AlphaBot: Linienverfolger kalibrieren - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Quelltext */

2022-05-14T10:08:02Z

Quelltext

← Nächstältere Version		Version vom 14. Mai 2022, 12:08 Uhr
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	</div>		</div>

	~~'''Linienverfolger'''~~
	~~<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">~~
	~~<pre>~~
	~~/* Bibliotheken hinzufügen */~~
	~~#include "AlphaBot.h" // Arduino Bibliothek für die Motoren einbinden~~
	~~#include "TRSensors.h" // Tracker Sensor Bibliothek~~


	~~AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot wird erzeugt~~
	~~TRSensors trs = TRSensors(); // Instanz des Sensors wird erzeugt~~

	~~#define NUM_SENSORS 5 // 5 Tracker Sensoren, Daten via I2C~~
	~~unsigned int Messwerte[NUM_SENSORS]; // Meswert Array wird angelegt~~

	~~void setup() {~~
	~~// put your setup code here, to run once:~~
	~~Serial.begin(9600); // Achtung hohe Geschwindigkeit für den seriellen Monitor~~
	~~KalibriereLinienVerfolger(); // kalibrierung des Linienverfolgers~~


	~~Serial.println("SETUP beendet");~~

	}

	~~void loop() {~~
	~~unsigned int position = trs.readLine(Messwerte);~~

	~~Serial.println(position); // Istwert ausgeben~~

	~~/* 2-Punkt-Regler */~~
	~~if (position > 2000) {~~
	~~Alf.MotorRun(0, -80); // VZW um vorwärts zu fahren~~
	}
	~~else {~~
	~~Alf.MotorRun(-80, 0);~~
	}
	}
	~~void KalibriereLinienVerfolger() {~~
	~~Serial.println("Kalibrierung startet für 10s...");~~
	~~for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds~~
	{
	~~trs.calibrate(); // reads all sensors 10 times~~
	}
	~~Serial.println("Kalibrierung beendet");~~

	~~// Ausgabe der Minimalwerte während der Kalibrierung~~
	~~for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)~~
	{
	~~Serial.print(trs.calibratedMin[i]);~~
	~~Serial.print(' ');~~
	}
	~~Serial.println();~~

	~~// Ausgabe der Maximalwerte während der Kalibrierung~~
	~~for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)~~
	{
	~~Serial.print(trs.calibratedMax[i]);~~
	~~Serial.print(' ');~~
	}
	~~Serial.println();~~

	~~delay(1000);~~
	}
	~~</pre>~~
	~~</div>~~
	[[Datei:Linienverfolger.jpg\|thumb\|right\|550px\|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]		[[Datei:Linienverfolger.jpg\|thumb\|right\|550px\|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]

Ulrich Schneider: /* Quelltext */

2022-05-12T16:32:36Z

Quelltext

Änderungen zeigen

Ulrich Schneider am 12. Mai 2022 um 15:28 Uhr

2022-05-12T15:28:17Z

Änderungen zeigen

Ulrich Schneider am 12. Mai 2022 um 15:22 Uhr

2022-05-12T15:22:54Z

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	</pre>		</pre>
	</div>		</div>
	[[Datei:Linienverfolger.jpg\|right\|550px\|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]		[[Datei:Linienverfolger.jpg\|thumb\|right\|550px\|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]


	== Hausaufgaben bis zum 10. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 10. Termin ==

Ulrich Schneider am 12. Mai 2022 um 15:22 Uhr

2022-05-12T15:22:08Z

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	</pre>		</pre>
	</div>		</div>
			[[Datei:Linienverfolger.jpg\|right\|550px\|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]]

	== Hausaufgaben bis zum 10. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 10. Termin ==

Ulrich Schneider: /* Quelltext */

2022-05-12T15:11:24Z

Quelltext

← Nächstältere Version		Version vom 12. Mai 2022, 17:11 Uhr
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	== Quelltext ==		== Quelltext ==
			'''Kalibrierung'''
			<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
			<pre>

			</pre>
			</div>

			'''Linienverfolger'''
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider 550px == Inhalt des 9. Termins == * Ich stelle Euch de…“

2022-05-12T11:47:20Z

Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider right|550px == Inhalt des 9. Termins == * Ich stelle Euch de…“

Neue Seite

'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]
[[Datei:AlphaBot 550px.gif|right|550px]]

== Inhalt des 9. Termins ==
* Ich stelle Euch den Sensor "Linienverfolger" vor.
* Wir kalibrieren den Sensor.
* Wir lesen die Messwerte ein.
* Wir programmieren einen 2-Punkt-Regler, um einer Linie zu folgen.

== Quelltext ==
<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
<pre>

</pre>
</div>

== Hausaufgaben bis zum 10. Termin ==
* Bastelt Euch einen Rundkurs.
* Folgt der Linie auf dem Rundkurs.
* Ist eine Fahrt in beide Richtungen möglich?

'''Hinweise:'''
* Einen Artikel zum Linienverfolger findet Ihr [[AlphaBot_Linienverfolgungsssensor|hier]].
* Die Jumper von Block F müssen alle links gesetzt sein.

== Musterlösung ==
* [[Hausaufgaben9_Tipp_1|Tipp 1]]
* [[Hausaufgaben9_Tipp_2|Tipp 2]]
* [[Hausaufgaben9_Lösung|Lösung]]

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→ zurück zum Hauptartikel: [[Projekt_Alf_–_Mobile_Robotik|Projekt Alf]]