AlphaBot: Verzweigung - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Hausaufgaben bis zum 4. Termin */

2022-04-07T19:16:17Z

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 21:16 Uhr
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	-->		-->

	== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 5. Termin ==
	Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall in 1° Schritten von ganz links bis ganz rechts und wieder zurück drehen lassen?		Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall in 1° Schritten von ganz links bis ganz rechts und wieder zurück drehen lassen?

Ulrich Schneider: /* Musterlösung */

2022-04-07T13:45:47Z

Musterlösung

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 15:45 Uhr
Zeile 42:		Zeile 42:

	== Musterlösung ==		== Musterlösung ==
	* [[~~Hausaufgaben3_Tipp_1~~\|Tipp 1]]		* [[Hausaufgaben4_Tipp_1\|Tipp 1]]
	* [[~~Hausaufgaben3_Tipp_2~~\|Tipp 2]]		* [[Hausaufgaben4_Tipp_2\|Tipp 2]]
	* [[~~Hausaufgaben3_Lösung~~\|Lösung]]		* [[Hausaufgaben4_Lösung\|Lösung]]

	----		----
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Ulrich Schneider: /* Hausaufgaben bis zum 4. Termin */

2022-04-07T13:31:56Z

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 15:31 Uhr
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	== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==
	Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall von ganz links bis ganz rechts drehen?		Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall in 1° Schritten von ganz links bis ganz rechts und wieder zurück drehen lassen?

	== Musterlösung ==		== Musterlösung ==

Ulrich Schneider am 7. April 2022 um 13:28 Uhr

2022-04-07T13:28:27Z

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 15:28 Uhr
Zeile 2:		Zeile 2:

	== Inhalt des vierten Termins ==		== Inhalt des vierten Termins ==
	* Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ~~ein Dreieck gefahren ist~~.		* Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf eine feste Strecke fährt.
	* Wir haben ~~uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code> angezeigt.~~		* Wir haben das Poti ausgelesen.
	* Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (<code>E14_Wheel_Encoders</code>).		* Wir haben den Servomotor mit den Potiwerten angesteuert.
	* Wir haben den ~~Radumfang berechnet: <math>U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm</math>.~~
	* Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

	== Quelltext ==		== Quelltext ==

Ulrich Schneider: /* Quelltext */

2022-04-07T13:27:16Z

Quelltext

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 15:27 Uhr
Zeile 14:		Zeile 14:
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>
	/* ~~Deklaration~~ */		/* Bibliothek einbinden */
	#include <Servo.h>		#include <Servo.h>

	Servo ~~US_SERVO~~; // Erzeugt ein Servo Objekt, um ~~diesen nachfolgend~~ anzusteuern		Servo usServo; /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */

	int ~~potpin~~ = 0; // ~~analog pin used to connect the potentiometer~~		int AnalogPin_s16 = 0; /* An Analogpin A0 ist das Poti angeschlossen */
	int ~~val~~; // ~~variable to read the value from the analog pin~~		int PotiWert_s16 = 0; /* Variable für die Stellung des Potis 0..676 */
			int ServoStellung_s16 = 0; /* Variable für die Stellung des Servos 0°..180° */

	void setup() {		void setup() { /* Einmalige Systeminitialisierung */
	~~US_SERVO~~.attach(9); // ~~attaches the servo on pin 9 to the servo object~~		usServo.attach(9); /* Verbindung der Servo mit einem Digitalpin */
	Serial.begin(9600); // ~~init für Serielle ausgabe~~		Serial.begin(9600); /* Init für serielle Ausgabe */
	}		}

	void loop() {		void loop() { /* Main Schleife */
	~~val~~ = analogRead(~~potpin~~); // ~~reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)~~		PotiWert_s16 = analogRead(AnalogPin_s16); /* Potistellung wird ausgelesen */
	Serial.println(~~val~~);		Serial.println(PotiWert_s16);
	~~val~~ = map(~~val~~, 0, 676, 0, 180); // ~~scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)~~		ServoStellung_s16 = map(PotiWert_s16, 0, 676, 0, 180); /* Die Stellung des Potis wird auf 0°..180° skapiert */
	~~US_SERVO~~.~~write(val);~~		usServo.write(ServoStellung_s16); /* Der Servo soll sich an die Position drehen */
	~~// for (int i=0;4;i++)~~		delay(15); /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
	~~// {~~
	~~// US_SERVO~~.~~write(0);~~
	/~~/ delay(500);~~
	~~// US_SERVO.write(90);~~
	~~// delay(500);~~
	~~// US_SERVO~~.write(~~180);~~
	~~// delay(500~~);
	// }
	~~// sets the servo position according to the scaled value~~
	delay(20); // ~~waits for the servo to get there~~
	}		}

	</pre>		</pre>
	</div>		</div>

Ulrich Schneider: /* Quelltext */

2022-04-07T13:04:48Z

Quelltext

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 15:04 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	* <code>~~E13_Photo_Interrupter_Sensor~~</code>		* <code>E24_Servo_Knop</code>
	* <code>E14_Wheel_Encoders</code>

	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
Zeile 17:		Zeile 17:
	#include <Servo.h>		#include <Servo.h>

	Servo US_SERVO; // ~~create servo object to control a servo~~		Servo US_SERVO; // Erzeugt ein Servo Objekt, um diesen nachfolgend anzusteuern

	int potpin = 0; // analog pin used to connect the potentiometer		int potpin = 0; // analog pin used to connect the potentiometer
Zeile 49:		Zeile 49:

	-->		-->

	== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==
	Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall von ganz links bis ganz rechts drehen?		Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall von ganz links bis ganz rechts drehen?

Ulrich Schneider: /* Hausaufgaben bis zum 4. Termin */

2022-04-07T12:53:36Z

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 14:53 Uhr
Zeile 50:		Zeile 50:
	-->		-->
	== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==
	~~Fahre genau 30 cm geradeaus~~.		Schaut Euch die Ansteuerung Eures Servos noch einmal an. Könnt Ihr den Ultraschall von ganz links bis ganz rechts drehen?

	== Musterlösung ==		== Musterlösung ==

Ulrich Schneider am 31. März 2022 um 15:12 Uhr

2022-03-31T15:12:49Z

← Nächstältere Version		Version vom 31. März 2022, 17:12 Uhr
Zeile 11:		Zeile 11:
	* <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code>		* <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code>
	* <code>E14_Wheel_Encoders</code>		* <code>E14_Wheel_Encoders</code>
	~~<!--~~
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>
	/* Deklaration */		/* Deklaration */
	#include ~~"AlphaBot~~.h~~" // Arduino Bibliothek einbinden~~		#include <Servo.h>

	~~AlphaBot Alf = AlphaBot()~~; // ~~Instanz des AphaBot wird erzeugt~~		Servo US_SERVO; // create servo object to control a servo

	//~~const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 80~~; // ~~Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80~~		int potpin = 0; // analog pin used to connect the potentiometer
			int val; // variable to read the value from the analog pin

	void setup()		void setup() {
	{		US_SERVO.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
	~~// Wird einmalig beim Start ausgeführt~~		Serial.begin(9600); // init für Serielle ausgabe
	~~Alf~~.~~SetSpeed~~(80); // ~~Geschw. setzen: 0 - 255~~
	~~Alf.Forward(1000); // AlphaBot fährt für 1s mit beiden Motoren vorwärts~~
	~~Alf.Brake(); // AlphaBot bremst~~
	Serial.begin(9600); // Serielle ~~Übertragung mit 9600 Bit/s starten~~
	~~Serial.println("SETUP");~~
	}		}

	void loop()		void loop() {
	{		val = analogRead(potpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
	// ~~Wird zyklisch ausgeführt~~		Serial.println(val);
	~~delay~~(~~1000~~); // ~~1s Warten~~		val = map(val, 0, 676, 0, 180); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
	~~Serial~~.~~println~~(~~"Loop"~~); // ~~Im Loop passiert nichts~~.		US_SERVO.write(val);
			// for (int i=0;4;i++)
			// {
			// US_SERVO.write(0);
			// delay(500);
			// US_SERVO.write(90);
			// delay(500);
			// US_SERVO.write(180);
			// delay(500);
			// }
			// sets the servo position according to the scaled value
			delay(20); // waits for the servo to get there
	}		}

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2022-03-31T13:17:52Z

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'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]

== Inhalt des vierten Termins ==
* Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
* Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code> angezeigt.
* Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (<code>E14_Wheel_Encoders</code>).
* Wir haben den Radumfang berechnet: <math>U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm</math>.
* Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

== Quelltext ==
* <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code>
* <code>E14_Wheel_Encoders</code>

== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==
Fahre genau 30 cm geradeaus.

== Musterlösung ==
* [[Hausaufgaben3_Tipp_1|Tipp 1]]
* [[Hausaufgaben3_Tipp_2|Tipp 2]]
* [[Hausaufgaben3_Lösung|Lösung]]

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