AEP - Einparkalgorithmus - Versionsgeschichte

Sandra-Yvonne Hoppe: /* Implementierung des Einparkalgorithmus */ Anpassung Text für Einparken ohne Hindernis Zustand 2.2

2022-10-24T21:26:12Z

Implementierung des Einparkalgorithmus: Anpassung Text für Einparken ohne Hindernis Zustand 2.2

← Nächstältere Version		Version vom 24. Oktober 2022, 23:26 Uhr
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	Das Fahrzeug fährt mit „Vermessgeschwindigkeit“ vorwärts und misst die gefahrene Strecke ab Beginn der Parklücke. Wird das Ende einer Parklücke gefunden (IR-Sensor vorne rechts detektiert ein Hindernis), so wird geprüft, ob die zurückgelegte Strecke größer oder gleich der im Vorfeld berechneten benötigten Parklückengröße ist. Wenn die Lücke kleiner ist, wird zurück in den Substate „ParklueckeSuchen“ gewechselt und erneut nach dem Beginn einer Lücke gesucht. Ist die Lücke groß genug, so bleibt das Fahrzeug stehen (Wechsel in den State „Ende“) oder beginnt durch Wechsel in den Superstate „Parken“ mit dem Einparkvorgang (je nach Konfiguration in der start.m-Datei: Parameter „Measure_or_Park“).		Das Fahrzeug fährt mit „Vermessgeschwindigkeit“ vorwärts und misst die gefahrene Strecke ab Beginn der Parklücke. Wird das Ende einer Parklücke gefunden (IR-Sensor vorne rechts detektiert ein Hindernis), so wird geprüft, ob die zurückgelegte Strecke größer oder gleich der im Vorfeld berechneten benötigten Parklückengröße ist. Wenn die Lücke kleiner ist, wird zurück in den Substate „ParklueckeSuchen“ gewechselt und erneut nach dem Beginn einer Lücke gesucht. Ist die Lücke groß genug, so bleibt das Fahrzeug stehen (Wechsel in den State „Ende“) oder beginnt durch Wechsel in den Superstate „Parken“ mit dem Einparkvorgang (je nach Konfiguration in der start.m-Datei: Parameter „Measure_or_Park“).
	Alternativ kann es vorkommen, dass kein Hindernis in der Parkbucht steht. In diesem Fall soll das Fahrzeug trotzdem einparken, sobald die zurückgelegte Strecke mindestens der Summe ~~aus benötigter Parklückengröße~~ und der ~~doppelten~~ Fahrzeuglänge entspricht. Trifft diese Bedingung zu, so wird das Bit „kein_Hindernis“ gesetzt und dadurch direkt in den Substate „FahreRechtskurve“ gewechselt, da nun kein vorderes Hindernis existiert, an dem sich das Fahrzeug weiterhin orientieren kann. Zuvor wird ebenfalls geprüft, ob das Fahrzeug stehenbleiben oder einparken soll (Parameter „Measure_or_Park“).		Alternativ kann es vorkommen, dass kein Hindernis in der Parkbucht steht. In diesem Fall soll das Fahrzeug trotzdem einparken, sobald die zurückgelegte Strecke mindestens der Summe der optimalen Parklückenlänge und der Fahrzeuglänge entspricht. Trifft diese Bedingung zu, so wird das Bit „kein_Hindernis“ gesetzt und dadurch direkt in den Substate „FahreRechtskurve“ gewechselt, da nun kein vorderes Hindernis existiert, an dem sich das Fahrzeug weiterhin orientieren kann. Zuvor wird ebenfalls geprüft, ob das Fahrzeug stehenbleiben oder einparken soll (Parameter „Measure_or_Park“).

	<br \>		<br \>

Sandra-Yvonne Hoppe: /* Offene Punkte und Ausblick */ Punkt ergänzt

2022-10-24T21:23:31Z

Offene Punkte und Ausblick: Punkt ergänzt

← Nächstältere Version		Version vom 24. Oktober 2022, 23:23 Uhr
Zeile 566:		Zeile 566:

	'''Stand:''' 23.10.2022		'''Stand:''' 23.10.2022
	* Ermittlung des Fehlers vom ~~Gyrosensor~~ im online Modell		* Ermittlung des Fehlers vom Gyrosensorwert im online Modell
	* Testen des Einparkalgorithmus im online Modell		* Testen des Einparkalgorithmus im online Modell
			* Zurücksetzten des aktuellen Zustandes beim Reset

	'''Bitte beachten:''' Der Artikel [[Fahrzeugsoftware]] bildet alte Stände der Parameterdateien und Simulink-Modelle ab. Dieser muss im Bezug auf die AEP-Software aktualisiert werden.		'''Bitte beachten:''' Der Artikel [[Fahrzeugsoftware]] bildet alte Stände der Parameterdateien und Simulink-Modelle ab. Dieser muss im Bezug auf die AEP-Software aktualisiert werden.

Sandra-Yvonne Hoppe: /* Zustandsautomat im Offline-/Online-Modell */

2022-10-23T11:03:21Z

Zustandsautomat im Offline-/Online-Modell

← Nächstältere Version		Version vom 23. Oktober 2022, 13:03 Uhr
Zeile 224:		Zeile 224:
	\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64		\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64
	\|-		\|-
	\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen wenn kein Korrekturzug nötig ist \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64		\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen, wenn kein Korrekturzug nötig ist \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64
	\|-		\|-
	\| Fahrzeuglänge \|\| PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64		\| Fahrzeuglänge \|\| PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64

Sandra-Yvonne Hoppe: /* Offene Punkte und Ausblick */

2022-10-23T11:00:40Z

Offene Punkte und Ausblick

← Nächstältere Version		Version vom 23. Oktober 2022, 13:00 Uhr
Zeile 564:		Zeile 564:
	* Optimieren der Fahrzeuggeometrie, um größere Lenkwinkel zu realisieren		* Optimieren der Fahrzeuggeometrie, um größere Lenkwinkel zu realisieren
	* Optimieren der Simulation (Laufzeitoptimierung)		* Optimieren der Simulation (Laufzeitoptimierung)

			'''Stand:''' 23.10.2022
			* Ermittlung des Fehlers vom Gyrosensor im online Modell
			* Testen des Einparkalgorithmus im online Modell

	'''Bitte beachten:''' Der Artikel [[Fahrzeugsoftware]] bildet alte Stände der Parameterdateien und Simulink-Modelle ab. Dieser muss im Bezug auf die AEP-Software aktualisiert werden.		'''Bitte beachten:''' Der Artikel [[Fahrzeugsoftware]] bildet alte Stände der Parameterdateien und Simulink-Modelle ab. Dieser muss im Bezug auf die AEP-Software aktualisiert werden.

Sandra-Yvonne Hoppe: Nachtrag des Datums von der Änderung vor zwei Wochen

2022-10-23T10:57:37Z

Nachtrag des Datums von der Änderung vor zwei Wochen

← Nächstältere Version		Version vom 23. Oktober 2022, 12:57 Uhr
Zeile 1:		Zeile 1:
	'''Autoren:''' [[Benutzer:Martin Theine\|Martin Theine]] und [[Benutzer:Patrick Schumann\|Patrick Schumann]]		'''Autoren:''' [[Benutzer:Martin Theine\|Martin Theine]] und [[Benutzer:Patrick Schumann\|Patrick Schumann]]
	<br />		<br />
	'''Stand:''' 15.02.~~2021~~		'''Stand:''' 23.10.2022
	<br />		<br />
	<br />		<br />

Sandra-Yvonne Hoppe: /* Zustandsautomat im Offline-/Online-Modell */ Ergänzung SChlussparkwinkel ohne Korrekturzug

2022-10-12T07:58:03Z

Zustandsautomat im Offline-/Online-Modell: Ergänzung SChlussparkwinkel ohne Korrekturzug

← Nächstältere Version		Version vom 12. Oktober 2022, 09:58 Uhr
Zeile 223:		Zeile 223:
	\|-		\|-
	\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64		\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64
			\|-
			\| Gierwinkel, um parallel zur Fahrbahn zu gelangen wenn kein Korrekturzug nötig ist \|\| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64
	\|-		\|-
	\| Fahrzeuglänge \|\| PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64		\| Fahrzeuglänge \|\| PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64

Hendrik Steffen am 27. Mai 2021 um 10:25 Uhr

2021-05-27T10:25:01Z

← Nächstältere Version		Version vom 27. Mai 2021, 12:25 Uhr
Zeile 78:		Zeile 78:
	===Vereinfachtes Zustandsdiagramm===		===Vereinfachtes Zustandsdiagramm===
	[[Datei:Zustandsdiagramm_AEP.png\|thumb\|500px\|left\|Zustandsdiagramm]] <br>		[[Datei:Zustandsdiagramm_AEP.png\|thumb\|500px\|left\|Zustandsdiagramm]] <br>
	<br><br><br><br><br>		<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>



	== Berechnungen ==		== Berechnungen ==

Hendrik Steffen: /* Vereinfachtes Zustandsdiagramm */

2021-05-27T10:23:12Z

Vereinfachtes Zustandsdiagramm

← Nächstältere Version		Version vom 27. Mai 2021, 12:23 Uhr
Zeile 77:		Zeile 77:

	===Vereinfachtes Zustandsdiagramm===		===Vereinfachtes Zustandsdiagramm===
	[[Datei:Zustandsdiagramm_AEP.png\|thumb\|500px\|left\|Zustandsdiagramm]]		[[Datei:Zustandsdiagramm_AEP.png\|thumb\|500px\|left\|Zustandsdiagramm]] <br>
			<br><br><br><br><br>

	== Berechnungen ==		== Berechnungen ==

Hendrik Steffen: /* Grundkonzept */

2021-05-27T10:22:44Z

Grundkonzept

← Nächstältere Version		Version vom 27. Mai 2021, 12:22 Uhr
Zeile 74:		Zeile 74:
	\| #default = both		\| #default = both
	}};"></div></onlyinclude>		}};"></div></onlyinclude>


			===Vereinfachtes Zustandsdiagramm===
			[[Datei:Zustandsdiagramm_AEP.png\|thumb\|500px\|left\|Zustandsdiagramm]]

	== Berechnungen ==		== Berechnungen ==

Jonas Hokamp: /* Systemtest */

2021-05-27T10:14:37Z

Systemtest

← Nächstältere Version		Version vom 27. Mai 2021, 12:14 Uhr
Zeile 482:		Zeile 482:

	\|-		\|-
	\| 001 \|\| Test der ~~Funktionen Streckenerfassung und Parklückenvermessung~~ \|\| i.O. \|\| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Testdokumente/Systemtests/Systemtest_AEP.xlsx 27.05.2021]		\| 001 \|\| Test der Einparkmodi nach Parameteränderung für AEP \|\| i.O. \|\| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Testdokumente/Systemtests/Systemtest_AEP.xlsx 27.05.2021]
	\|-		\|-
	\|}		\|}