AlphaBot: Motoren und Inkrementalgeber - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 5.3: 1 m Fahrt */

2023-04-28T10:13:30Z

Aufgabe 5.3: 1 m Fahrt

← Nächstältere Version		Version vom 28. April 2023, 12:13 Uhr
Zeile 124:		Zeile 124:
	\|-		\|-
	\| Legen Sie den Akku korrekt an, um die Motoren anzusteuern.		\| Legen Sie den Akku korrekt an, um die Motoren anzusteuern.
			\|-
			\| Wenn Ihr AlphaBot bei gleicher Ansteuerung der Motoren nicht geradeaus fährt liegt dies an den unterschiedlichen Motoren. <br> Nutzen Sie das Potentiometer der Multisensor-Erweiterung, um den „Gleichlauf der Motoren“ mit anzupassen.
			\|-
			\| Fazit: Eine perfekte Gerade ist nur durch Ansteuerung von Rädern nicht möglich. Die Fehler (Anfahrtmoment, unterschiedliche Motoren, Schlupf der Reifen,...) summieren sich systematisch auf. Hier hilft nur eine geregelte Geradeausfahrt (Lektion 8).
	\|}		\|}
	----		----

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie */

2023-04-28T10:06:16Z

Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie

← Nächstältere Version		Version vom 28. April 2023, 12:06 Uhr
Zeile 162:		Zeile 162:
	\|-		\|-
	\| Drehen Sie 90° in dem Sie ein Rad vorwärts und das andere rückwärts laufen lassen. Die Kinematik der Platzdrehung ist [https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie hier] beschrieben.		\| Drehen Sie 90° in dem Sie ein Rad vorwärts und das andere rückwärts laufen lassen. Die Kinematik der Platzdrehung ist [https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie hier] beschrieben.
			\|-
			\| Kapseln Sie die Platzdrehung in die Funktion <code>dreheRoboter(Winkel)</code>, wobei eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn positiv ist.
	\|}		\|}

Ulrich Schneider: /* Literatur */

2023-04-28T10:02:38Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 28. April 2023, 12:02 Uhr
Zeile 189:		Zeile 189:
	* [http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html The Rossum Project: Differential Steering System]		* [http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html The Rossum Project: Differential Steering System]
	----		----
	→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2023\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_MATLAB_als_serieller_Monitor\|3]] [[AlphaBot: Servo ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2023\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_MATLAB_als_serieller_Monitor\|3]] [[AlphaBot: Servo ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe23\|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Fahrt\|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger\|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen\|9]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken\|10]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe23\|11]]<br>
	→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe23\|Informatik Praktikum 2]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe23\|Informatik Praktikum 2]]

Ulrich Schneider: /* Literatur */

2023-04-28T10:01:19Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 28. April 2023, 12:01 Uhr
Zeile 189:		Zeile 189:
	* [http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html The Rossum Project: Differential Steering System]		* [http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html The Rossum Project: Differential Steering System]
	----		----
	→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2023\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_MATLAB_als_serieller_Monitor\|3]] [[AlphaBot: Servo ansteuern\|4]] [[~~AlphaBot:~~ AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]]<br>		→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2023\|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB\|2]] [[AlphaBot:_MATLAB_als_serieller_Monitor\|3]] [[AlphaBot: Servo ansteuern\|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber\|5]]<br>
	→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe23\|Informatik Praktikum 2]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe23\|Informatik Praktikum 2]]

Ulrich Schneider: /* Versuchsdurchführung */

2023-04-27T16:26:22Z

Versuchsdurchführung

← Nächstältere Version		Version vom 27. April 2023, 18:26 Uhr
Zeile 36:		Zeile 36:
	* Wieviele Flanken erhalten Sie für eine Radumdrehung?		* Wieviele Flanken erhalten Sie für eine Radumdrehung?

	'''Arbeitsergebnisse:''' <code>testeLichtschranke.ino</code>, <code>testeLichtschranke.m</code>		'''Arbeitsergebnisse:''' <code>testeLichtschranke.ino</code>, <code>testeLichtschranke.m, leseArduinoDaten.m</code>

	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
Zeile 78:		Zeile 78:
	* Wie lässt sich die die gefahrene Strecke berechnen?		* Wie lässt sich die die gefahrene Strecke berechnen?

	'''Arbeitsergebnis:''' <code>testeRadInkrementalgeber.ino</code>, <code>zeigeRadInkrementalgeber.m</code>		'''Arbeitsergebnis:''' <code>testeRadInkrementalgeber.ino</code>, <code>zeigeRadInkrementalgeber.m, leseArduinoDaten.m</code>
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>Tipp 1 </strong>		\| <strong>Tipp 1 </strong>

Marc Ebmeyer: /* Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie */

2023-04-17T13:29:20Z

Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie

← Nächstältere Version		Version vom 17. April 2023, 15:29 Uhr
Zeile 157:		Zeile 157:
	\|}		\|}
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>Tipp 2 </strong>		\| <strong>Tipp 3 </strong>
	\|-		\|-
	\| Mitteln Sie bei Geradeausfahrt die links und rechts gefahrene Strecke.		\| Mitteln Sie bei Geradeausfahrt die links und rechts gefahrene Strecke.

Ulrich Schneider: /* Literatur */

2023-04-17T12:42:13Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 17. April 2023, 14:42 Uhr
Zeile 184:		Zeile 184:

	== Literatur ==		== Literatur ==
			* [https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie Lokalisierung und Odometrie eines Roboters mit differentiellem Antrieb]
	* [http://www.uni-ulm.de/fileadmin/website_uni_ulm/iui.inst.130/Mitarbeiter/oubbati/RobotikWS1113/Folien/Differentialantrieb.pdf Uni Ulm: Differentialantrieb.pdf]		* [http://www.uni-ulm.de/fileadmin/website_uni_ulm/iui.inst.130/Mitarbeiter/oubbati/RobotikWS1113/Folien/Differentialantrieb.pdf Uni Ulm: Differentialantrieb.pdf]
	* [http://www.ki.informatik.hu-berlin.de/lehre/ws0506/kogrob/KR0506Bewegung-kurz.pdf HU-Berlin Kognitive Robotik]		* [http://www.ki.informatik.hu-berlin.de/lehre/ws0506/kogrob/KR0506Bewegung-kurz.pdf HU-Berlin Kognitive Robotik]

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie */

2023-04-17T12:41:44Z

Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie

← Nächstältere Version		Version vom 17. April 2023, 14:41 Uhr
Zeile 161:		Zeile 161:
	\| Mitteln Sie bei Geradeausfahrt die links und rechts gefahrene Strecke.		\| Mitteln Sie bei Geradeausfahrt die links und rechts gefahrene Strecke.
	\|-		\|-
	\| Drehen Sie 90° in dem Sie ein Rad vorwärts und das andere rückwärts laufen lassen.		\| Drehen Sie 90° in dem Sie ein Rad vorwärts und das andere rückwärts laufen lassen. Die Kinematik der Platzdrehung ist [https://spacehal.github.io/docs/robotik/odometrie hier] beschrieben.
	\|}		\|}

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie */

2023-04-17T12:38:46Z

Aufgabe 5.4: Differentielle Odometrie

← Nächstältere Version		Version vom 17. April 2023, 14:38 Uhr
Zeile 155:		Zeile 155:
	\|-		\|-
	\|Für den Kurswinkel <math>\Psi</math> gilt: <math>\Psi=\frac{s_R-s_L}{l}</math> mit <math>l</math>: Spurweite		\|Für den Kurswinkel <math>\Psi</math> gilt: <math>\Psi=\frac{s_R-s_L}{l}</math> mit <math>l</math>: Spurweite
			\|}
			{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
			\| <strong>Tipp 2 </strong>
			\|-
			\| Mitteln Sie bei Geradeausfahrt die links und rechts gefahrene Strecke.
			\|-
			\| Drehen Sie 90° in dem Sie ein Rad vorwärts und das andere rückwärts laufen lassen.
	\|}		\|}

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 5.2: RadInkrementalgeber */

2023-04-17T12:36:53Z

Aufgabe 5.2: RadInkrementalgeber

← Nächstältere Version		Version vom 17. April 2023, 14:36 Uhr
Zeile 93:		Zeile 93:
	\| <strong>Tipp 2 </strong>		\| <strong>Tipp 2 </strong>
	\|-		\|-
	\| ~~Ergebnisplot:~~<br>~~[[Datei~~:~~Inf2P_5_2~~.~~jpg~~\|~~left~~\|~~450px\|Abb~~. ~~3: Strecke des linken~~ und ~~rechten Rades]]<br> Abb~~. ~~3: Strecke des linken und rechten Rades über der Zeit~~		\| Nutzen Sie <code>switch...case</code> um zwischen den Fahrzuständen (1: vorwärts/2: rückwärts/3: Stopp) zu wechseln.
			\|-
			\| Nutzen Sie die Lösung aus Aufgabe 5.2, um die Zähler zu dekrementieren und inkrementieren.
	\|}		\|}
	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"