AlphaBot: Parklücke suchen - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Vorbereitung/Hausaufgabe */

2023-06-05T08:20:47Z

Vorbereitung/Hausaufgabe

← Nächstältere Version		Version vom 5. Juni 2023, 10:20 Uhr
Zeile 24:		Zeile 24:

	In diesem Termin wird Phase 1 systematisch geplant, umgesetzt und getestet.		In diesem Termin wird Phase 1 systematisch geplant, umgesetzt und getestet.
	# Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Nutzen Sie Ihre Quellcode <code>~~ZweiPunktRegler~~.ino</code> aus Lektion 8.		# Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Nutzen Sie Ihre Quellcode <code>PDRegler.ino</code> aus Lektion 8.
	# Vermessen Sie während der Fahrt die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber. Nutzen Sie Ihren Quelltext aus den vorherigen Lektionen.		# Vermessen Sie während der Fahrt die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber. Nutzen Sie Ihren Quelltext aus den vorherigen Lektionen.
	# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.		# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.

Ulrich Schneider: /* Vorbereitung/Hausaufgabe */

2023-05-22T12:36:23Z

Vorbereitung/Hausaufgabe

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:36 Uhr
Zeile 30:		Zeile 30:
	'''Hausaufgabe:'''		'''Hausaufgabe:'''
	# Planen Sie das Programm mit der Unterfunktion <code>findeParklücke()</code> als PAP.		# Planen Sie das Programm mit der Unterfunktion <code>findeParklücke()</code> als PAP.
	# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code> um.		# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code>(nur Struktur/Rahmenprogramm) um.

	'''Arbeitsergebnisse:''' <code>sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino</code>		'''Arbeitsergebnisse:''' <code>sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino</code>

Ulrich Schneider: /* Versuchsdurchführung */

2023-05-22T12:35:28Z

Versuchsdurchführung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:35 Uhr
Zeile 38:		Zeile 38:
	== Versuchsdurchführung ==		== Versuchsdurchführung ==
	=== Aufgabe 9.1: Parklücke suchen ===		=== Aufgabe 9.1: Parklücke suchen ===
	Füllen Sie den ~~Funktion~~ <code>FindeParkluecke()</code> gemäß Ihres Konzepts mit Inhalt.		Füllen Sie den Unterfunktion <code>FindeParkluecke()</code> gemäß Ihres Konzepts mit Inhalt.
	# Stellen Sie mit Kartons eine Parklückensituation dar.		# Stellen Sie mit Kartons eine Parklückensituation dar.
	# Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den Lücken vorbei.		# Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den Lücken vorbei.

Ulrich Schneider: /* Versuchsdurchführung */

2023-05-22T12:34:29Z

Versuchsdurchführung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:34 Uhr
Zeile 38:		Zeile 38:
	== Versuchsdurchführung ==		== Versuchsdurchführung ==
	=== Aufgabe 9.1: Parklücke suchen ===		=== Aufgabe 9.1: Parklücke suchen ===
	~~F¨ullen~~ Sie den Funktion FindeParkluecke() ~~gem¨aß~~ Ihres Konzepts mit Inhalt.		Füllen Sie den Funktion <code>FindeParkluecke()</code> gemäß Ihres Konzepts mit Inhalt.
	1. Stellen Sie mit Kartons eine ~~Parkl¨uckensituation~~ dar.		# Stellen Sie mit Kartons eine Parklückensituation dar.
	2. Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den ~~L¨ucken~~ vorbei.		# Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den Lücken vorbei.
	3. Vermessen Sie ~~w¨ahrend~~ der Fahrt diese ~~L¨ucken~~.		# Vermessen Sie während der Fahrt diese Lücken.
	4. Das Fahrzeug soll sanft anfahren (lineare Rampe bis vmax).		# Das Fahrzeug soll sanft anfahren (lineare Rampe bis vmax).
	5. Stoppen Sie Ihr Fahrzeug, wenn Sie eine passende ~~L¨ucke~~ gefunden haben.		# Stoppen Sie Ihr Fahrzeug, wenn Sie eine passende Lücke gefunden haben.
	Arbeitsergebnisse: <code>sucheParkluecke.ino</code>
			'''Arbeitsergebnisse:''' <code>sucheParkluecke.ino</code>

	=== Aufgabe 9.2 Speicherung und Visualisierung ===		=== Aufgabe 9.2 Speicherung und Visualisierung ===

Ulrich Schneider: /* Vorbereitung/Hausaufgabe */

2023-05-19T14:44:17Z

Vorbereitung/Hausaufgabe

← Nächstältere Version		Version vom 19. Mai 2023, 16:44 Uhr
Zeile 20:		Zeile 20:
	Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden		Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden
	Phasen vor:		Phasen vor:
	# Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Vermessen Sie ~~dabei~~ die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.		# Phase: Passende Parklücke suchen
			# Phase: Einparken.

			In diesem Termin wird Phase 1 systematisch geplant, umgesetzt und getestet.
			# Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Nutzen Sie Ihre Quellcode <code>ZweiPunktRegler.ino</code> aus Lektion 8.
			# Vermessen Sie während der Fahrt die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber. Nutzen Sie Ihren Quelltext aus den vorherigen Lektionen.
	# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.		# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
	~~# Voller Rechtseinschlag~~
	~~# Rückwärtsfahrt starten~~
	~~# Rückwärtsfahrt bis das Auto 40° in der Parklücke steht~~
	~~# Steht das Auto 40° in der Parklücke Volleinschlag links~~
	~~# Gerade lenken~~
	~~# Korrekturzug vorwärts~~

	'''~~Arbeitsergebnisse~~:''' <code>~~AEP~~.~~pap, AEP~~.ino</code>		'''Hausaufgabe:'''
			# Planen Sie das Programm mit der Unterfunktion <code>findeParklücke()</code> als PAP.
			# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code> um.

	~~# Planen Sie die Programm mit der Unterfunktion~~ <code>~~findeParklücke()</code> als PAP~~.		'''Arbeitsergebnisse:''' <code>sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino</code>
	~~# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>~~sucheParkluecke.ino</code> ~~um.~~

	'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.		'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.

	~~Arbeitsergebnisse: <code>sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino</code>~~

	== Versuchsdurchführung ==		== Versuchsdurchführung ==

Ulrich Schneider am 19. Mai 2023 um 14:37 Uhr

2023-05-19T14:37:53Z

← Nächstältere Version		Version vom 19. Mai 2023, 16:37 Uhr
Zeile 24:		Zeile 24:
	# Voller Rechtseinschlag		# Voller Rechtseinschlag
	# Rückwärtsfahrt starten		# Rückwärtsfahrt starten
	# Rückwärtsfahrt bis das Auto ~~45°~~ in der Parklücke steht		# Rückwärtsfahrt bis das Auto 40° in der Parklücke steht
	# Steht das Auto ~~45°~~ in der Parklücke Volleinschlag links		# Steht das Auto 40° in der Parklücke Volleinschlag links
	# Gerade lenken		# Gerade lenken
	# Korrekturzug vorwärts		# Korrekturzug vorwärts

Ulrich Schneider am 19. Mai 2023 um 14:30 Uhr

2023-05-19T14:30:44Z

← Nächstältere Version		Version vom 19. Mai 2023, 16:30 Uhr
Zeile 10:		Zeile 10:
	== Lernziele==		== Lernziele==
	Nach Durchführung dieser Lektion können Sie		Nach Durchführung dieser Lektion können Sie
	*		* einen Einparkalgorithmus planen
			* Parklücken während der Fahrt vermessen.
			* eine geeignete Parklücke suchen und auswählen.
			* Messdaten speichern und via MATLAB<sup>®</sup> auswerten und visualisieren.
			* mittels <code>subplot</code> Messdaten vergleichen, ein x-y-Diagramme erstellen und analysieren.

	== Vorbereitung/Hausaufgabe ==		== Vorbereitung/Hausaufgabe ==
	In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der		In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der
	Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden		Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden
	Phasen vor:		Phasen vor:
	# Vermessen Sie die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.		# Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Vermessen Sie dabei die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.
	# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.		# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
	# Voller Rechtseinschlag		# Voller Rechtseinschlag
Zeile 26:		Zeile 31:
	'''Arbeitsergebnisse:''' <code>AEP.pap, AEP.ino</code>		'''Arbeitsergebnisse:''' <code>AEP.pap, AEP.ino</code>

	# Planen Sie die ~~Funktion~~ <code>findeParklücke()</code> als PAP.		# Planen Sie die Programm mit der Unterfunktion <code>findeParklücke()</code> als PAP.
	# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code> um.		# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code> um.

	'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.		'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.

	Arbeitsergebnisse: <code>~~findeParklücke~~.pap, sucheParkluecke.ino</code>		Arbeitsergebnisse: <code>sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino</code>

	== Versuchsdurchführung ==		== Versuchsdurchführung ==
	=== Aufgabe 5.1: ~~Lichtschranke~~ ===		=== Aufgabe 9.1: Parklücke suchen ===
			F¨ullen Sie den Funktion FindeParkluecke() gem¨aß Ihres Konzepts mit Inhalt.
			1. Stellen Sie mit Kartons eine Parkl¨uckensituation dar.
			2. Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den L¨ucken vorbei.
			3. Vermessen Sie w¨ahrend der Fahrt diese L¨ucken.
			4. Das Fahrzeug soll sanft anfahren (lineare Rampe bis vmax).
			5. Stoppen Sie Ihr Fahrzeug, wenn Sie eine passende L¨ucke gefunden haben.
			Arbeitsergebnisse: <code>sucheParkluecke.ino</code>

			=== Aufgabe 9.2 Speicherung und Visualisierung ===
			Speichern Sie während der Fahrt Daten im [[Arduino:_Daten_im_EEPROM_speichern\|EEPROM]]. Visualisieren Sie in MATLAB<sup>®</sup> die Werte
			* Längsabweichung (Fahrstrecke, x-t-Diagramm)
			* Querabweichung (Ultraschallmesswerte, y-t-Diagramm)
			* Längs- und Querabweichung (x-y-Diagramm)
			über der Fahrzeit.

			'''Arbeitsergebnis:''' <code>zeigeMesswerte.m</code>

			'''Hinweis:''' Achten Sie auf die maximalen Schreib- und Lesezyklen für ein EEPROM.

			=== Aufgabe 9.3: Nachhaltige Doku ===
			* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.
			* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN\|Umgang mit SVN]] ein.
			* Halten Sie die [[Medium:Programmierrichtlinie.pdf\|Programmierrichtlinie für C]] und die [[Medium:Programmierrichtlinien_für_Matlab.pdf\|Programmierrichtlinien für MATLAB<sup>®</sup>]] ein.
			* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für MATLAB]], [[Header Beispiel für C]]).
			* Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.

	== Tutorials ==		== Tutorials ==
			* [[Arduino:_Daten_im_EEPROM_speichern\|Daten im EEPROM speichern]]

	== Demos ==		== Demos ==

Ulrich Schneider am 19. Mai 2023 um 14:09 Uhr

2023-05-19T14:09:52Z

@@ Zeile 12: / Zeile 12: @@
+*
 == Vorbereitung/Hausaufgabe ==
 # Planen Sie die Funktion <code>findeParklücke()</code> als PAP.
 # Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code> um.

Ulrich Schneider am 19. Mai 2023 um 14:09 Uhr

2023-05-19T14:09:16Z

← Nächstältere Version		Version vom 19. Mai 2023, 16:09 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	[[Kategorie:Arduino]]		[[Kategorie:Arduino]]
	[[Kategorie:AlphaBot]]		[[Kategorie:AlphaBot]]
	[[Datei:~~Work-98936 960 720~~.~~png~~\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: ~~Dieser Artikel ist in Bearbeitung~~]]		[[ Datei:EPA Algo.jpg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Schritte eines Einparkvorgangs]]
	'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]<br>		'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]<br>
	'''Modul:''' Praxismodul I<br>		'''Modul:''' Praxismodul I<br>

Ulrich Schneider: /* Vorbereitung/Hausaufgabe */

2023-05-19T14:05:37Z

Vorbereitung/Hausaufgabe

← Nächstältere Version		Version vom 19. Mai 2023, 16:05 Uhr
Zeile 16:		Zeile 16:

	'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.		'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.

			Arbeitsergebnisse: <code>findeParklücke.pap, sucheParkluecke.ino</code>

	== Versuchsdurchführung ==		== Versuchsdurchführung ==