Robin Kirsch am 2. Dezember 2016 um 10:36 Uhr

2016-12-02T10:36:15Z

← Nächstältere Version		Version vom 2. Dezember 2016, 12:36 Uhr
Zeile 19:		Zeile 19:
	Die gefilterten Gierraten sind unter ''\trunk\Teams\BSF\Analyse Gierrate'' abgelegt und werden mit dem Matlab-Skript ''Plot_Messfahrten_Gierrate.m'' zum Vergleichen dargestellt.		Die gefilterten Gierraten sind unter ''\trunk\Teams\BSF\Analyse Gierrate'' abgelegt und werden mit dem Matlab-Skript ''Plot_Messfahrten_Gierrate.m'' zum Vergleichen dargestellt.
	In der Abbildung Gierrate werden im oberen Plot die Rohdaten der Istgierrate dargestellt. Das untere Diagramm zeigt die gefilterte Gierrate für die Frequenzen 0,3Hz, 0,4Hz, 0,5Hz, 0,7Hz und 0,8Hz. Dem Diagramm ist zu entnehmen, dass bei einer Filterfrequenz von 0,5Hz eine gute Rauschunterdrückung bei gleichzeitig geringer Zeitverzögerung realisiert wird. Diese Frequenz wurde deshalb als Filterfrequenz ausgewählt. Niedrigere Frequenzen haben ein höheres Delay und bei höheren Frequenzen ist die Rauschunterdrückung geringer.		In der Abbildung Gierrate werden im oberen Plot die Rohdaten der Istgierrate dargestellt. Das untere Diagramm zeigt die gefilterte Gierrate für die Frequenzen 0,3Hz, 0,4Hz, 0,5Hz, 0,7Hz und 0,8Hz. Dem Diagramm ist zu entnehmen, dass bei einer Filterfrequenz von 0,5Hz eine gute Rauschunterdrückung bei gleichzeitig geringer Zeitverzögerung realisiert wird. Diese Frequenz wurde deshalb als Filterfrequenz ausgewählt. Niedrigere Frequenzen haben ein höheres Delay und bei höheren Frequenzen ist die Rauschunterdrückung geringer.

			→ zurück zum Hauptartikel: [[BSF - Bahn- und Spurführung\|BSF - Bahn- und Spurführung]]

Robin Kirsch: Die Seite wurde neu angelegt: „===Messung der Istgierrate (Rohwert)=== Die Rohdaten der Istgierrate wurden während einer Testfahrt mit dem Fahrzeug aufgenommen. Es wurde zweimal eine Rechts…“

2016-12-02T10:33:33Z

Die Seite wurde neu angelegt: „===Messung der Istgierrate (Rohwert)=== Die Rohdaten der Istgierrate wurden während einer Testfahrt mit dem Fahrzeug aufgenommen. Es wurde zweimal eine Rechts…“

Neue Seite

===Messung der Istgierrate (Rohwert)===
Die Rohdaten der Istgierrate wurden während einer Testfahrt mit dem Fahrzeug aufgenommen. Es wurde zweimal eine Rechtskurve gefolgt von einer Linkskurve gefahren. Mit ControlDesk wurde eine konstante Geschwindigkeit vorgegeben und das Fahrzeug wurde mit der Fernbedienung gelenkt. Die Vorgabe der Geschwindigkeit wird in diesem Artikel unter [[BSF - Bahn- und Spurführung#Darstellung_der_Messung_Istgeschwindigkeit_.28Rohwert.29|Darstellung der Messung Istgeschwindigkeit (Rohwert)]] erklärt. Die Rohdaten der ungefilterten Istgierrate ''SenGier_psip_unfilt_K_f64'' wurden mit dem ControlDesk-Rekorder aufgezeichnet und unter der Datei ''Analyse_Gierrate.mat'' gespeichert. Die Aufzeichnung von Messwerten mit ControlDesk ist im Artikel [[Fahrzeugsoftware#Messungen_aufnehmen|Messungen aufnehmen]] beschrieben.
Die aufgezeichneten Daten werden in der Abbildung ''Rohdaten Gierrate'' dargestellt.[[Datei:Gierrate_Rohdaten.jpg.jpg|thumb|Rohdaten Gierrate [[:Datei:Plot Gierrate Rohdaten.fig|(Originaldatei)]]]]
Nach einer 7s dauernden Geradeaus-Fahrt wurde 9s lang die erste Rechtskurve gefahren. Die folgende Linkskurve wurde 5s lang durchfahren. Die Dauer der zweiten Rechtskurve betrug 6s. Die zweite Linkskurve wurde ebenfalls 5s lang befahren.

===Auswahl einer Filterfrequenz===
Die Filterfrequenz des PT1-Filters für die Gierrate wird in dem Parameter ''PAR_SabGier_FilterF_K_f64'' in der Datei ''param_SAB.m'' definiert. Zur Bestimmung der Filterfrequenz wurde der PT1-Filter der Gierrate in die Testumgebung ''Test_PT1_Gierrat.mdl'' eingebettet. Die Testumgebung ist im Verzeichnis ''\trunk\Teams\BSF\Analyse Gierrate'' abgelegt.<br\>
Die aufgezeichneten Rohdaten der Istgierrate werden über den ''Signal Builder''-Block in die Testumgebung geladen. Die zu testenden Filterfrequenzen werden über die Konstante ''Filterfrequenz'' eingestellt. Die gefilterte Gierrate wird im Workspace gespeichert und mit einem Scope ausgegeben.<br\>
Die Rohdaten wurden mit den folgenden Frequenzen gefiltert:
*0,3Hz, [[Datei:Vergleich gefilterte Signale Gierrate.jpg|thumb|Gierrate [[:Datei:Plot Gierrate.fig|(Originaldatei)]]]]
*0,4Hz,
*0,5Hz,
*0,7Hz,
*0,8Hz,
*0,9Hz,
*1,0Hz,
*1,1Hz und
*1,2Hz.
Die gefilterten Gierraten sind unter ''\trunk\Teams\BSF\Analyse Gierrate'' abgelegt und werden mit dem Matlab-Skript ''Plot_Messfahrten_Gierrate.m'' zum Vergleichen dargestellt.
In der Abbildung Gierrate werden im oberen Plot die Rohdaten der Istgierrate dargestellt. Das untere Diagramm zeigt die gefilterte Gierrate für die Frequenzen 0,3Hz, 0,4Hz, 0,5Hz, 0,7Hz und 0,8Hz. Dem Diagramm ist zu entnehmen, dass bei einer Filterfrequenz von 0,5Hz eine gute Rauschunterdrückung bei gleichzeitig geringer Zeitverzögerung realisiert wird. Diese Frequenz wurde deshalb als Filterfrequenz ausgewählt. Niedrigere Frequenzen haben ein höheres Delay und bei höheren Frequenzen ist die Rauschunterdrückung geringer.

Analyse Gierrate - Versionsgeschichte

Robin Kirsch am 2. Dezember 2016 um 10:36 Uhr

Robin Kirsch: Die Seite wurde neu angelegt: „===Messung der Istgierrate (Rohwert)=== Die Rohdaten der Istgierrate wurden während einer Testfahrt mit dem Fahrzeug aufgenommen. Es wurde zweimal eine Rechts…“