AlphaBot: Joystick einlesen - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Musterlösung */

2022-05-08T07:24:30Z

Musterlösung

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	== Musterlösung ==		== Musterlösung ==
	* [[~~Hausaufgaben7_Tipp_1~~\|Tipp 1]]		* [[Hausaufgaben8_Tipp_1\|Tipp 1]]
	* [[~~Hausaufgaben7_Tipp_2~~\|Tipp 2]]		* [[Hausaufgaben8_Tipp_2\|Tipp 2]]
	* [[~~Hausaufgaben7_Lösung~~\|Lösung]]		* [[Hausaufgaben8_Lösung\|Lösung]]

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Ulrich Schneider: /* Hausaufgaben bis zum 9. Termin */

2022-05-08T07:22:23Z

Hausaufgaben bis zum 9. Termin

← Nächstältere Version		Version vom 8. Mai 2022, 09:22 Uhr
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	== Hausaufgaben bis zum 9. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 9. Termin ==
	* Steuert den US-Servo mit dem Joystick im Bereich 0°-180° an.		* Steuert den US-Servo mit dem Joystick im Bereich 0°-180° an.
	* LINKS: Drehung nach Links (0°).		* LINKS: Drehung nach Links (180°).
	* RECHTS: Drehung nach Rechts (~~180°~~).		* RECHTS: Drehung nach Rechts (0°).
	* EINGABE: Grehung auf die Mitte (90°).		* EINGABE: Grehung auf die Mitte (90°).

Ulrich Schneider: /* Hausaufgaben bis zum 9. Termin */

2022-05-08T06:52:50Z

Hausaufgaben bis zum 9. Termin

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Zeile 78:		Zeile 78:
	* RECHTS: Drehung nach Rechts (180°).		* RECHTS: Drehung nach Rechts (180°).
	* EINGABE: Grehung auf die Mitte (90°).		* EINGABE: Grehung auf die Mitte (90°).

			'''Hinweis:''' Ursprünglich war die Aufgabe die Antriebsmotoren zu steuern. Leider habe ich festgestellt, dass diese dieselben analogen IO-Pins nutzen (A1-A5). Das kann leider nicht zusammen funktionieren.

	== Musterlösung ==		== Musterlösung ==

Ulrich Schneider: /* Hausaufgaben bis zum 8. Termin */

2022-05-08T06:50:24Z

Hausaufgaben bis zum 8. Termin

← Nächstältere Version		Version vom 8. Mai 2022, 08:50 Uhr
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	</div>		</div>

	== Hausaufgaben bis zum 8. Termin ==		== Hausaufgaben bis zum 9. Termin ==
	* ~~Suche~~ mit dem ~~Ultraschall den~~ Bereich 0°-180° ~~vor dem AlphaBot ab~~.		* Steuert den US-Servo mit dem Joystick im Bereich 0°-180° an.
	* ~~Fahre auf das nächstgelegene Ziel im Sichtbereich zu~~.		* LINKS: Drehung nach Links (0°).
	* ~~Stoppe 10 cm vor dem Ziel~~.		* RECHTS: Drehung nach Rechts (180°).
			* EINGABE: Grehung auf die Mitte (90°).

	== Musterlösung ==		== Musterlösung ==

Ulrich Schneider am 8. Mai 2022 um 06:48 Uhr

2022-05-08T06:48:23Z

← Nächstältere Version		Version vom 8. Mai 2022, 08:48 Uhr
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	'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]		'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider\| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]

	== Inhalt des ~~siebten~~ Termins ==		== Inhalt des 8. Termins ==
	* Wir ~~haben die Servoansteuerung wiederholt~~.		* Wir lese den Joystick ein.
	* Wir ~~haben den Ultraschall~~-~~Sensor mittig ausgerichtet~~.		* Wir entprellen die Joystick-Eingabe.
	* Wir ~~haben Abstandswerte gemessen.~~		* Wir geben den Werte im sereiellen Monitor aus.
	* Wir sind vorwärts gefahren und haben 20 cm eine Notbremsung gemacht.

	~~[[Datei:Notbremse.jpg\|right\|200px\|Abb~~. ~~1: Programmablaufplan]]<br/>~~

	== Quelltext ==		== Quelltext ==
	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>
	// ~~Bibliotheken einbinden~~		/* Deklaration der Joystick Ports in Fahrtrichtung */
	#~~include "AlphaBot.h"~~		#define JOYSTICK_RECHTS A1
	#~~include <Servo.h>~~		#define JOYSTICK_UNTEN A2
			#define JOYSTICK_OBEN A3
	~~// Instanzen erzeugen~~		#define JOYSTICK_EINGABE A4
	~~AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot erzeugen~~		#define JOYSTICK_LINKS A5
	~~Servo AlfServo; // Servo Instanz~~

	~~// KONSTANTEN deklarieren~~
	~~const int TRIG = 11; // US Trigger an D11~~
	~~const int ECHO = 12; // US Echo an D12~~
	~~const int nServoPort = 9; // Der Servo liegt auf D9~~

			boolean JoystickFreigabe_bit = 1; /* Entprellen des Joysticks */

	void ~~initUltraschall~~()		void setup(void) /* Einmalig ausgeführt */
	{		{
	pinMode(~~TRIG~~, ~~OUTPUT~~); ~~// Ultraschall Trigger als Ausgang deklarieren~~		/* Der Joystick wird initialisiert */
	pinMode(~~ECHO~~, INPUT); // ~~Ultraschall Echo als Eingang deklarieren~~		pinMode(JOYSTICK_OBEN, INPUT);
			digitalWrite(JOYSTICK_OBEN, HIGH);
			pinMode(JOYSTICK_UNTEN, INPUT);
			digitalWrite(JOYSTICK_UNTEN, HIGH);
			pinMode(JOYSTICK_LINKS, INPUT);
			digitalWrite(JOYSTICK_LINKS, HIGH);
			pinMode(JOYSTICK_RECHTS, INPUT);
			digitalWrite(JOYSTICK_RECHTS, HIGH);
			pinMode(JOYSTICK_EINGABE, INPUT);
			digitalWrite(JOYSTICK_EINGABE, HIGH);

			Serial.begin(9600); // Start des Seriellen Monitors mit 9600 Baude
	}		}

	~~float messeUSAbstand~~() ~~// Abstand in cm~~		void loop(void) /* Zyklische Abfrage */
	{
	~~float fUSAbstand = 0; // Rückgabewert initialisieren~~
	~~float fSignalLaufzeit=0; // Messwert der Signallaufzeit~~

	~~digitalWrite(TRIG, LOW); // setze Trigger auf LOW für 2μs~~
	~~delayMicroseconds(2);~~
	~~digitalWrite(TRIG, HIGH); // setze Trigger auf HIGH für mind. 10 us~~
	~~delayMicroseconds(10);~~
	~~digitalWrite(TRIG, LOW); // setze Trigger auf LOW~~
	~~fSignalLaufzeit = pulseIn(ECHO, HIGH); // Messung der Signallaufzeit des Impulses~~

	~~fUSAbstand = fSignalLaufzeit/58; // Umrechnung Laufzeit in s in Abstand in cm~~
	~~//Y m =（X s * 344）/ 2;~~
	//~~X s =（ 2~~ * ~~Y m）/ 344;~~
	~~//X s = 0.0058~~ * ~~Y m;~~
	~~//cm = us /58~~
	~~return fUSAbstand; // Rückgabewert~~
	}

	~~void setup() /~~/ ~~Einmalige Systeminitialisierung~~
	{		{
	~~initUltraschall(); // US initialisieren~~		/* Abfrage des Joysticks */
	~~AlfServo.attach(nServoPort); // Servo verbinden~~		delay(1);
	~~Serial.begin(9600);~~ // ~~Serieller Monitor mit 9600 Baud~~
	~~AlfServo.write(90); // Der Servo soll sich an die Mitte drehen~~
	delay(~~15); // Drehung abwarten~~
	~~Alf.MotorRun(80,80~~); ~~// Alf fährt vorwärts; Leistung 100~~
	}

	~~void loop~~() // ~~Main Schleife~~		if((digitalRead(JOYSTICK_OBEN) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_UNTEN) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_LINKS) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_RECHTS) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_EINGABE) == LOW))
	{		{
	~~float USAbstand~~ =0;		if(JoystickFreigabe_bit == true)
	~~USAbstand~~ = ~~messeUSAbstand~~(); ~~// US Abstand messen~~		{
	Serial.println(~~USAbstand~~);		delay(10); //10 ms warten - Taster entprellen
	if (~~USAbstand<20~~){		if((digitalRead(JOYSTICK_OBEN) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_UNTEN) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_LINKS) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_RECHTS) == LOW) \|\| (digitalRead(JOYSTICK_EINGABE) == LOW))
	Serial.println("~~Notbremse~~");		{
	~~Alf~~.~~Brake~~(); // ~~Anhalten~~		JoystickFreigabe_bit = false;
	}		if(digitalRead(JOYSTICK_OBEN) == LOW){
			Serial.println("Joystick: OBEN gedrückt");
			}
			else if(digitalRead(JOYSTICK_UNTEN) == LOW){
			Serial.println("Joystick: UNTEN gedrückt");
			}
			else if(digitalRead(JOYSTICK_LINKS) == LOW){
			Serial.println("Joystick: LINKS gedrückt");
			}
			else if(digitalRead(JOYSTICK_RECHTS) == LOW){
			Serial.println("Joystick: RECHTS gedrückt");
			}
			else if(digitalRead(JOYSTICK_EINGABE) == LOW){
			Serial.println("Joystick: EINGABE gedrückt");
			}
			}
			}
			}
			else {
			JoystickFreigabe_bit = true; // Taster wieder freigeben
			}
	}		}
	</pre>		</pre>

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider == Inhalt des siebten Termins == * Wir haben die Servoansteuerung wiederholt. * Wir haben…“

2022-05-08T06:43:53Z

Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Prof. Dr.-Ing. Schneider == Inhalt des siebten Termins == * Wir haben die Servoansteuerung wiederholt. * Wir haben…“

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'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]

== Inhalt des siebten Termins ==
* Wir haben die Servoansteuerung wiederholt.
* Wir haben den Ultraschall-Sensor mittig ausgerichtet.
* Wir haben Abstandswerte gemessen.
* Wir sind vorwärts gefahren und haben 20 cm eine Notbremsung gemacht.

[[Datei:Notbremse.jpg|right|200px|Abb. 1: Programmablaufplan]]<br/>

== Quelltext ==
<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
<pre>
// Bibliotheken einbinden
#include "AlphaBot.h"
#include <Servo.h>

// Instanzen erzeugen
AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AlphaBot erzeugen
Servo AlfServo; // Servo Instanz

// KONSTANTEN deklarieren
const int TRIG = 11; // US Trigger an D11
const int ECHO = 12; // US Echo an D12
const int nServoPort = 9; // Der Servo liegt auf D9

void initUltraschall()
{
pinMode(TRIG, OUTPUT); // Ultraschall Trigger als Ausgang deklarieren
pinMode(ECHO, INPUT); // Ultraschall Echo als Eingang deklarieren
}

float messeUSAbstand() // Abstand in cm
{
float fUSAbstand = 0; // Rückgabewert initialisieren
float fSignalLaufzeit=0; // Messwert der Signallaufzeit

digitalWrite(TRIG, LOW); // setze Trigger auf LOW für 2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG, HIGH); // setze Trigger auf HIGH für mind. 10 us
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG, LOW); // setze Trigger auf LOW
fSignalLaufzeit = pulseIn(ECHO, HIGH); // Messung der Signallaufzeit des Impulses

fUSAbstand = fSignalLaufzeit/58; // Umrechnung Laufzeit in s in Abstand in cm
//Y m =（X s * 344）/ 2;
//X s =（ 2 * Y m）/ 344;
//X s = 0.0058 * Y m;
//cm = us /58
return fUSAbstand; // Rückgabewert
}

void setup() // Einmalige Systeminitialisierung
{
initUltraschall(); // US initialisieren
AlfServo.attach(nServoPort); // Servo verbinden
Serial.begin(9600); // Serieller Monitor mit 9600 Baud
AlfServo.write(90); // Der Servo soll sich an die Mitte drehen
delay(15); // Drehung abwarten
Alf.MotorRun(80,80); // Alf fährt vorwärts; Leistung 100
}

void loop() // Main Schleife
{
float USAbstand =0;
USAbstand = messeUSAbstand(); // US Abstand messen
Serial.println(USAbstand);
if (USAbstand<20){
Serial.println("Notbremse");
Alf.Brake(); // Anhalten
}
}
</pre>
</div>

== Hausaufgaben bis zum 8. Termin ==
* Suche mit dem Ultraschall den Bereich 0°-180° vor dem AlphaBot ab.
* Fahre auf das nächstgelegene Ziel im Sichtbereich zu.
* Stoppe 10 cm vor dem Ziel.

== Musterlösung ==
* [[Hausaufgaben7_Tipp_1|Tipp 1]]
* [[Hausaufgaben7_Tipp_2|Tipp 2]]
* [[Hausaufgaben7_Lösung|Lösung]]

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