AM 11: PID-Regler - Versionsgeschichte

Marcel Kreuer: /* Erfahrungen mit der bereitgestellten Software */

2017-01-12T16:16:53Z

Erfahrungen mit der bereitgestellten Software

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:16 Uhr
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	=== Erfahrungen mit der bereitgestellten Software ===		=== Erfahrungen mit der bereitgestellten Software ===
	Wird die [http://193.175.248.52/wiki/index.php/AM_13:_Ardumower_Hauptplatine_-_Software Hauptsoftware] in der Ardumowerkonfiguration kompiliert und aufgespielt, kann man mit Hilfe eines Tasters und eines Summers fünf verschiedene Modi für den Ardumower auswählen. Man hält den Taster gedrückt und die Anzahl der Piepser bis zum Loslassen des Tasters bestimmt den Modus des Ardumower. Der erste Modus ist das Mähen an sich. Dabei wird, sofern vorhanden eine zuvor eingestellte Messermodulation genutzt. Im zweiten Modus mäht der Ardumower ohne Messermodulation. Modus ~~Nummer drei~~ ermöglicht das Fahren mit Fernsteuerung, Modus ~~Nummer vier~~ lässt den Ardumower fahren ohne zu Mähen. Im fünften Modus sucht der Ardumower die Perimeterschleife und folgt dieser. In der Ardumower Mini Konfiguration gibt es nur den Fahrmodus. <br />		Wird die [http://193.175.248.52/wiki/index.php/AM_13:_Ardumower_Hauptplatine_-_Software Hauptsoftware] in der Ardumowerkonfiguration kompiliert und aufgespielt, kann man mit Hilfe eines Tasters und eines Summers fünf verschiedene Modi für den Ardumower auswählen. Man hält den Taster gedrückt und die Anzahl der Piepser bis zum Loslassen des Tasters bestimmt den Modus des Ardumower. Der erste Modus ist das Mähen an sich. Dabei wird, sofern vorhanden eine zuvor eingestellte Messermodulation genutzt. Im zweiten Modus mäht der Ardumower ohne Messermodulation. Modus Drei ermöglicht das Fahren mit Fernsteuerung, Modus Vier lässt den Ardumower fahren ohne zu Mähen. Im fünften Modus sucht der Ardumower die Perimeterschleife und folgt dieser. In der Ardumower Mini Konfiguration gibt es nur den Fahrmodus. <br />
	In beiden Konfigurationen kann man über die Serielle Schnittstelle auf ein Menü zugreifen, welches verschiedene Kalibrierungsmöglichkeiten, sowie einen Motorentest oder auch das Löschen von vorherigen Fehlermeldungen ermöglicht. Nach den allgemeinen Tests des Programms kommt es erneut zu Problemen bezüglich des PID-Reglers. Der gewählte Ansatz mit einem Gyro-Sensor zu arbeiten lässt sich mit der bestellten Hardware nicht über die OpenSource-Software realisieren. Grund dafür ist die fehlende Einbindung sowohl des GY521 als auch des ITG3200 auf der GY85-Platine. Der Code ist nur für den Gyro-Sensor L3G4200D auf der GY80 Platine erhältlich. Diese Information ist nicht im Shop ersichtlich aber wichtig um mit der OpenSource-Software und einem Gyro-Sensor arbeiten zu können.<br /><br />		In beiden Konfigurationen kann man über die Serielle Schnittstelle auf ein Menü zugreifen, welches verschiedene Kalibrierungsmöglichkeiten, sowie einen Motorentest oder auch das Löschen von vorherigen Fehlermeldungen ermöglicht. Nach den allgemeinen Tests des Programms kommt es erneut zu Problemen bezüglich des PID-Reglers. Der gewählte Ansatz mit einem Gyro-Sensor zu arbeiten lässt sich mit der bestellten Hardware nicht über die OpenSource-Software realisieren. Grund dafür ist die fehlende Einbindung sowohl des GY521 als auch des ITG3200 auf der GY85-Platine. Der Code ist nur für den Gyro-Sensor L3G4200D auf der GY80 Platine erhältlich. Diese Information ist nicht im Shop ersichtlich aber wichtig um mit der OpenSource-Software und einem Gyro-Sensor arbeiten zu können.<br /><br />

Marcel Kreuer: /* Ergebnis */

2017-01-12T16:15:52Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:15 Uhr
Zeile 84:		Zeile 84:

	= Ergebnis =		= Ergebnis =
	Bei Ablauf des Projektzeitplans kann der PID-Regler auf Basis der Daten der Inertialnavigation die Geradeausfahrt des ~~ArdumowerMini~~ regeln. Da die Ansteuerung der Motoren des ~~ArdumowerMini~~ identisch zu der Ansteuerung der Motoren des Ardumower ist, wird diese geregelte Geradeausfahrt auch für den Ardumower funktionieren. Ein Test dieser Geradeausfahrt war im Rahmen des Projektes nicht mehr möglich.		Bei Ablauf des Projektzeitplans kann der PID-Regler auf Basis der Daten der Inertialnavigation die Geradeausfahrt des Ardumower Mini regeln. Da die Ansteuerung der Motoren des Ardumower Mini identisch zu der Ansteuerung der Motoren des Ardumower ist, wird diese geregelte Geradeausfahrt auch für den Ardumower funktionieren. Ein Test dieser Geradeausfahrt war im Rahmen des Projektes nicht mehr möglich.

	Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.		Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.

Marcel Kreuer: /* Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes */

2017-01-12T16:15:12Z

Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:15 Uhr
Zeile 94:		Zeile 94:
	* Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden. (Stand: 12.01.2017)		* Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden. (Stand: 12.01.2017)
	* Die Pin-Belegung kann dem hochgeladenen Arduino-Projekt entnommen werden		* Die Pin-Belegung kann dem hochgeladenen Arduino-Projekt entnommen werden
			* Für die Benutzung der Hauptsoftware des Ardumover, werden ein Taster und ein Summer benötigt

	= Weiterführende Links =		= Weiterführende Links =

Marcel Kreuer: /* Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes */

2017-01-12T16:12:37Z

Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:12 Uhr
Zeile 93:		Zeile 93:

	* Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden. (Stand: 12.01.2017)		* Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden. (Stand: 12.01.2017)
			* Die Pin-Belegung kann dem hochgeladenen Arduino-Projekt entnommen werden

	= Weiterführende Links =		= Weiterführende Links =

Marcel Kreuer: /* Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes */

2017-01-12T16:10:04Z

Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:10 Uhr
Zeile 92:		Zeile 92:
	= Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes =		= Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes =

	Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden.		* Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden. (Stand: 12.01.2017)

	= Weiterführende Links =		= Weiterführende Links =

Marcel Kreuer: /* Ergebnis */

2017-01-12T16:06:30Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:06 Uhr
Zeile 89:		Zeile 89:

	Um das Teilprojekt PID-Regler abzuschließen,sollte die erstellte Software auf der Originalhardware zum Einsatz kommen. Außerdem bezieht der PID-Regler sich lediglich auf die Daten der Inertialnavigation, sodass zusätzlich ein Einbezug der Daten des Perimeter-Schleifen-Sensors möglich ist, um auch ein geregeltes Fahren entlang der Schleife zu ermöglichen.		Um das Teilprojekt PID-Regler abzuschließen,sollte die erstellte Software auf der Originalhardware zum Einsatz kommen. Außerdem bezieht der PID-Regler sich lediglich auf die Daten der Inertialnavigation, sodass zusätzlich ein Einbezug der Daten des Perimeter-Schleifen-Sensors möglich ist, um auch ein geregeltes Fahren entlang der Schleife zu ermöglichen.

			= Was es zu beachten gibt bei Fortführung des Projektes =

			Um das Projekt fortzusetzten ist es unbedingt notwenig das Gyroskop GY-80 zu bestellen. Nur dieses Gyroskop kann in Verbindung mit der Open-Source Software genutzt werden.

	= Weiterführende Links =		= Weiterführende Links =

Marcel Kreuer: /* Ergebnis */

2017-01-12T16:01:46Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:01 Uhr
Zeile 85:		Zeile 85:
	= Ergebnis =		= Ergebnis =
	Bei Ablauf des Projektzeitplans kann der PID-Regler auf Basis der Daten der Inertialnavigation die Geradeausfahrt des ArdumowerMini regeln. Da die Ansteuerung der Motoren des ArdumowerMini identisch zu der Ansteuerung der Motoren des Ardumower ist, wird diese geregelte Geradeausfahrt auch für den Ardumower funktionieren. Ein Test dieser Geradeausfahrt war im Rahmen des Projektes nicht mehr möglich.		Bei Ablauf des Projektzeitplans kann der PID-Regler auf Basis der Daten der Inertialnavigation die Geradeausfahrt des ArdumowerMini regeln. Da die Ansteuerung der Motoren des ArdumowerMini identisch zu der Ansteuerung der Motoren des Ardumower ist, wird diese geregelte Geradeausfahrt auch für den Ardumower funktionieren. Ein Test dieser Geradeausfahrt war im Rahmen des Projektes nicht mehr möglich.


	Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.		Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.

Marcel Kreuer: /* Zusammenfasung */

2017-01-12T16:01:35Z

Zusammenfasung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:01 Uhr
Zeile 86:		Zeile 86:
	Bei Ablauf des Projektzeitplans kann der PID-Regler auf Basis der Daten der Inertialnavigation die Geradeausfahrt des ArdumowerMini regeln. Da die Ansteuerung der Motoren des ArdumowerMini identisch zu der Ansteuerung der Motoren des Ardumower ist, wird diese geregelte Geradeausfahrt auch für den Ardumower funktionieren. Ein Test dieser Geradeausfahrt war im Rahmen des Projektes nicht mehr möglich.		Bei Ablauf des Projektzeitplans kann der PID-Regler auf Basis der Daten der Inertialnavigation die Geradeausfahrt des ArdumowerMini regeln. Da die Ansteuerung der Motoren des ArdumowerMini identisch zu der Ansteuerung der Motoren des Ardumower ist, wird diese geregelte Geradeausfahrt auch für den Ardumower funktionieren. Ein Test dieser Geradeausfahrt war im Rahmen des Projektes nicht mehr möglich.

	~~= Zusammenfasung =~~
	Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.		Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.

Marcel Kreuer: /* Zusammenfasung */

2017-01-12T16:01:00Z

Zusammenfasung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:01 Uhr
Zeile 88:		Zeile 88:
	= Zusammenfasung =		= Zusammenfasung =
	Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.		Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.

	Um das Teilprojekt PID-Regler abzuschließen,sollte die erstellte Software auf der Originalhardware zum Einsatz kommen. Außerdem bezieht der PID-Regler sich lediglich auf die Daten der Inertialnavigation, sodass zusätzlich ein Einbezug der Daten des Perimeter-Schleifen-Sensors möglich ist, um auch ein geregeltes Fahren entlang der Schleife zu ermöglichen.		Um das Teilprojekt PID-Regler abzuschließen,sollte die erstellte Software auf der Originalhardware zum Einsatz kommen. Außerdem bezieht der PID-Regler sich lediglich auf die Daten der Inertialnavigation, sodass zusätzlich ein Einbezug der Daten des Perimeter-Schleifen-Sensors möglich ist, um auch ein geregeltes Fahren entlang der Schleife zu ermöglichen.

Marcel Kreuer: /* Ausblick */

2017-01-12T16:00:41Z

Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 12. Januar 2017, 18:00 Uhr
Zeile 88:		Zeile 88:
	= Zusammenfasung =		= Zusammenfasung =
	Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.		Insgesamt ist das Teilprojekt PID-Regler erfolgreich bearbeitet worden, da der Funktionstst des Reglers an der Testhardware erfolgreich war. Endgültig abgeschlossen werden konnte das Projekt nicht, da der Abschlusstest an der Originialhardware nicht vorgenommen wurde.
	~~== Ausblick ==~~
	Um das Teilprojekt PID-Regler abzuschließen,sollte die erstellte Software auf der Originalhardware zum Einsatz kommen. Außerdem bezieht der PID-Regler sich lediglich auf die Daten der Inertialnavigation, sodass zusätzlich ein Einbezug der Daten des Perimeter-Schleifen-Sensors möglich ist, um auch ein geregeltes Fahren entlang der Schleife zu ermöglichen.		Um das Teilprojekt PID-Regler abzuschließen,sollte die erstellte Software auf der Originalhardware zum Einsatz kommen. Außerdem bezieht der PID-Regler sich lediglich auf die Daten der Inertialnavigation, sodass zusätzlich ein Einbezug der Daten des Perimeter-Schleifen-Sensors möglich ist, um auch ein geregeltes Fahren entlang der Schleife zu ermöglichen.