https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?action=history&feed=atom&title=ASF_Gruppe_A3 2026-04-29T15:13:39Z Versionsgeschichte dieser Seite in HSHL Mechatronik MediaWiki 1.43.0 https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=118548&oldid=prev 2024-02-27T09:32:37Z

<p><span class="autocomment">YouTube Video</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 27. Februar 2024, 11:32 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l143">Zeile 143:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 143:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== YouTube Video ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== YouTube Video ==</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[</del>http://youtu.be/AOTNa8tMz-I Autonome Spurführung - Team A3<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">]</del></div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">{{#ev:youtube|</ins>http://youtu.be/AOTNa8tMz-I <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">| 720 | | </ins>Autonome Spurführung - Team A3 <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">|frame}}</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>----</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>----</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>→ zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes_Fahren_SoSe14|Informatikpraktikum 2 SoSe14]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>→ zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes_Fahren_SoSe14|Informatikpraktikum 2 SoSe14]]</div></td></tr> </table>

Ulrich Schneider https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=9705&oldid=prev 2015-01-30T08:47:51Z

<p>Kategorie:Längsregelung hinzugefügt</p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 30. Januar 2015, 10:47 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1">Zeile 1:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 1:</td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Kategorie:Längsregelung]]</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Autonome Spurführung - Gruppe A3 ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Autonome Spurführung - Gruppe A3 ==</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-6767:rev-9705:php=table --> </table>

Daniel Block https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=6767&oldid=prev 2014-07-29T09:57:37Z

<p><span class="autocomment">Softwareumsetzung</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 29. Juli 2014, 11:57 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l136">Zeile 136:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 136:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Über einen Tiefpassfilter werden fehlerhafte Spurdaten der Kamera ausgefiltert. Mit Hilfe eines PD-Reglers wird ein zu starkes Übersteuern der Lenkung verhindert. Die optimalen Parameter für den Tiefpassfilter, sowie den PD-Regler müssen durch experimentieren ermittelt werden.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Über einen Tiefpassfilter werden fehlerhafte Spurdaten der Kamera ausgefiltert. Mit Hilfe eines PD-Reglers wird ein zu starkes Übersteuern der Lenkung verhindert. Die optimalen Parameter für den Tiefpassfilter, sowie den PD-Regler müssen durch experimentieren ermittelt werden.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:ProgrammablaufplanA3.jpg|500px|thumb|<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">left</del>|Programmablauf der Spurführungssoftware]]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:ProgrammablaufplanA3.jpg|500px|thumb|<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">center</ins>|Programmablauf der Spurführungssoftware]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|center|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|center|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-6766:rev-6767:php=table --> </table>

Ulrich Schneider https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=6766&oldid=prev 2014-07-29T09:57:11Z

<p><span class="autocomment">Softwareumsetzung</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 29. Juli 2014, 11:57 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l140">Zeile 140:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 140:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|center|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|center|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">left</del>|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">center</ins>|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== YouTube Video ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== YouTube Video ==</div></td></tr> </table>

Ulrich Schneider https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=6765&oldid=prev 2014-07-29T09:56:54Z

<p><span class="autocomment">Softwareumsetzung</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 29. Juli 2014, 11:56 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l138">Zeile 138:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 138:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:ProgrammablaufplanA3.jpg|500px|thumb|left|Programmablauf der Spurführungssoftware]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:ProgrammablaufplanA3.jpg|500px|thumb|left|Programmablauf der Spurführungssoftware]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">left</del>|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">center</ins>|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|left|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|left|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-6764:rev-6765:php=table --> </table>

Ulrich Schneider https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=6764&oldid=prev 2014-07-29T09:56:34Z

<p><span class="autocomment">Softwareumsetzung</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 29. Juli 2014, 11:56 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l141">Zeile 141:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 141:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|left|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|left|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">== YouTube Video ==</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[http://youtu.be/AOTNa8tMz-I Autonome Spurführung - Team A3]</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">----</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">→ zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes_Fahren_SoSe14|Informatikpraktikum 2 SoSe14]]</ins></div></td></tr> </table>

Ulrich Schneider https://wiki-test.hshl.de/wiki/index.php?title=ASF_Gruppe_A3&diff=6420&oldid=prev 2014-06-20T19:29:29Z

<p>Praktikumsinhalt - ASF A3</p> <p><b>Neue Seite</b></p><div><br /> == Autonome Spurführung - Gruppe A3 ==<br /> <br /> <br /> Ziel des Informatikpraktikums II ist es, sich mit der autonomen Spurführung auseinanderzusetzen. Hierfür eignet sich Lego-Mindstorms besonders gut. Auf spielerische Art lässt sich hiermit ein komplexes Fahrzeug konstruieren und programmieren. Eine Kamera (NXT-Cam V4, Mindsensors) ermittelt hierfür die Position der Spur und übergibt diese Daten an die Recheneinheit des Fahrzeugs, welches anhand dieser Daten der Spur autonom folgen soll. In diesem Artikel wird der Aufbau und die Funktionsweise des Fahrzeugs der Gruppe A3 dokumentiert.<br /> <br /> <br /> ==Das Team==<br /> <br /> <br /> &#039;&#039;&#039;Gerhard Dick&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> Teamleitung<br /> <br /> Konstruktion<br /> <br /> Softwareentwicklung<br /> <br /> Video <br /> <br /> <br /> &#039;&#039;&#039;Jan Laeuffer&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> Konstruktion<br /> <br /> Softwareentwicklung <br /> <br /> Präsentation<br /> <br /> <br /> &#039;&#039;&#039;Khaled AL-Hushibiri&#039;&#039;&#039;<br /> <br /> Konstruktion<br /> <br /> Softwareentwicklung<br /> <br /> 3D-Modellierung<br /> <br /> ==Fahrzeugaufbau==<br /> <br /> <br /> [[Datei:A3.jpg|300px|thumb|left|Frontansicht des Fahrzeugaufbaus]]<br /> <br /> <br /> Bei diesem Fahrzeugaufbau wurde besonderes Augenmerk auf die Stabilität der Konstruktion gelegt.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> [[Datei:LenkungA3.jpg|300px|thumb|left|Lenkung, manuelles Drehrad und mechanische Lenkblockierung sorgen für ein gutes Lenkverhaten]]<br /> <br /> <br /> Um eine genauere Lenkung zu erhalten, ist ein Lenkgetriebe mit einer Untersetzung von 2 zu 3 verbaut. Desweiteren ist der Lenkwinkel über ein Drehrad manuell regulierbar, sowie eine mechanische Lenkblockierung, um der Lenkung einen Anschlag zu geben.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> [[Datei:LaengsregelungA3.jpg|300px|thumb|left|Hinterradantrieb und Differentialgetriebe]]<br /> <br /> <br /> <br /> Für die nötige Geschwindigkeit sorgt die 1 zu 1 Übersetzung der Längsregelung. Angetrieben wird das Fahrzeug mit einem Hinterradantrieb. Mit einem Differentialgetriebe verlaufen Kurvenfahrten reibungsfreier.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> [[Datei:KameraA3.jpg|100px|thumb|left|Kamera mit Schneckengetriebe]]<br /> <br /> <br /> Die Kamera dient zur Spurdatenermittlung und erhält über ein Schneckengetriebe einen variablen Neigungswinkel zur optimalen Konfiguration.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> ==Fahrzeugkennwerte==<br /> <br /> Fahrzeuglänge: 330 mm<br /> <br /> Fahrzeugbreite: 155 mm<br /> <br /> Spurweite vorn: 145 mm<br /> <br /> Spurweite hinten: 145 mm<br /> <br /> Achsweite: 265 mm<br /> <br /> Max. Radeinschlagwinkel links: 40°<br /> <br /> Max. Radeinschlagswinkel rechts: 40°<br /> <br /> <br /> ==Softwareumsetzung==<br /> <br /> Über eine eigens für dieses Fahrzeug entwickelte Software, gelingt es dem Fahrzeug autonom der rechten Fahrspur zu folgen. Hierfür wird das System zunächst in MatLab programmiert. Im weiteren Verlauf stellt sich heraus, dass die Implementierung in C jedoch praktikabler ist.<br /> Über einen Tiefpassfilter werden fehlerhafte Spurdaten der Kamera ausgefiltert. Mit Hilfe eines PD-Reglers wird ein zu starkes Übersteuern der Lenkung verhindert. Die optimalen Parameter für den Tiefpassfilter, sowie den PD-Regler müssen durch experimentieren ermittelt werden.<br /> <br /> [[Datei:ProgrammablaufplanA3.jpg|500px|thumb|left|Programmablauf der Spurführungssoftware]]<br /> <br /> [[Datei:TiefpassfilterA3.jpg|700px|thumb|left|Implementierung des Tiefpassfilters in C]]<br /> <br /> [[Datei:PDReglerA3.jpg|700px|thumb|left|Implementierung des PD-Reglers in C]]</div>

Gerhard Dick