AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-25T12:11:06Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 25. Mai 2023, 14:11 Uhr
Zeile 135:		Zeile 135:
	\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.		\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.
	\|-		\|-
	\| Lassen Sie einen Motor mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu (z. B. <math> 80 \pm 20</math>).		\| Lassen Sie einen Motor (R) mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu den anderen Motor (z. B. <math>L= 80 \pm 20</math>).
	\|-		\|-
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-25T12:09:46Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 25. Mai 2023, 14:09 Uhr
Zeile 139:		Zeile 139:
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>
	# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.		# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.
	# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z. B. <code>Kp = 0.~~001~~</code>).		# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z. B. <code>Kp = -0.01</code>).
	# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.		# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.
	# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.		# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.

Ulrich Schneider: /* Versuchsdurchführung */

2023-05-22T12:32:57Z

Versuchsdurchführung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:32 Uhr
Zeile 105:		Zeile 105:
	# In welchem Bereich bewegt sich der Istwert?		# In welchem Bereich bewegt sich der Istwert?
	# Setzen Sie die Motorsteuerung mit dem Befehl <code>MotorRun(L,R)</code> um, wobei gilt <math>L,R \in [-250; 250]</math>.		# Setzen Sie die Motorsteuerung mit dem Befehl <code>MotorRun(L,R)</code> um, wobei gilt <math>L,R \in [-250; 250]</math>.
	# Experimentieren Sie, welche Parameter ~~PID~~ die besten Ergebnisse liefern.		# Experimentieren Sie, welche Parameter <code>Kp, Kd</code> die besten Ergebnisse liefern.
	# Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse systematisch tabellarisch.		# Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse systematisch tabellarisch.

Ulrich Schneider: /* Versuchsdurchführung */

2023-05-22T12:32:04Z

Versuchsdurchführung

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:32 Uhr
Zeile 153:		Zeile 153:
	# Messen Sie während der Fahrt den Abstand zur Wand (y) mit dem Ultraschall Sensor.		# Messen Sie während der Fahrt den Abstand zur Wand (y) mit dem Ultraschall Sensor.
	# Folgen Sie der schwarzen Linie möglichst geradlinig.		# Folgen Sie der schwarzen Linie möglichst geradlinig.
	# Experimentieren Sie, welche Parameter ~~PID~~ die besten Ergebnisse liefern.		# Experimentieren Sie, welche Parameter <code>Kp, Kd</code> die besten Ergebnisse liefern.
	# Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse systematisch tabellarisch.		# Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse systematisch tabellarisch.
	# Zeichnen Sie die Roboterpose (x,y,ψ) in MATLAB<sup>®</sup>.		# Zeichnen Sie die Roboterpose (x,y,ψ) in MATLAB<sup>®</sup>.

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-22T12:30:37Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:30 Uhr
Zeile 139:		Zeile 139:
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>
	# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.		# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.
	# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z.  <code>Kp = 0.001</code>).		# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z. B. <code>Kp = 0.001</code>).
	# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.		# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.
	# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.		# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-22T12:30:10Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:30 Uhr
Zeile 139:		Zeile 139:
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>
	# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.		# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.
	# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine ~~Excel~~ Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z.  <code>Kp = 0.001</code>).		# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z.  <code>Kp = 0.001</code>).
	# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.		# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.
	# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.		# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-22T12:29:45Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:29 Uhr
Zeile 138:		Zeile 138:
	\|-		\|-
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>
	# Legen ~~sie~~ mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.		# Legen Sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.
	# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Excel Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z.  <code>Kp = 0.001</code>).		# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Excel Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z.  <code>Kp = 0.001</code>).
	# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.		# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-22T12:29:26Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:29 Uhr
Zeile 135:		Zeile 135:
	\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.		\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.
	\|-		\|-
	\| Lassen Sie einen Motor mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu )z. B. <math> 80 \pm 20</math>		\| Lassen Sie einen Motor mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu (z. B. <math> 80 \pm 20</math>).
	\|-		\|-
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>
	# Legen sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.		# Legen sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.
			# Gehen Sie wissenschaftlich vor. Schreiben Sie alle Beobachtungen in eine Excel Tabelle. Sind Sie zufrieden, ändern Sie den <code>Kp</code>-Wert nicht mehr (z.  <code>Kp = 0.001</code>).
			# Variieren Sie nun <code>Kd</code>, um die Schwingung des P-Reglers zu dämpfen. Bei mir ist <code>Kd = 0.5* Kp</code>.
			# Manche Gruppen haben mit einem reinen P-Regler bereits zufriedenstellende Ergebnisse erziehlt.
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-22T12:24:48Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:24 Uhr
Zeile 135:		Zeile 135:
	\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.		\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.
	\|-		\|-
	\| Lassen Sie einen Motor mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu		\| Lassen Sie einen Motor mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu )z. B. <math> 80 \pm 20</math>
	\|-		\|-
	\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>		\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>

Ulrich Schneider: /* Aufgabe 8.2: PD-Regler */

2023-05-22T12:23:26Z

Aufgabe 8.2: PD-Regler

← Nächstältere Version		Version vom 22. Mai 2023, 14:23 Uhr
Zeile 132:		Zeile 132:
	\|-		\|-
	\| Studieren Sie das Beispiel [[https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E08b_Infrared_Line_Tracking_PD E08b_Infrared_Line_Tracking_PD]].		\| Studieren Sie das Beispiel [[https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E08b_Infrared_Line_Tracking_PD E08b_Infrared_Line_Tracking_PD]].
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			\| Achten Sie darauf, dass Sie in einer Gleichung dieselben Dateitypen verrechnen. Möchten Sie beispielsweise eine Fließkommazahl berechnen müssen Sie alle Variable mit <code>float()</code> umwandeln.
			\|-
			\| Lassen Sie einen Motor mit konstanter Leistung (z. B. 80) fahren und verändern sie relativ dazu
			\|-
			\| Legen Sie den Regler für eine sanfte Geradenfahrt aus.<br>
			# Legen sie mit <code>Kd = 0</code> zuerst <code>Kp</code> aus.
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