgeführt wurden.		In diesem Artikel werden Arbeiten dokumentiert, welche im Rahmen des SDE Praktikums des Studiengangs MTR durchgeführt wurden.
	Im Speziellen wird hier auf die Funktion der Fernbedienung eingegangen, durch welche es möglich ist, einen autonomen Ablauf zu unterbrechen und das Fahrzeug manuell zu steuern. '''Um das Fahrzeug in Betrieb nehmen zu können, muss die Fernbedienung eingeschaltet sein. Ist die Fernbedienung falsch kalibriert, so ist keine autonome Fahrfunktion möglich, da durch die Software fälschlicherweise dauerhaft ein Fernbedienungseingriff erkannt wird. Daher unbedingt diesen Artikel beachten.'''		Im Speziellen wird hier auf die Funktion der Fernbedienung eingegangen, durch welche es möglich ist einen autonomen Ablauf zu unterbrechen und das Fahrzeug manuell zu steuern. '''Um das Fahrzeug in Betrieb nehmen zu können, muss die Fernbedienung eingeschaltet sein. Ist die Fernbedienung falsch kalibriert, so ist keine autonome Fahrfunktion möglich, da durch die Software fälschlicherweise dauerhaft ein Fernbedienungseingriff erkannt wird. Daher unbedingt diesen Artikel beachten.'''

	== Anforderungen des Lastenheftes ==		== Anforderungen des Lastenheftes ==

Martin Theine: /* Offene Punkte */

2021-03-03T06:35:14Z

Offene Punkte

← Nächstältere Version		Version vom 3. März 2021, 08:35 Uhr
Zeile 299:		Zeile 299:
	* Kalibrierung der Lenkung (Neutralstellung) -> siehe Abschnitt "Kalibrierung des Lenkwinkels"		* Kalibrierung der Lenkung (Neutralstellung) -> siehe Abschnitt "Kalibrierung des Lenkwinkels"
	* Sobald die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs wieder korrekt erfasst wird:		* Sobald die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs wieder korrekt erfasst wird:
	: (1) Ermittlung des PWM Duty Cycles bei 1 m/s (Testmodus)		:: (1) Ermittlung des PWM Duty Cycles bei 1 m/s (Testmodus)
	: (2) Ermittlung des PWM Duty Cycles bei 0.3 m/s (Wettkampfmodus)		:: (2) Ermittlung des PWM Duty Cycles bei 0.3 m/s (Wettkampfmodus)
	: (3) Anpassen der Geschwindigkeitsbegrenzung mittels Saturation-Blocks in der Bibliothek "bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl" -> Die Begrenzung wurde bislang nur schätzungsweise eingestellt		:: (3) Anpassen der Geschwindigkeitsbegrenzung mittels Saturation-Blocks in der Bibliothek "bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl" -> Die Begrenzung wurde bislang nur schätzungsweise eingestellt

	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===