AMR: Aufbau dreier Autonomen Fahrzeuge - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Datenaustausch */

2023-10-09T13:45:51Z

Datenaustausch

← Nächstältere Version		Version vom 9. Oktober 2023, 15:45 Uhr
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	== Datenaustausch ==		== Datenaustausch ==
	* Stundenzettel, Daten, Doku~~: Sciebo~~		* Sciebo: Stundenzettel, Daten, Doku
	* Software: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/~~branches/2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3/~~ Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3]		* Software: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3]

	== KOS-Transformation Bild zu Welt ==		== KOS-Transformation Bild zu Welt ==

Ulrich Schneider: /* Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung */

2023-10-09T13:42:06Z

Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Oktober 2023, 15:42 Uhr
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	== Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung ==		== Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung ==
	Der Studierenden sollen sich im Rahmen des Praxissemesters mit der Entwicklung und dem Aufbau von autonomen mobilen Robotern (AMR) beschäftigen. Dazu zählen Aufgaben aus den Bereichen:		Der Studierenden sollen sich im Rahmen des Praxissemesters mit der Entwicklung und dem Aufbau von autonomen mobilen Robotern (AMR) beschäftigen. Dazu zählen Aufgaben aus den Bereichen:
	*Projektmanagement		* Projektmanagement
	*Dokumentation		* Nachhaltige Dokumentation
	*Forschung und Entwicklung		* Forschung und Entwicklung
	*Mechanische Konstruktion und Aufbau des mobilen Roboters		* Mechanische Konstruktion und Aufbau des mobilen Roboters
	*Auswahl passender Sensoren und Aktoren		* Auswahl passender Sensoren und Aktoren
	*Elektrische Konstruktion, Aufbau und Verdrahtung des mobilen Roboters		* Elektrische Konstruktion, Aufbau und Verdrahtung des mobilen Roboters
	*Entwicklung der Schnittstelle zwischen Hardware und Software		* Entwicklung der Schnittstelle zwischen Hardware und Software
	*~~Ansteuerung über MATLAB<sup>®</sup>/Simulink~~		* Funktionstest der Systemkomponenten
	*Programmierung und Entwicklung der Software für die autonome Navigation		* Systemtest des AMR
	*Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters		* Programmierung und Entwicklung der Software für die autonome Navigation
	*Instandhaltung und Organisation der Labore		* Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters
			* Instandhaltung und Organisation der Labore

	== Getting Started ==		== Getting Started ==

Ulrich Schneider: /* Tätigkeitsbeschreibung */

2023-10-09T13:41:59Z

Tätigkeitsbeschreibung

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 == Zielsetzung ==
 Der Studierenden sollen Praxiserfahrungen im Bereich Robotik und Autonome Systeme sammeln und dabei aktiv an der Weiterentwicklung, am Aufbau und der Optimierung unserer Labore und Projekte mitwirken. Der Studierende soll das im Studium erworbene Wissen in der beruflichen Praxis anwenden.
 == Aufgaben ==

Ulrich Schneider: /* Aufgaben */

2023-10-09T13:38:18Z

Aufgaben

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 == Aufgaben ==
-Die Aufgaben werden auf der Diskussionsseite verfolgt.
+Die Aufgaben werden auf der [[Diskussion:AMR:_Aufbau_dreier_Autonomen_Fahrzeuge|Diskussionsseite]] verfolgt.
 == Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung ==

Ulrich Schneider: /* Aufgabenstellung */

2023-10-09T13:36:12Z

Aufgabenstellung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Oktober 2023, 15:36 Uhr
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	Der Studierenden sollen Praxiserfahrungen im Bereich Robotik und Autonome Systeme sammeln und dabei aktiv an der Weiterentwicklung, am Aufbau und der Optimierung unserer Labore und Projekte mitwirken. Der Studierende soll das im Studium erworbene Wissen in der beruflichen Praxis anwenden.		Der Studierenden sollen Praxiserfahrungen im Bereich Robotik und Autonome Systeme sammeln und dabei aktiv an der Weiterentwicklung, am Aufbau und der Optimierung unserer Labore und Projekte mitwirken. Der Studierende soll das im Studium erworbene Wissen in der beruflichen Praxis anwenden.

	== ~~Aufgabenstellung~~ ==		== Tätigkeitsbeschreibung ==
	* Unterstützen Sie [[Benutzer:Marc Ebmeyer\| Marc Ebmeyer]] beim Aufbau, der Inbetriebnahme und Dokumentation von 2 neuen AMR		* Projektmanagement
	* Arbeiten Sie sich anhand des Wiki-Artikels in ~~die~~ bestehende ~~Bildverarbeitung~~ ein.		* Nachhaltige Dokumentation
			* Forschung und Entwicklung
			* Mechanische Konstruktion und Aufbau des mobilen Roboters
			* Auswahl passender Sensoren und Aktoren
			* Elektrische Konstruktion, Aufbau und Verdrahtung des mobilen Roboters
			* Entwicklung der Schnittstelle zwischen Hardware und Software
			* Funktionstest der Systemkomponenten
			* Systemtest des AMR
			* Programmierung und Entwicklung der Software für die autonome Navigation
			* Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters
			* Instandhaltung und Organisation der Labore

			== Aufgaben ==
			Die Aufgaben werden auf der Diskussionsseite verfolgt.
			* Unterstützen Sie [[Benutzer:Marc Ebmeyer\| Marc Ebmeyer]] beim Aufbau, der Inbetriebnahme und Dokumentation von 2 neuen Autonomen Mobilen Robotern (AMR)
			* Arbeiten Sie sich anhand des Wiki-Artikels in das bestehende System ein.
	* Prüfen Sie Schritt für Schritt ob die Kameraparameter a, b, c korrekt übertragen werden.		* Prüfen Sie Schritt für Schritt ob die Kameraparameter a, b, c korrekt übertragen werden.
	** Funktioniert die Kamerakalibrierung und Entzerrung fehlerfrei?		** Funktioniert die Kamerakalibrierung und Entzerrung fehlerfrei?

Ulrich Schneider am 9. Oktober 2023 um 13:33 Uhr

2023-10-09T13:33:13Z

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Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „Kategorie:Projekte {| |- | '''Autor:''' || Manoj Luitel |- | '''Art:''' || Praxissemester |- | '''Modul:''' || Internship/Exchange Semester, ELE-B-2-5.01 |- | '''Dauer''': || 09.10.2023 - 28.01.2024 |- | '''Wöchentliche Arbeitszeit:''' || 39,83 h/w, Anwesenheitspflicht im Labor |- | '''Betreuer''': || Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider…“

2023-10-09T13:32:58Z

Die Seite wurde neu angelegt: „Kategorie:Projekte  {| |- | '''Autor:''' || Manoj Luitel |- | '''Art:''' || Praxissemester |- | '''Modul:''' || Internship/Exchange Semester, ELE-B-2-5.01 |- | '''Dauer''': || 09.10.2023 - 28.01.2024 |- | '''Wöchentliche Arbeitszeit:''' || 39,83 h/w, Anwesenheitspflicht im Labor |- | '''Betreuer''': || Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider…“

Neue Seite

[[Kategorie:Projekte]]

{|
|-
| '''Autor:''' || Manoj Luitel
|-
| '''Art:''' || Praxissemester
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| '''Modul:''' || Internship/Exchange Semester, ELE-B-2-5.01
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| '''Dauer''': || 09.10.2023 - 28.01.2024
|-
| '''Wöchentliche Arbeitszeit:''' || 39,83 h/w, Anwesenheitspflicht im Labor
|-
| '''Betreuer''': || [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]
|-
| '''Prüfungsform''': || Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 20 Seiten) und mündliche Prüfungsleistung (Präsentation, 15 Minuten)
|-
| '''Mitarbeiter''': || [[Benutzer:Marc Ebmeyer| Marc Ebmeyer]], Tel. 847
|}
 

== Zielsetzung ==
Der Studierenden sollen Praxiserfahrungen im Bereich Robotik und Autonome Systeme sammeln und dabei aktiv an der Weiterentwicklung, am Aufbau und der Optimierung unserer Labore und Projekte mitwirken. Der Studierende soll das im Studium erworbene Wissen in der beruflichen Praxis anwenden.

== Aufgabenstellung ==
* Unterstützen Sie [[Benutzer:Marc Ebmeyer| Marc Ebmeyer]] beim Aufbau, der Inbetriebnahme und Dokumentation von 2 neuen AMR
* Arbeiten Sie sich anhand des Wiki-Artikels in die bestehende Bildverarbeitung ein.
* Prüfen Sie Schritt für Schritt ob die Kameraparameter a, b, c korrekt übertragen werden.
** Funktioniert die Kamerakalibrierung und Entzerrung fehlerfrei?
** Vergleichen Sie die ermittelten Kalibrierparameter: [[Kalibrierung_der_Kamera]]
** Funktioniert die Inverse Perspektiventransformation (IPT) fehlerfrei?
** Vergleichen Sie die ermittelten Parameter: [[Draufsichterstellung]]
** Funktioniert die Segmentierung der Fahrbahnmarkierungen fehlerfrei?
** Funktioniert die Berechnung des Spurpolynoms einwandfrei?
** Werden die Parameter für die Gerade und Kurve korrekt ermittelt?
** Vergleichen Sie die ermittelten Parameter: [[Praktikum Systementwurf : Referenzmessung für das Spurpolynom]]
** Werden die Spurparameter a, b, c korrekt gesendet?
** Werden die Spurparameter a, b, c korrekt von der DS1104 empfangen?
* Identifizieren Sie ggf. Fehler.
* Planen Sie die Korrekturen mit Marc Ebmeyer oder Prof. Schneider.
* Setzen Sie die Korrekturen um.
* Testen Sie das Ergebnis auf der Gerade und in der ersten Linkskurve.

== Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung ==
Der Studierenden sollen sich im Rahmen des Praxissemesters mit der Entwicklung und dem Aufbau von autonomen mobilen Robotern (AMR) beschäftigen. Dazu zählen Aufgaben aus den Bereichen:
*Projektmanagement
*Dokumentation
*Forschung und Entwicklung
*Mechanische Konstruktion und Aufbau des mobilen Roboters
*Auswahl passender Sensoren und Aktoren
*Elektrische Konstruktion, Aufbau und Verdrahtung des mobilen Roboters
*Entwicklung der Schnittstelle zwischen Hardware und Software
*Ansteuerung über MATLAB®/Simulink
*Programmierung und Entwicklung der Software für die autonome Navigation
*Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters
*Instandhaltung und Organisation der Labore

== Getting Started ==
Als Einstieg sind folgende Artikel zu Empfehlen:
* [[Praktikum_SDE]]
* [[Gantt-Diagramm| Gantt Diagramm erstellen]]
*[[Wiki-Artikel_schreiben | Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels]]
*[[Praktikum_SDE]]
*[[SoSe23_-_Praktikum_Systementwurf_-_Objekt-_und_Spurerkennung_(OSE)_mit_Kamera]]
*[[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern|Beispiel-Artikel von Prof. Göbel]]
*[[ArduMower:_Kartierung_in_Matlab/Simulink|Beispiel-Artikel von Prof. Schneider]]
*[[Camera_Calibration_Toolbox| Camera Calibration Toolbox]]
*[[Praktikum_SDE_Code_Reviews|Code Reviews]]
*[[Medium: Systematische_Fehlersuche.pdf| Systematische Fehlersuche]]
*[[:Kategorie:DSPACE]]
*[[Software_Planung| PAP Designer Einstieg]]
*[https://www.linkedin.com/learning/visual-studio-2019-grundkurs/willkommen-visual-studio-und-dieser-kurs-auf-einen-blick?u=76882098 Visual Studio 2019 Lehrvideo]
*[[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN| Einführung in SVN]]

== Wichtiger Hinweis ==
Arbeiten Sie ausschließlich in Ihrem Entwicklungszweig: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3/ Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3]

== Allgemeine Anforderungen ==
* Tägliches Führen des Studennachweises in [TBD SVN]
* Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: [[Gantt-Diagramm| Gantt Diagramm erstellen]]
* Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das [[Diskussion:AMR:_Aufbau_eines_Autonomen_Fahrzeugs|Besprechungsprotokoll]] - Live Gespräch mit Prof. Schneider oder Marc Ebmeyer
* Projektvorstellung im Wiki
* Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
*[[Studentische_Arbeiten_bei_Prof._Schneider|Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider]]
*[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]
*[[Praxissemester| Anforderungen an Praxissemesterstudierende]]

== Datenaustausch ==
* Stundenzettel, Daten, Doku: Sciebo
* Software: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3/ Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3]

== KOS-Transformation Bild zu Welt ==
<math>x_F = (m-y_B)\cdot 0,004\,m</math> 
<math>y_F = (n/2-x_B)\cdot 0,004\,m</math> 
m: Bildhöhe in Pixel (z B. 532 pixel) 
n: Bildbreite in Pixel (z B. 752 pixel)
----
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