AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug
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Autor: Sven Posner
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Anforderungen
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.
Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
Testfälle
Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.
Fernbedienung aktiv
Bezeichnung: Fernbedienung aktiv
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Start-Datei ausführen | start_Test_Fernbedienung.m wurde geöffnet | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testschritt 1 | Grafik auswerten | Figures 1-4 haben sich geöffnet | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv |  |
i.O. | - |
Ausgabe Lenkwinkel
Bezeichnung: Ausgabe Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Überprüfung der Hardware
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Start-Datei ausführen | Matlab ist gestartet | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testschritt 1 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite | Grafiken haben sich geöffnet | Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 |  |
i.O. | Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein |
| Testschritt 2 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage | Grafiken haben sich geöffnet | Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein? | In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024 | Nein, leichte Abweichung nach oben | i.O. | Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden |
| Testschritt 3 | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt | Grafiken haben sich geöffnet | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein? | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts |
Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links |
n.i.O. | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki Überprüfung der Hardware |
Vorwärts/Rückwärts fahren
Bezeichnung: Vorwärts/Rückwärts fahren
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.20070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Start-Datei ausführen | Matlab ist gestartet | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testschritt 1 | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich | Grafiken haben sich geöffnet | Befindet sich die PWM-Breite im Bereich? | PWM-Breite im Bereich |  |
n.i.O. | Grenzwerte nach: Testbericht der Überprüfung des Antriebs |
| Testschritt 2 | Figure 3: Mittelstellung | Grafiken haben sich geöffnet | Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht? | Bei Mittelstellung PWM = 0,175 | PWM = 0,1127 | n.i.O. | - |
Ausgabe Geschwindigkeit
Bezeichnung: Ausgabe Geschwindigkeit
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Start-Datei ausführen | Matlab ist gestartet | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Geschwindigkeit betrachten | Grafiken haben sich geöffnet | Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet | Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s | die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung | n.i.O. | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung |
Anzeige RC-Modus
Bezeichnung: Anzeige RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2100
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Start-Datei ausführen | Matlab ist gestartet | start_Test_Fernbedienung.m ausführen | Figures 1-4 öffnen sich | Figures 1-4 öffnen sich | i.O. | -
|
| Vorbedingung 2 | Ausschnitt auswählen | Alle Grafiken haben sich geöffnet | Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | Frequenz im Ausschnitt zu sehen | i.O. | - |
| Testfall 1 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | Ausschnitt wurde festgelegt | Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten | Frequenz = 1Hz |  |
i.O. | - |
| Testfall 2 | Figure 4: Anzeige RC-Modus | Alle Grafiken haben sich geöffnet | Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten | Tastverhältnis 50:50 | Tastverhältnis 50:50 | i.O. | - |
Parametrierung der Fernbedienung
Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kontrolle der Kalibrierung
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fernbedienung einschalten | Fernbedienung ist ausgeschaltet | Fernbedienung einschalten | Power LED ist an | Power LED ist an | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Testfall 1 | Keine Eingabe | Alle Vorbedingungen erfüllt | Keine Eingabe durch die Fernbedinung | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 |
SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 |
i.O. | - |
| Testfall 2 | Lenkrad | Alle Vorbedingungen erfüllt | Bewegung nur mit dem Lenkrad | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 |
SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0 |
i.O. | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt |
| Testfall 3 | Gashebel | Alle Vorbedingungen erfüllt | Bewegung nur mit dem Gashebel | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1 |
SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1 |
n.i.O. | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen |
| Testfall 4 | Lenkrad und Gashebel | Alle Vorbedingungen erfüllt | Bewegung nur mit dem Lenkrad | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1 |
SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit 0 |
i.O. | Siehe Testfall 3 |
| Nachbedingung 1 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist Eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | - |
Übernahme in Notsituationen
Bezeichnung: Übernahme in Notsituationen
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2050
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben | Reifen lassen sich frei bewegen | Reifen lassen sich frei bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Fernbedienung einschalten | Fernbedienung ist Ausgeschaltet | Fernbedienung einschalten | Power LED ist an | Power LED ist an | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Akku einlegen | Der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Motoren starten | Der Akku wurde eingesetzt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | - |
| Vorbedingung 9 | Modell starten | Fahrzeug ist aufgebockt | Gelben Taster "BSFoH" drücken | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Stoppen | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich | Gashebel nach vorne bewegen | Fahrzeug stoppt | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen | n.i.O. | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen |
| Nachbedingung 1 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 5 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist Eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | -
|
Kontrolle Lenkwinkel
Bezeichnung: Kontrolle Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kalibrierung des Lenkwinkels
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Akku einlegen | Der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Motoren starten | Der Akku wurde eingesetzt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Fahrzeug auf Papier platzieren | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | Bleistift an Vorderrad befestigen | Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier | Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann. | Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg |  |
i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Fernbedienung einschalten | Fernbedienung ist Ausgeschaltet | Fernbedienung einschalten | Power LED ist an | Power LED ist an | i.O. | - |
| Testfall 1 | Lenkwinkel zeichnen | Alle Vorbedingungen erfüllt | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment |  |
i.O. | - |
| Testfall 2 | Kreissegment auswerten | Kreissegment wurde gezeichnet | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
|
i.O. | Die Messung ist nicht sehr präzise | ||
| Nachbedingung 1 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist Eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 5 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)
Bezeichnung: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben | Reifen lassen sich frei bewegen | Reifen lassen sich frei bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Akku einlegen | Der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Motoren starten | Der Akku wurde eingesetzt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Fernbedienung einschalten | Fernbedienung ist Ausgeschaltet | Fernbedienung einschalten | Power LED ist an | Power LED ist an | i.O. | - |
| Testfall 1 | Vorwärts | Alle Vorbedingungen erfüllt | Gashebel nach hinten bewegen | Fahrzeug fährt vorwärts | Fahrzeug fährt vorwärts | i.O. | - |
| Testfall 2 | Rückwärts | Alle Vorbedingungen erfüllt | Gashebel nach vorne bewegen | Fahrzeug fährt rückwärts | Fahrzeug fährt bleibt stehen | n.i.O. | Rückwärts fahren ist nicht implementiert |
| Nachbedingung 1 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist Eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | - |
| Nachbedingung 1 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
Signal RC-Modus (blaue LED)
Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben | Reifen lassen sich frei bewegen | Reifen lassen sich frei bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | Akku einlegen | Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Motoren starten | Vorbedingung 6 ist erfüllt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Modell starten | Fahrzeug ist aufgebockt | Gelben Taster "BSFoH" drücken | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Lenkung links | Alle Vorbedingungen erfüllt | Lenkung links betätigen | Blaue LED blinkt | Blaue LED blinkt | i.O. | - |
| Testfall 2 | Lenkung rechts | Alle Vorbedingungen erfüllt | Lenkung rechts betätigen | Blaue LED blinkt | Blaue LED blinkt | i.O. | - |
| Testfall 3 | Vorwärts fahren | Alle Vorbedingungen erfüllt | Gashebel nach hinten bewegen | Blaue LED blinkt | Blaue LED blinkt | i.O. | - |
| Testfall 4 | Rückwärts fahren/stoppen | Alle Vorbedingungen erfüllt | Gashebel nach vorne bewegen | Blaue LED blinkt | Blaue LED blinkt | i.O. | - |
| Nachbedingung 1 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 5 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist Eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | - |
Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben | Reifen lassen sich frei bewegen | Reifen lassen sich frei bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | Akku einlegen | Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Motoren starten | Vorbedingung 6 ist erfüllt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Modell starten | Fahrzeug ist aufgebockt | Gelben Taster "BSFoH" drücken | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Gleichmäßige Frequenz | Alle Vorbedingungen erfüllt | Gashebel nach hinten bewegen | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) | Blaue LED blinkt ungleichmäßig | n.i.O. | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle |
| Nachbedingung 1 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 5 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | -
|
Geschwindigkeit im RC-Modus
Bezeichnung: Geschwindigkeit im RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Akku einlegen | Der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | Motoren starten | Vorbedingung 1 ist erfüllt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | -
|
| Vorbedingung 3 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Messtrecke abmessen | Vorbedingung 8 abgeschlossen | Messstrecke von 2m abmessen | Messtrecke ist 2m lang | Messtrecke ist 2m lang | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Modell starten | Fahrzeug ist aufgebockt | Gelben Taster "BSFoH" drücken | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Fahren | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich | Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen | Zeit mindestens 6,6 Sekunden | T = 7Sekunden | i.O. | - |
| Nachbedingung 1 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 5 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | -
|
Stoppen bei RC-Eingriff
Bezeichnung: Stoppen bei RC-Eingriff
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864
| Schritt | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Erwartetes Ergebnis | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Vorbedingung 1 | Fahrzeug aufbocken | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben | Reifen lassen sich frei bewegen | Reifen lassen sich frei bewegen | i.O. | - |
| Vorbedingung 2 | start.m ausführen | PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich | i.O. | - |
| Vorbedingung 3 | Modell builden | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet | i.O. | - |
| Vorbedingung 4 | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet | Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum | i.O. | - |
| Vorbedingung 5 | Online gehen und Messung starten | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt | Online gehen und Messung starten | Die Live-Werte werden angezeigt | Die Live-Werte werden angezeigt | i.O. | - |
| Vorbedingung 6 | Akku einlegen | Der Akku ist geladen | Den Akku einlegen und anschließen. | Der Akku ist korrekt angeschlossen | Der Akku ist korrekt angeschlossen | i.O. | - |
| Vorbedingung 7 | Motoren starten | Vorbedingung 6 ist erfüllt | Motorschalter in Stellung rechts bringen | Motorschalter ist rechts | Motorschalter ist rechts | i.O. | - |
| Vorbedingung 8 | Modell starten | Fahrzeug ist aufgebockt | Gelben Taster "BSFoH" drücken | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich | i.O. | - |
| Testfall 1 | Gleichmäßige Frequenz | Räder drehen sich | Gashebel leicht nach vorne bewegen | Räder bleiben stehen | Räder bleiben nicht dauerhaft stehen | n.i.O. | Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle |
| Nachbedingung 1 | Motoren stoppen | Testfälle sind abgearbeitet | Motorschalter in Stellung links bringen | Motoren stoppen | Motoren stoppen | i.O. | - |
| Nachbedingung 2 | Akku ausbauen | Akku ist eingebaut | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen | Akku ist ausgebaut | Akku ist ausgebaut | i.O. | - |
| Nachbedingung 3 | Programme beenden | Testen abgeschlossen | Programme beenden | Programme beendet | Programme beendet | i.O. | - |
| Nachbedingung 4 | PC herunterfahren | PC ist eingeschaltet | PC herunterfahren | PC heruntergefahren | PC heruntergefahren | i.O. | - |
| Nachbedingung 5 | Fernbedienung ausschalten | Fernbedienung ist eingeschaltet | Fernbedienung ausschalten | Power LED ist aus | Power LED ist aus | i.O. | - |
Testseqenz
In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
Simulation
| ID | Testfall | Anforderungs-ID | Ersteller | Datum | Testinstanz | Ergebnis | Prüfer | Datum | Kommentar |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Fernbediung aktiv | ? | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | - |
| 2 | Ausgabe Lenkwinkel | ? | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | n.i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus Überprüfung der Hardware |
| 3 | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren | REQ10.2070 | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | n.i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | Signal passt nicht zu Werten aus Testbericht der Überprüfung des Antriebs |
| 4 | Ausgabe Geschwindigkeit | REQ10.2070 | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | n.i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung |
| 5 | Anzeige RC-Modus (Blaue LED) | REQ10.2100 | S. Posner | 21.01.2022 | Simulation | i.O. | S. Posner | 24.01.2022 | - |
Online
| ID | Testfall | Anforderungs-ID | Ersteller | Datum | Testinstanz | Ergebnis | Prüfer | Datum | Kommentar |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 6 | Parametrierung der Fernbedienung | - | S. Posner | 22.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | S. Posner | 26.01.2022 | Das Signal wird nicht sicher übertragen |
| 7 | Übernahme in Notsituationen | REQ10.2050 | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O | S. Posner | 26.01.2022 | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen |
| 8 | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung) | - | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | S. Posner | 26.01.2022 | - |
| 9 | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts) | REQ10.2070 | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | S. Posner | 26.01.2022 | Rückwärts fahren ist nicht implementiert |
| 10 | Signal RC-Modus (blaue LED) | REQ10.2080 | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | S. Posner | 26.01.2022 | - |
| 11 | Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) | REQ10.2100 | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | S. Posner | 26.01.2022 | Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle |
| 12 | Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s | REQ10.2070 | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | i.O. | S. Posner | 26.01.2022 | - |
| 13 | Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird | REQ10.2060 | S. Posner | 19.01.2022 | Online am Fahrzeug | n.i.O. | S. Posner | 1.26.2022 | Räder bleiben nicht dauerhaft stehen |
Zusammenfassung
Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.
Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.